Manual del Mdulo de Control de Caudal

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Mdulo de Frenado

MANUAL DEL MDULO DE CONTROL DE CAUDAL Mod. MCC - 09/002

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Copyright Enero 2009

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ndice General tem Pgina

1. Introduccin............................................................................................................... 3 2. Fundamento terico 4 2.1. Elementos de Medicin y Transmisin.. 4 2.2. Medicin de Caudal.. 4 2.3. Clculo de Caudal.. 5 3. Operacin del mdulo de Caudal.................................................................................. 9 3.1. Esquema general del lazo de control..................................................................... 9 3.2. Operacin en modo manual.................................................................................. 11 3.2.1. Condiciones previas a la operacin............................................................. 11 3.2.2. Operacin................................................................................................. 12 3.3. Operacin en modo remoto............................................................................ 13 3.3.1. Condiciones para la operacin.................................................................. 13 3.3.2. Operacin............................................................................................... 13 3.4. Mantenimiento despus de la operacin................................................................ 14 3.5. Supervisin y control por supervisor-controlador/HMI............................................ 14 3.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre PC.............................................. 17 3.6.1. Pantalla de mmico del sistema.. 17 3.6.2. Pantalla del registrador 18 3.6.3. Ver Grficos Histricos.. 19 4. Apndice.................................................................................................................... 20 4.1. Apndice A1: Requerimientos de instalacin de los mdulos................................... 21 4.2. Apndice A2: Caractersticas tcnicas del modulo de caudal................................... 22 4.3. Apndice A3: Especificacin de instrumentacin.... 23 4.4. Apndice B: Ecuaciones de diseo (SI).................................................................. 34 4.5. Apndice C: Tablas de empleo en transferencia de fluidos...................................... 36 4.5.1. Apndice C1: Longitudes equivalentes de accesorios.. 36 4.5.2. Apndice C2: Coeficientes de resistencia para vlvulas y uniones........... 42 4.5.3. Apndice C3: Densidad del agua y presin de vapor 43 4.5.4. Apndice C4: Factor de friccin................. 47 4.6. Apndice D: Preguntas frecuentes........................................................................ 48 4.7. Apndice E: Descripcin del protocolo de comunicaciones................................... 51 4.8. Apndice F: Descripcin del Algoritmo PID del PLC.. 57 4.9. Apndice G: Hojas tcnicas. 66

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1. INTRODUCCIN
El flujo de fluidos es una de las variables de operacin que ms a menudo se presentan en la industria qumica, farmacutica, petroqumica, etc. y que estn sujetas al control remoto para un control ms ptimo del proceso. El caudal puede cuantificarse por mtodo directo, midiendo la cantidad de materia que circula por unidad de tiempo; como tambin por va indirecta, a travs de fenmenos relacionados con el caudal de un fluido. Casi todos los sistemas de medicin de flujo tienen dos partes: un elemento primario que produce el fenmeno de medicin tales como los diferenciales de presin, la turbina de rotacin, los de rea variable, etc; y un segundo dispositivo, quien detecta este fenmeno, para cambiar la fuerza interna por un signo de transmisin, ste ltimo puede variar casi siempre sin limitaciones, mientras que los primeros dependen de los principios fsicos. En este mdulo para medir el caudal, se utiliza un medidor de flujo tipo Rotativo, el cual trabaja de acuerdo al muy conocido principio de turbina. Una magneto acoplada en la paleta y hermticamente sellada del medio transmite sin contacto el movimiento rotatorio a un sensor de Efecto Hall montado en la cubierta. El sensor convierte el movimiento rotatorio, que es proporcional al caudal, en una seal de frecuencia. Una unidad electrnica conectada en serie enva la seal a una salida analgica, a contactos lmite o a una pantalla. Los dispositivos se pueden adaptar a las condiciones predominantes de la planta con las conexiones roscadas rotable 360. El equipo est compuesto bsicamente por un tanque, red de tuberas y accesorios en acero inoxidable AISI 316; una bomba tipo centrifuga, un transmisor electrnico de caudal, una vlvula proporcional, vlvulas de posicin tipo bola, un PLC, y un supervisor, controlador HMI. La variable de proceso controlada en este equipo es el caudal y presenta como componentes del sistema instrumentos que usualmente se utilizan en la industria. El propsito de este manual es el de brindar la informacin necesaria para la instalacin, puesta en marcha, mantenimiento del sistema y guas de prcticas para el profesor y/o estudiante que permitan sacar el mximo provecho a este mdulo educativo. Una introduccin de cmo funciona l modulo as como de sus caractersticas tcnicas se dan en el tem (2), con el propsito de dar una idea del general de funcionamiento del sistema. En esta parte tambin se dan detalles del funcionamiento, las condiciones estndar de operacin y las indicaciones para la operacin en modo local y remoto. Adems se dan las indicaciones para el mantenimiento del mdulo antes, durante y despus de su funcionamiento. En los apndices del manual estn los requisitos para la instalacin del mdulo, diagramas del sistema as como tablas, frmulas a emplear en las prcticas, las hojas tcnicas y especificaciones de los accesorios y equipos que conforman el sistema.

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2. FUNDAMENTO TERICO
2.1. Elementos de Medicin y Transmisin Variables de Proceso Las variables tradicionales que se miden y controlan en los procesos son cuatro: Presin, Temperatura, nivel y caudal. Estas variables estn vinculadas a las condiciones operativas de los procesos. Tambin interesa en la industria de procesos ciertas caractersticas fsicas (densidad, viscosidad, etc.) y qumicas (composicin, conductividad, pH, etc.) que tambin se miden y controlan, pero en mucha menor escala. Elementos de medicin y transmisin Son los dispositivos que se encargan de transformar la variable del proceso (temperatura, por ejemplo) en una seal elctrica que puede ser usada por otros instrumentos (indicadores, controladores, registradores, etc.). Estos dispositivos tienen dos partes: Elemento primario: es el que capta la variable a medir y produce cambios en propiedades fsicas que luego puede transformarse en una seal. Elemento secundario: capta la seal elaborada por el elemento primario y la transforma en una salida (indicacin por ejemplo) o genera una seal estandarizada que puede ser captada por otro instrumento en forma local o remota. Estas dos partes pueden estar claramente separadas como en el caso de un tubo Venturi (elemento primario) con transmisor de presin diferencial (elemento secundario) o bien ambos elementos estn confundidos en un mismo dispositivo (medidor de presin tipo Bourdon con indicacin de aguja). Analizando las relaciones causa efecto, se puede representar a un medidor-transmisor como dos sistemas en serie:

2.2. Medicin de Caudal Esta es una variable muy importante ya que su conocimiento es indispensable en los balances de materia y energa. El costo y las dificultades tcnicas para la medicin hacen que su uso sea menos difundido. Una clasificacin exhaustiva se la puede encontrar en la norma britnica BS-7405. Algunos de los elementos primarios ms empleados son los siguientes: Placa Orificio Consiste en dos elementos bsicos, una placa orificio y un transmisor de presin diferencial. La placa orificio es una placa delgada con un orificio perforado que acta como restriccin

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en la corriente de flujo. Como el rea de la corriente de flujo disminuye a medida que el fluido pasa a travs del orificio, su velocidad aumenta. La energa requerida para incrementar la velocidad del fluido se obtiene a travs de una reduccin en la presin esttica. Midiendo el cambio que se produce en la presin esttica con un transmisor de presin diferencial, se puede inferir el caudal volumtrico. La raz cuadrada de la salida del transmisor de presin diferencial es proporcional al caudal. Caudalmetro Magntico El funcionamiento de un caudalmetro magntico se basa en la Ley de Faraday de induccin magntica. Una partcula cargada elctricamente que pasa a travs de un campo magntico produce una tensin que es perpendicular tanto al campo magntico como al vector velocidad y esta tensin es proporcional a la velocidad de la partcula. Puesto que un lquido conductivo contiene partculas cargadas, al pasar a travs de un campo magntico, producir una tensin (Ley de Faraday). Los caudalmetros magnticos generan un campo magntico perpendicular a la corriente de flujo y miden la tensin producida por el fluido que pasa a travs del instrumento. La tensin producida es proporcional a la velocidad media del fluido. Esta tensin es acondicionada y suministrada como salida analgica. Caudalmetro de Desprendimiento De Vrtices Los caudalmetros de vrtices miden el caudal con la ayuda de un cuerpo que genera vrtices. El principio bsico de un medidor de vrtices es que los remolinos se desprenden del cuerpo a una frecuencia proporcional al caudal volumtrico. Los vrtices son detectados por distintos medios. A medida que los vrtices se van desplazando a travs del caudalmetro, crean reas alternadas de baja y alta presin. Y son estas presiones alternadas las que hacen responder a los elementos sensores. El elemento de deteccin produce una seal elctrica de la misma frecuencia con que se generan los vrtices. Esta frecuencia es acondicionada en una salida de pulsos y/o analgica. La seal de salida es proporcional a la velocidad del fluido. Caudalmetro de Turbina El caudalmetro a turbina mide caudal de lquidos claros mediante la deteccin de la rotacin de un alabe de turbina colocada en la corriente de flujo. Las partes bsicas de un medidor a turbina son el rotor de turbina y el detector magntico. El fluido que circula sobre los labes del rotor lo hace girar y la velocidad rotacional es proporcional al caudal volumtrico. El detector magntico consiste de un imn permanente con devanados de bobina que capta el pasaje de los labes de turbina. El paso de los labes delante del detector hace interrumpir el campo magntico y produce una tensin en la bobina. La frecuencia con que se genera esta tensin es proporcional al caudal y se la acondiciona en una salida de pulsos y/o analgica. Medidor De Engranajes Es uno de los tipos ms populares de medidor de desplazamiento positivo. Consiste de dos ruedas maquinadas y una cavidad de medicin. El paso del fluido a travs del medidor hace girar las ruedas ovaladas; cada rotacin de las ruedas corresponde al paso de una cantidad conocida de fluido a travs del medidor. La rotacin de las ruedas suele ser detectada por un sensor de proximidad que genera una seal elctrica con una frecuencia proporcional al caudal. Esta seal es acondicionada luego en una salida de pulsos y/o analgica. Caudalimetros Ultrasnicos Son alimentados elctricamente, y es posible encontrar dos tipos segn su principio de medicin: de Efecto Doppler y de Tiempo de Trnsito; este ltimo consiste en medir la diferencia entre el tiempo que le toma a dos seales atravesar una misma distancia, pero en sentido contrario utilizando como medio un fluido. Si el caudal del fluido es nulo, los tiempos sern iguales, pero cuando hay flujo los tiempos sern diferentes, ya que las velocidades de las seales sern afectadas por la del fluido cuyo caudal se desea

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determinar; esta diferencia de tiempo ms el conocimiento sobre la geometra de la caera y la velocidad del sonido en el medio permiten evaluar la velocidad del fluido o el caudal. 2.3. Clculo de Caudal El caudal es el volumen de fluido que pasa por determinado elemento en la unidad de tiempo. Normalmente se calcula a partir del flujo, volumen que pasa por un rea dada en la unidad de tiempo. Dada un rea A, y un fluido con velocidad uniforme v y un ngulo (respecto de la perpendicular a la superficie), entonces el flujo es

En el caso particular que el flujo sea perpendicular al rea A (siendo = 0 y cos = 1) entonces el flujo es

Si la velocidad del fluido no es uniforme o si el rea no es plana, el flujo debe calcularse por medio de una integral:

Donde dS es la superficie descrita por

con n (vector unitario) normal a la superficie y dA la magnitud diferencial del rea. Si se tiene una superficie S que encierra un volumen V, el teorema de la divergencia establece que el flujo a travs de la superficie es la integral de la divergencia de la velocidad v en ese volumen:

El clculo del caudal en una tubera viene expresado por el teorema de continuidad:

en la que:

Q = caudal (m/s) V = velocidad (m/s) S = seccin del conducto (m)

Para que el fluido discurra entre dos puntos a lo largo de una lnea de flujo, debe existir una diferencia de energa entre esos dos puntos. Esta diferencia corresponder, exactamente, a

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las prdidas por rozamiento, que son funcin de la rugosidad del conducto, de la viscosidad del fluido, del rgimen de funcionamiento (laminar o turbulento) y del caudal circulante, es decir de la velocidad (a ms velocidad, ms prdidas). El clculo de caudales se fundamenta en el Principio de Bernouilli que, para un fluido sin rozamiento, se expresa:

donde:

g = aceleracin de la gravedad rho = peso especfico del fluido P = presin

Se aprecia que los tres sumandos, son, dimensionalmente una longitud (o altura), por lo que el Principio normalmente se expresa enunciando que, a lo largo de una lnea de corriente, la suma de la altura geomtrica, la altura de velocidad y la altura de presin, se mantiene constante. Considerando el rozamiento; la ecuacin entre dos puntos 1 y 2, se puede expresar:

, o lo que es igual

, Donde prdidas (1,2) es la prdida de energa (o de altura) que sufre el fluido por rozamiento al circular entre el punto 1 y el punto 2. Esta ecuacin es aplicable por igual al flujo por tuberas como por canales y ros. Si es L la distancia entre los puntos 1 y 2 (medidos a lo largo de la conduccin), entonces el cociente (prdidas (1,2)) / L representa la prdida de altura por unidad de longitud de la conduccin se le llama pendiente de la lnea de energa. Denominmosla J Existen varias frmulas experimentales que relacionan la pendiente de la lnea de energa con la velocidad de circulacin del fluido. Cuando ste es agua, quizs la ms sencilla y ms utilizada sea la frmula de Manning:

n = Coeficiente de rugosidad, depende del material de la tubera Rh = Radio hidrulico de la seccin = rea / Permetro mojado (Un cuarto del dimetro para conductos circulares a seccin llena)

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En general las alturas geomtricas son dato. De esta manera, conocidas las condiciones en un punto (por ejemplo un depsito -velocidad nula en la superficie, presin atmosfrica-) y la geometra de la conduccin, se pueden deducir las caractersticas del flujo (velocidad y presin) en cualquier otro. En el caso de que entre las dos secciones de aplicacin del Principio de Bernoulli existan puntos en los que la lnea de energa sufra prdidas localizadas (salidas de depsito, codos, cambios bruscos de dimetro, vlvulas, etc.), las correspondientes prdidas de altura se suman a las correspondientes por rozamiento. En general, todas las prdidas localizadas son solamente funcin de la velocidad, viniendo ajustadas mediante expresiones experimentales del tipo:

Los coeficientes K se encuentran tabulados en la literatura tcnica especializada, o deben ser proporcionados por los fabricantes de piezas para conducciones.

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3. OPERACIN DEL MDULO DE CAUDAL

Este Mdulo de Control de Caudal permitir que el estudiante aprenda y experimente con un sistema de control automtico autnomo (PLC) y un sistema de control supervisado por computadora (SCADA). Para esto, el fluido (agua) una vez almacenado en el tanque (T1) ser bombeado con una electrobomba tipo centrifuga (B1), recirculando por todo el circuito de tuberas (ver diagramas de instrumentacin). El estudiante fijar un valor de flujo o caudal como valor de consigna, el medidor de caudal tipo paleta torsional enviar seal a un PLC. Cuando en el sistema se produzca una variacin de flujo que est fuera del valor deseado, el PLC enviar una seal al variador de velocidad para que aumente o disminuya la velocidad de la bomba, y de esta manera vare el caudal de lquido hasta restablecer el valor deseado. En este sistema, la vlvula automtica proporcional servir para producir perturbaciones simuladas al sistema, pudiendo controlarse mediante la variacin de abertura desde una PC o desde el HMI seleccionndose el porcentaje de abertura de vlvula deseada. Al abrir o cerrar las vlvulas manuales a un porcentaje determinado, traer como consecuencia la disminucin o aumento de caudal en el sistema, para este caso el sistema debe autorregularse, este es caso de perturbacin manual al sistema. 3.1. Esquema general del lazo de control Computadora Supervisor controlador / HMI

Vlvula de tipo proporcional

Perturbacin

PLC

Variador / Bomba

Proceso

Caudal

Sensor / Transmisor De Caudal

El Mdulo de Control de Caudal consta de los siguientes equipos para llevar a cabo el control remoto o local: Bomba tipo paleta centrifuga Variador de velocidad Vlvula proporcional automtica

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Sensor /Transmisor de caudal PLC Supervisor(PC) Controlador(HMI) Vlvulas manuales de posicin tipo bola Tablero elctrico Sistema de tuberas y accesorios El sistema de control ha sido concebido de tal forma que el PLC, empleando un algoritmo PID, se encargue de controlar y mantener el valor de consigna de la variable del proceso (caudal). Los bloques de Computadora/Supervisor- Controlador/HMI estn relacionados con supervisar y modificar los parmetros y variables de control del sistema que interactan directamente con el algoritmo PID implementado en el PLC. El PLC dentro del bloque general hace de controlador, es decir, es el encargado de decidir un determinado grado de accin correctiva sobre el actuador. El grado de accin correctiva se calcula a partir de hacer ingresar al bloque PID el valor de Caudal (Obtenido a travs del Sensor /Transmisor de caudal), valor de consigna (SetPoint), Tiempo de integracin, Tiempo de derivacin y Ganancia Proporcional contenido en su memoria. (Ver Apndice I para descripcin del algoritmo PID). El bloque Variador/Bomba representan el elemento actuador, que en funcin de la seal resultante del PID enviada desde el PLC modifican la variable manipulada (caudal), que lleva a mantener dicho caudal en el punto de consigna. La Vlvula de posicin constituye un elemento que sirve como elemento perturbador del proceso que puede ser variado en cualquier momento para observar sus efectos. El Proceso lo constituye el control del flujo de caudal. Las perturbaciones al proceso van ha ser generadas por la vlvula automtica de posicin y las vlvulas manuales tipo bola que pueden ser manipuladas a criterio del operador. El PLC y el HMI estn enlazados bajo un puerto de comunicacin ethernet. A su vez el PLC est enlazado con la PC tambin bajo una comunicacin ethernet (Con Protocolo Modbus TCP). El HMI y Computador pueden realizar la tarea de supervisar y modificar parmetros de control del PLC (Para que el computador pueda modificar los parmetros de control se le debe poner como controlador esto se hace desde el HMI).

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3.2. Operacin en modo local 3.2.1. Condiciones previas para la operacin

ADVERTENCIA: Antes de manipular el modulo debe haber ledo el manual completamente y haber entendido el funcionamiento, pues una mala manipulacin puede causar daos en el Equipo. Verificar que el sistema se encuentre sin energa. Asegurarse que las vlvulas V3, V4, V6 y V7 estn completamente cerradas. Abrir las vlvulas V1, V2 y V5 Revisar que el tanque se encuentre totalmente libre de impurezas. Conectar la salida de la vlvula V1 a una toma de agua y abrir para llenar el tanque de carga T1 Una vez llenado el tanque a un nivel de aproximadamente 40cm guiarse por la marca exterior (Para no habilitar el limite superior del tanque), cerrar la vlvula V1.

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Diagrama del sistema de tuberas y vlvulas

Escoger la apertura de la vlvula de control remoto 100%.(Esto lo puede hacer desde el HMI local o desde la PC. Cuando energiza el sistema este valor se encuentra preestablecido a 100% por lo que no es necesario que lo haga a menos que lo haya cambiado). 3.2.2. Operacin

Conectar la alimentacin del modulo a la lnea trifsica de 220 VAC. Abrir el tablero de control y subir la llave trifsica Q_01 a ON, la llave termomagntica Q02 a ON y activar el interruptor diferencial ID_01 a ON para energizar el sistema (Verificar esto con la Lmpara de SISTEMA ENERGIZADO en el Tablero). As mismo START al Guardamotor GV_02 Cerrar el tablero y fijar el selector LOCAL/REMOTO en la posicin LOCAL. Estas acciones fijan las condiciones necesarias para controlar el flujo del lquido, controlando directamente la velocidad de la bomba desde el Potencimetro de CONTROL LOCAL en el tablero. Presionar el pulsador de ARRANQUE MANUAL para arrancar el sistema.

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Realice el control manualmente a travs del potencimetro CONTROL MANUAL Puede Ud. Llevar el sistema al nivel de Flujo Deseado de forma manual. Puede ver el valor del Caudal en el HMI o directamente en el Caudalmetro instalado. Se debe recordar que el rango de caudal para el modulo es de 5 l/min como mnimo (para rangos menores la lectura del instrumento es cero y adems, no podrn ser mostrados en el HMI) y como mximo es 65 l/min. Cuando haya terminado detenga el sistema usando el pulsador PARADA MANUAL y finalmente vuelva el Selector LOCAL/REMOTO a la posicin NEUTRA. Finalmente, si termin de usar el Mdulo de Caudal, baje la llave trifsica a OFF, la llave termomagntica a OFF y desactivar el interruptor diferencial a OFF para desernergizar el sistema y desconecte la toma de alimentacin trifsica. Adicionalmente, en este mdulo, se podr observar la presin de trabajo gracias a un manmetro instalado por encima de la vlvula V4. 3.3. Operacin en modo remoto 3.3.1. Condiciones para la operacin Verificar que el sistema se encuentre sin energa. Asegurarse que las vlvulas V1, V3, V6 y V7 estn completamente cerradas. Revisar que el tanque se encuentre totalmente libre de impurezas. Asegurarse que las vlvulas V2 y V5 estn completamente abiertas Asegurarse que le tanque este lleno con un nivel de aproximadamente 40 cm de la base. Fijar la apertura de la vlvula de control automtico a 100%.( Cuando energiza el sistema este valor se encuentra preestablecido a 100% por lo que no es necesario que lo vare de nuevo a menos que lo haya cambiado. El cambio lo puede hacer desde el HMI local o desde la PC). 3.3.2. Operacin Conectar la alimentacin del modulo a la lnea trifsica de 220AC. Abrir el tablero de control y subir la llave trifsica Q_01 a ON, la llave termo magntica Q_02 a ON y activar el interruptor diferencial ID_01 a ON para energizar el sistema (Verificar esto con la Lmpara de SISTEMA ENERGIZADO en el Tablero), As mismo START al Guardamotor GV_02. Cerrar el tablero y verificar en el HMI, si los valores de los parmetros de control (SetPoint, Kp, Ti, Td) con los que arrancar el sistema, cuando entre en el Modo Remoto son los que desea. Si desea modificarlos puede hacerlo directamente desde el HMI local o desde la PC (Teniendo en cuenta que para que la PC pueda modificar valores debe estar como Controlador. Esto se asigna desde el HMI. Fijar el selector LOCAL/REMOTO en REMOTO esto arrancar el sistema inmediatamente y el PLC tomar el control del sistema de acuerdo a los parmetros que Ud. ha ingresado, estos parmetros puede modificarlos en cualquier momento incluso en funcionamiento. Para salir del modo simplemente retorne el Selector LOCAL/REMOTO a posicin neutra. Finalmente si ya no va a seguir usando el Modulo baje la llave trifsica a OFF, la llave termo magntica a OFF y desactivar el interruptor diferencial a OFF para desenergizar el sistema y desconecte la toma de alimentacin trifsica. NOTA: El rango de valores en los que se encuentran los parmetros de sintona del PID, estn marcados por defecto. 3.4. Mantenimiento despus de la operacin

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Manual del Mdulo de Control de Caudal Desconectar la alimentacin trifsica general de 220 VAC Vaciar el agua del tanque abriendo la vlvula (V7). Limpiar el interior del tanque con un pao. Limpiar las caeras y estructuras del mdulo.

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3.5. Supervisin y control por supervisor- controlador HMI El HMI local es el medio que nos permite ejecutar control y supervisin de la planta de manera inmediata y siempre se encuentra activo. Este HMI tiene una pantalla en entorno LabView, la cual exhibe un programa SCADA que presenta funciones de supervisin solamente as como tambin nos permite realizar modificaciones de control de mando en el proceso y los parmetros de control del controlador PID. Debido a restricciones de los componentes del sistema el escalamiento de nuestras seales est limitado a un rango de 5 a 65 l/min. El SCADA del HMI es un reflejo (en funciones) del SCADA de la PC, en la cual podremos ubicar: Pantalla Principal: Esta primera pantalla nos permitir monitorear las variables del proceso, Alarmas de nivel alto y bajo Control (Local o Remoto) Seal de Caudal Seal de control. Esta pantalla bsicamente nos servir cuando el HMI tome la funcin de supervisin (Controlando la PC). As mismo tambin encontrara: Pulsador de STOP: el cual le permitir salir de la aplicacin del HMI Pulsador de Emergencia: el cual le permitir detener el sistema

Pantalla de Control: Esta pantalla es la que nos permitir tener el control absoluto sobre el modulo, ya que aqu primeramente podremos seleccionar la funcin que desempeara el HMI (Supervisin o control), como sigue: Pulsador HMI; mediante el cual podremos indicar que el HMI tomara el control del proceso Pulsador PC; mediante el cual podremos indicar que la PC tomara el control del proceso Pulsador INICIAR; el cual nos pemitira iniciar el proceso de control de caudal Pulsador DETENER; nos permitir finalizar el proceso de control de caudal Barra SET POINT; el cual nos permitir ingresar el valor deseado a la que ser llevado la variable de Control (Caudal) Barra VALVULA; nos permitir controlar la perturbacin del sistema

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Control P; nos permitir ingresar el parmetro Proporcional de sintonizacin del PID Control I; nos permitir ingresar el parmetro Integral de sintonizacin del PID Control D; nos permitir ingresar el parmetro Derivativo de sintonizacin del PID Indicador SET POINT; nos permitir grficamente ver cul es el valor en la cual se encuentra configurado Indicador CAUDAL; nos permitir grficamente observar cual es el desempeo de la variable de caudal

OBS: 1. En cuanto a quien tomara el control del proceso, estos cambios solo se podrn realizar desde el HMI, la PC solo observara. 2. Para ir de una pantalla a otra solo deber de pulsar sobre las pestaas superiores Principal Control 3.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre la PC: A continuacin se describir la operacin del programa de supervisin y control desarrollado para el modulo de caudal, este software cuenta con dos pantallas una destinada a supervisin solamente y la otra para fines de registrador y control de parmetros. IMPORTANTE: Para que la PC pueda modificar los parmetros de control del proceso debe aparecer como controlador en el HMI; es decir, desde la pantalla del HMI podemos seleccionar quien tendr el control remoto del modulo: Si la PC o el HMI. 3.6.1. Pantalla de Mmico del Sistema

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Esta pantalla nos permite visualizar las alarmas y el estado general del Modulo de Caudal, desde aqu se puede iniciar la supervisin y reiniciar las pantallas. En esta pantalla no se pueden hacer cambios de ningn parmetro.

VER REGISTRADOR: Haciendo clic sobre este botn Pasamos a visualizar la 2da pantalla (ver seccin 3.6.2 ). VER GRAFICOS HISTORICOS: Haciendo clic sobre este botn Pasamos a visualizar la 3era pantalla (ver seccin 3.6.3 ). VER ACERCA DE: Haciendo clic sobre esta botn Pasamos a visualizar la 4ta pantalla (ver seccin 3.6.4). INICIAR SUPERVISION / DETENER SUPERVISION: Haciendo clic sobre este botn iniciamos la supervisin, es decir nos conectamos al PLC y recogemos informacin acerca del estado y variables del sistema. Cuando el sistema se encuentra adquiriendo este botn cambia a Detener supervisin lo que nos permite desconectarnos del PLC de forma segura. REINICIAR: Haciendo clic sobre este botn reiniciaremos las pantallas y variables que se estn almacenando en memoria. SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier momento aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa. 3.6.2. Pantalla del Registrador A travs de este Panel podemos observar un grfico de tendencia de la seal de la variable controlada en este caso caudal en conjunto son el Set Point. Adems nos permite ver el valor instantneo de la Variable de control % generado por el algoritmo PID. Asimismo nos permite ver (y modificar, si el controlador es la PC) el valor de la constantes del PID y el Setpoint, tambin permite ingresar perturbaciones usando la Vlvula proporcional y Activar/Desactivar la grabacin de los datos en la base de datos a una

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frecuencia de muestreo configurable. A continuacin se describe cada uno de los controles e indicadores: VER MMICO: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra el mmico del sistema (ver seccin 3.6.1). VER GRAFICOS HISTORICOS: Haciendo clic sobre este botn Pasamos a visualizar la 3era pantalla (ver seccin 3.6.3 ). VER ACERCA DE: Haciendo clic sobre esta botn Pasamos a visualizar la 4ta pantalla (ver seccin 3.6.4). INICIAR SUPERVISIN / DETENER SUPERVISIN: Haciendo clic sobre este botn iniciamos la supervisin, es decir nos conectamos al PLC y recogemos informacin acerca del estado y variables del sistema. Cuando el sistema se encuentra adquiriendo este botn cambia a Detener supervisin lo que nos permite desconectarnos del PLC de forma segura. REINICIAR: Haciendo clic sobre este botn reiniciaremos las pantallas y variables que se estn almacenando en memoria. SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier momento aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa. CONTROLADOR: Este Indicador nos permite saber el modo en el que se encuentra el Software de Supervisin. La seleccin del modo se hace desde el HMI Local. Cuando aparece como: HMI: la PC acta solo como supervisin es decir el software no nos permite modificar los parmetros de control del sistema. PC: La PC a travs de este software puede realizar el control, es decir puede modificar todos los parmetros de control y observar como influyen en el proceso, en este caso podemos cambiar sin ninguna restriccin todos los parmetros.

VLVULA (%) De Apertura: Permite ingresar perturbaciones al sistema a travs de cambios en la abertura de la vlvula. Tener en cuenta que si ingresamos un valor menor a 50% podemos forzar a la bomba y reducir el tiempo de vida de esta.

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CONSTANTES DEL PID Y SETPOINT: Nos permite ver y/o modificar (Si est en modo PC controlador) los parmetros de control del proceso. Es decir las constantes del algoritmo PID y el valor de consigna o Set Point. CAUDAL Y SEAL DE CONTROL: En esta seccin se muestra indicadores digitales de la variable controlada (caudal) instantnea y el valor de la variable de control generada por el algoritmo PID. Tambin en esta seccin se muestra el indicador de controlador activo que se explic antes por separado. CONFIGURACIN GUARDAR: Esta seccin nos permite configurar la grabacin de muestras a la base de datos en el disco duro, que luego podrn ser recuperados a travs de la funcin HISTRICO que veremos ms adelante. Las configuraciones que se pueden hacer son: Activar /Desactivar la grabacin, seleccionar la frecuencia de muestreo y la ruta donde se grabarn los datos. Una vez terminado la prctica se deber salir del programa. 3.6.3 VER GRAFICOS HISTRICOS: Haciendo clic sobre este botn nos permite recuperar y mostrar sobre un grfico histrico el valor de la variable de proceso y el setpoint, que ha sido guardado previamente mientras se estaba en el modo supervisin y se activ la grabacin. En esta pantalla, es posible configurar el tiempo de almacenamiento de la data, recuperar datos de un momento (hora y fecha) especifico, configurar el tiempo de la visualizacin de los datos. En ella encontraremos los siguientes botones: TASA, este botn nos permitir configurar el tiempo de muestreo con la que se actualizaran y grabaran los datos de nuestra variable en el histrico. NOMBRE, nos permitir dar un nombre a nuestro archivo histrico que nos encontramos registrando FOLDER, nos permitir dar una ubicacin para la grabacin de nuestro archivo histrico PULSADOR, nos permitir dar el inicio y culminacin de la grabacin de los datos en el registro histrico 3.6.4 VER ACERCA DE: Haciendo clic sobre este botn nos permite acceder a informacin adicional sobre este modulo educativo as como sobre nuestra empresa.

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4. APNDICE

4.1. APENDICE A1:

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Manual del Mdulo de Control de Caudal 4.1.1. Requerimientos de instalacin de los mdulos: Consumo de Elctrico del Mdulo de Control de Caudal Generalidades: Alimentacin trifsica Frecuencia Potencia total (vatios) DESCRIPCIN PLC Fuente de Alimentacin Contactor Variador de velocidad (Trifsico) Bomba Hidrulica para Tablero de Caudal HMI Luces Transmisor de Flujo Mdulo de Entradas Analgicas Mdulo de Salidas Analgicas Vlvula de Control Total : Requerimientos para la Computadora Procesador Memoria : Disco Duro : Tarjeta de Video : Bus PCI : Lectora de CD : Fllopy Disck Puertos USB Tarjeta de Red Integrada Monitor Teclado y Mouse 220 VAC 60 Hz 2786

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CONSUMO (vatios) 30 110 110 900 0.89 KW 20 20 0.48 w 3 3 220 2786 P-IV 3 Ghz 1 Gbyte. 40 Gbytes 16 Mbytes 2 Unidades 1 Unidad 1.44 Mb 4 10/100Mb. 1024x768 pixeles 01

4.2. APNDICE A2:

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Manual del Mdulo de Control de Caudal 4.2.1. CARACTERSTICAS TCNICAS DEL MDULO DE CAUDAL

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Dimensiones 135 x 45 x 175 cm. Estructura sobre ruedas en acero inoxidable AISI 316 Sistema de tuberas de en acero inoxidable AISI 316. Lneas de conexin y vlvulas de cierre en acero inoxidable AISI 316. 1 tanque de recogida de agua en acero inoxidable AISI 316, capacidad : 30 litros. 1 bomba centrfuga Q=30-120 l/min., con todas sus partes hmedas en acero inoxidable AISI 316, altura de elevacin 42.2 19.8 m.c.a , motor de 0.90 Kw. 2 interruptores de nivel en polipropileno, presin mxima 10 bar. 1 medidor de caudal, rango: 5 a 140l/min., con una salida de 4 - 20 mA. 1 convertidor de frecuencia, voltaje: 200 - 240 VAC, potencia: 0,75 Kw (1 HP). 1 tablero electrnico que incluye pulsadores de arranque y parada, botones indicadores de funcionamiento, seleccionador de operacin local - remoto. 1 PLC Siemens S7-200 CPU 226 con 2 mdulos de salida analgica. 1 HMI NI Touch Panel. 1 llave de alimentacin principal, 1 contactor, 1 fuente de alimentacin 24 DVC. 1 bornera de conexiones y 1 portafusibles. Rango de operacin: (15 a 65) l/min. (Optimo).

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Manual del Mdulo de Control de Caudal 4.3. APNDICE A3: ESPECIFICACIN DE INSTRUMENTACIN 1. BOMBA ELCTRICA TIPO: CENTRIFUGA FABRICANTE: PENTAX DESCRIPCIN

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El accionamiento de la bomba centrfuga consiste en un impulsor que gira dentro de una caja circular; el fluido entra a la bomba cerca del centro del impulsor rotatorio (rodete) y es llevado hacia arriba por accin centrfuga. La energa cintica del fluido aumenta desde el centro del impulsor hasta los extremos de las aletas impulsoras. Esta carga de velocidad se convierte en carga de presin cuando el fluido sale de la bomba. Especificaciones Bomba: Modelo : Ultra U5 120/3T. Potencia 1.2 HP. Frecuencia 60Hz , rpm. Motor : Trifsico.

Relacin de graficas entra las variables

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Relacin de graficas entra las variables Aplicaciones: Para lquidos moderadamente agresivos. Manejo de fluidos, agua y lquidos mecnicamente no agresivos. Suministro de agua. Irrigacin. Circulacin de agua (fro, caliente, refrigerado).

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2. VLVULA AUTOMTICA TIPO: PROPORCIONAL SERVO ACCIONADA DE 2 VAS. FABRICANTE: DANFOSS Modelo: EV260B DESCRIPCIN: Las vlvulas proporcionales automticas de dos vas DANFOSS modelo EV260B son usados para la regulacin de caudal en agua, aceite y lquidos neutros similares, la regulacin proporcional de la apertura y cierre de las vlvulas EV260B se alcanza mediante la regulacin progresiva de la corriente de la bobina y de la fuerza de conexin de la bobina. Cuando aumenta la corriente de la bobina, la fuerza de conexin de sta (1) exceder en un punto concreto la fuerza equivalente del muelle de cierre (2). La armadura (3) se mueve verticalmente, abriendo el orificio piloto (4) del diafragma (5), el cual debido al efecto servo sigue el movimiento de la armadura. La vlvula se abre completamente cuando la corriente de la bobina alcanza su valor mximo. Mediante la regulacin progresiva de la corriente de la bobina, la armadura se puede colocar en cualquier posicin en el tubo de la armadura y ajustar la vlvula a cualquier posicin entre completamente cerrada o completamente abierta.

VLVULA Caractersticas: Para agua, aceite y lquidos neutros similares Para la regulacin progresiva del caudal en plantas industriales. Caractersticas lineales en el rango de regulacin Se cierra ante una cada de tensin Tensin de 24 VDC De 4 a 20 mA estndar o de 0 a 10 V cc para seal de control Rango de caudal de agua: 0,5-12,7 m/h Datos tcnicos de la vlvula: Rango de presin : 0,5 - 10 bar Temperatura ambiente _25 a +50C

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Temperatura del fluido _10 a +80C Viscosidad Mx. 50 cSt Materiales Cuerpo de la vlvula: Latn, n 2.0402 Armadura: Acero inoxidable, n 1.4105 / AISI 430 FR Tubo de la armadura: Acero inoxidable, n 1.4306/AISI 304 L Muelle: Acero inoxidable, n 1.4568 Orificio: Acero inoxidable, n 1.4305 / AISI 303 Vstago: Acero inoxidable, n 1.4105 / AISI 430 FR BOBINA Caractersticas: Tensin sin generador de seales: 24 V _10%, tensin CA rectificada de onda completa Con generador de seales: 21 - 30 V cc Seal de control sin generador de seales: 300 - 600 mA Con generador de seales: 4 - 20 mA o 0 - 10 V Potencia bobina Mx. : 20 W Aislamiento del bobinado: 400 kOhm para la seal de control de 0-10 V. 250 Ohm para la seal de control de 4-20 mA. Resistencia de la bobina : 23,5 Ohm a una temperatura ambiente de 20C Aislamiento del bobinado: Clase H de conformidad con el IEC 85 Conexin sin generador de seales: Caja de terminales Pg 13.5 Con generador de seales: 3 cables ncleo de 2 m, Pg 13.5 Proteccin de la bobina, IEC 529 : IP 67 Temperatura ambiente : -25C a +50C Rgimen de trabajo : Continuo

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3. MEDIDOR DE CAUDAL TIPO: Paleta Rotativa FABRICANTE: KOBOLD Modelo: DRG DESCRIPCIN Los medidores de caudal con paleta rotatoria KOBOLD serie DRG son usados para la medicin y el monitoreo de lquidos ligeramente viscosos. Los medidores de caudal serie DRG trabajan de acuerdo al muy conocido principio de paleta rotatoria. Un magneto acoplado en la paleta y hermticamente sellado del medio transmite sin contacto el movimiento rotatorio a un sensor de Efecto Hall montado en la cubierta. El sensor convierte el movimiento rotatorio, que es proporcional al caudal, en una seal de frecuencia. Una unidad electrnica conectada en serie enva la seal a una salida analgica, a contactos lmite o a una pantalla. Los dispositivos se pueden adaptar a las condiciones predominantes de la planta con las conexiones roscadas rotable 360. ESPECIFICACIONES Rangos de medida: 0.5-12 a 10-140l/min. agua Precisin de medida: 3% f. s. pmax: 40 bar, tmax: 80C Material : aluminio bronce ,acero inoxidable, PP Rango de viscosidad: baja viscosidad Salida: pulsos, 4-20 mA, indicador LED, Indicador de manecilla APLICACINES - Monitoreo de agua de refrigeracin. - Maquinaria para la agricultura - Industria de placas de circuitos impresos DETALLES TCNICOS - ELECTRNICA Electrnica compacta Indicador: LED de 3-cifras Salida analgica: (0)4-20 mA ajustable. Salidas de conmutacin: 1 (2) semiconductores PNP o NPN configurado en fabrica Operacin de contacto: contacto NC / NO programable Configuracin: con 2 botones Alimentacin: 24 VCD 20%, 3-hilos Conexin elctrica: conector de enchufe M12x1

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4. SENSOR DE NIVEL INTERRUPTOR PLASTICO DE NIVEL MODELO: NKP FABRICANTE: KOBOLD Descripcin: El interruptor de nivel plstico NKP est diseado para el control econmico de lquidos en recipientes. Muchas aplicaciones industriales se pueden realizar con dos versiones plsticas diferentes cada uno con tres diferentes montajes. El interruptor es notable por su diseo libre de mantenimiento, dimensiones pequeas y contactos reed con alta capacidad de interrupcin. El interruptor se monta en la cara del recipiente. Un flotador plstico con bisagras con un imn flota hacia arriba y hacia abajo a travs del nivel lquido. El contacto reed encapsulado es manejado por el imn. La funcin de conmutacin (contacto N/A, contacto N/C) es determinada por la posicin de la instalacin. La funcin es invertida simplemente rotando el interruptor 180C. Aplicaciones Lavado de automviles Limpieza de mquinas Tanques plsticos Refrigeracin con Lser Especificaciones Presin : mx. 10 bar Temperatura : mx. 100C Conexin : G , , NPT , M16 Material : Polipropileno , PVDF Detalles Tcnicos Cuerpo del interruptor : polipropileno Flotador: polipropileno Mx. temperatura: 80C / 175F Mx. presin: 10 bar / 145 psig Posicin de instalacin: Horizontal (30 desde el plano horizontal) Componentes de cont.: Contacto N/A/contacto N/C (dependiendo de la instalacin) Conexin elctrica: Cable trenzado AWG20, 2 ncleos, PVC, 1 m Capacidad de contacto: Mx. 250 VAC Mx. 50 watt/VA / mx. 1,5 A Resistencia de contacto: Mx. 80mOhm Fuerza elctrica mnima: 400 VDC/1 s Densidad del medio: >0.6 g/cm.

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5. VARIADOR DE VELOCIDAD FABRICANTE : SHNEIDER ELECTRIC MODELO : ALTIVAR 11 Funciones: El Altivar 11 es un convertidor de frecuencia para motores asincrnicos trifsicos de jaula para potencias comprendidas entre 0,18 kW y 2,2 kW. Las principales funciones integradas en el Altivar 11 son : Arranque y variacin de velocidad. Inversin del sentido de giro. Aceleracin, desaceleracin, parada. Protecciones del motor y variador. Comando 2 hilos/3 hilos. 4 velocidades preseleccionadas. Guardar la configuracin del variador. Inyeccin de corriente continua en la parada. Conmutacin de rampas.

Aplicaciones Sistemas de manejo de material. Mquinas especiales (mezcladoras, lavadoras, centrfugas,...). Ventilacin, bombeo, controles de acceso, puertas automticas. Transporte horizontal (pequeos transportes, ). Funciones y entradas /salidas del variador : Comando 2 hilos en la transicin, Entrada lgica LI1 : sentido de marcha, Entrada lgica LI2 : sentido de reversa, Velocidades preseleccionadas: Entrada lgica LI3 : velocidades preseleccionadas, Entrada lgica LI4 : velocidades preseleccionadas, Entrada analgica AI1 : referencia de velocidad 0-5 V, Salida lgica /analgica DO : frecuencia motor (analgica), Adaptacin de la rampa de desaceleracin, Inyeccin de corriente contina automtica durante 0,5 s en la parada Funciones del visualizador y pulsadores El visualizador est formado de cdigos o valores programados que pueden observarse por intermedio de 3 dgitos de 7 segmentos. Los pulsadores permiten el desfile de mens y la modificacin de los valores. ESC : Pulsador de salida de los mens (sin accin de validacin). ENT : Pulsador de validacin para entrar a un men o validar el nuevo valor elegido. RUN :Comando local de marcha del motor.

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Manual del Mdulo de Control de Caudal STOP Comando local de parada del motor. Potencimetro de consigna de velocidad.

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Descripcin de la bornera Cableado tipo contactor Tornillos imperdibles

Bornera de control Entradas: 4 entradas lgicas alimentadas por +15V internos o +24V externos (L1, L2, L3, L4) 1 entrada analgica en tensin o corriente 1 rel de defecto (RA/RC) 1 salida DO configurable: analgica o lgica Fuente de +5V Fuente de +15V Entradas lgicas asignables (LI1, LI2,LI3,LI4) Tiempo de muestreo: 20 ms Alimentacin interna :+15 v (externa 24 V) Multiasignacin de las entradas: permite combinar varias funciones en una misma entrada Lgica positiva (negativa disponible en la Gama A) Configuracin de fbrica: para control 2 hilos LI1 = marcha adelante LI2 = marcha atrs LI3/LI4= Velocidades preseleccionadas

Entrada analgica configurable (AI1) (resolucin 0,4% y linealidad 5%) Tensin:(0-5V) fuente interna o (0-10V) fuente externa Impedancia 40K, 30 V mx. Intensidad: (0-20 mA o 4-20mA) Impedancia de 250 No es necesario conectar una resistencia entre "AI1" y "COM.

Bornera de control: Salidas Salida DO: configurable como salida analgica o como salida lgica Salida analgica de colector abierto tipo PWM a 2 KHz. Tiempo muestreo: 20 ms Tensin de 30V mx., impedancia 1K, 10 mA mx.. Salida lgica de colector abierto Tensin de 30V mx., impedancia 100K, 50mA mx.

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Rel de defecto (RC/RA) libre de potencial Contacto abierto en caso de fallo o ausencia de alimentacin Poder de conmutacin mnimo: 10mA para 24 Vcc Poder de conmutacin mximo: 2 A para 250 Vac con carga inductiva

Bornera de control: Alimentaciones + 5V Alimentacin para potencimetro de consigna de 2,2 K a 10 K Intensidad mx. disponible: 10mA +15V Alimentacin de las entradas lgicas Protegida contra sobrecargas y cortocircuitos Intensidad mx. disponible: 100 mA Mens de configuracin

6.

HMI FABRICANTE: NATIONAL INSTRUMENTS MODELO: TPC-2106T ESPECIFICACIONES: CPU: Intel XScale PXA 270, 416 MHz. VGA: incorporada al CPU. DRAM: 64 MB SDRAM incorporada. Almacenamiento de memoria: 64 MB NAND FLASH Ethernet: Controlador SMSC9115 10/100 Base-T, compatible con protocolo IEEE 802.3u

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Manual del Mdulo de Control de Caudal Elctricas: Voltaje: 18 a 32 VDC Mxima corriente: 3.15 A Mecnicas: Dimensiones: 188 x 141 mm. Profundidad de instalado: 44.4 mm. LCD: Tipo: Color TFT LCD Tamao: 5.6 pulg. Resolucin Mxima: 320 x 240 (QVGA) Calidad Mxima de Colores: 256K Radio Contraste: 400 Pantalla Tctil: Tipo: Resistiva Resolucin: Continua Controlador: DMC9000 Software: Windows CE Ambientales: Temperatura Operacin: 0 a 50 C Humedad: 10 a 95% Altitud Mxima: 2000 m.s.n.m.

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Limpieza de la unidad: Usar una escobilla suave y no metlica, asegurarse que la unidad este seca y libre de contaminantes antes de regresar al servicio. Programacin del HMI TPC 2106T: El software de programacin utilizado es Labview 8.6. con el toolkit para el Touch Panel.

7.

PLC FABRICANTE: SIEMENS AG MODELO: S7-200 CPU Modelo: CPU 226 Alimentacin de 120 a 240 VAC 24 entradas digitales 16 salidas rel 2 puerto COM RS-485 integrados Hasta 7 mdulos de ampliacin

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Hasta 256 E/S digitales Hasta 64 E/S analgicas 2 potencimetros analgicos de 8 bits MODULOS DE ENTRADAS Y SALIDAS Modelo: EM-231 01 Unidad 04 entradas analgicas de 12 bits, configurables para 4-20 mA o 0-10 V Modelo: EM-232 01 Unidad 02 salidas analgicas de 11 bits, configurables para 4-20 mA o 0-10 V

MODULO DE COMUNICACIN Modelo: CP-243-1 01 unidad Voltaje de Entrada: 24 VDC Dimensiones: 71.2x80x62 mm. Mximo nmero de conexiones en red: Hasta 8 clientes Velocidad de transferencia: 10Mbits/s o 100Mbits/s ACCESORIOS DE PLC SIMATIC S7-200 Trainer Package. Software MicroWin V4. Cable PC/PPI USB.

8. GUARDAMOTOR FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: GV2ME10 DESCRIPCIN Guardamotor termomagntico con conexin por terminales atornillables con botones pulsadores. ESPECIFICACIONES:

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Manual del Mdulo de Control de Caudal Rango de Ajuste para disparo trmico: 4 6.3 A Corriente de disparo magntico: 78 20% A

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Elctricas: Voltaje de operacin: 690 V Corriente: 3 A CARACTERISTICAS FISICAS: Profundidad: 97 mm Altura: 89 mm Peso: 0.35 kg Ancho: 44.5 mm 9. LLAVE DIFERENCIAL FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: ID/RCCB 16234 Elctricas: Voltaje de operacin: 240 V Corriente Nominal: 0.030 - 25 A 10. LLAVES TERMOMAGNETICAS FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: C60H TIPO: Tripular y Bipolar Elctricas: Voltaje de operacin: 400 V Corriente: 16 A

4.4. APNDICE B ECUACIONES DE DISEO ( SI) ECUACIONES DE DISEO ( SI): DATOS :

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Manual del Mdulo de Control de Caudal 1. 2. 3. 4. 5. 6. Caudal de operacin : Q (m3/hr) Presin en 2 puntos : P1 y P2 (Kg/m2) Viscosidad : (kg/m*seg) Densidad : (Kg/m3) Dimetro interior de la tubera : D (m) Constante gravitacional : 9,81 Kg-m/Kgf-seg2

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Nota : El agua puede considerarse a temperatura ambiente (20 C), y utilizar los siguientes datos : = 998,2 Kg/m3 = 1,009 x 10-3 Kg/(m x seg) CALCULOS : 1. rea de la tubera :

A=

D2 4
U = Q A

2. Velocidad media del fluido :

3. Nmero de Reynolds : 4. Aspereza relativa :

N RE =

D U se obtiene del apndice C2

5. Factor de friccin : f, se obtiene del apndice C7 con los datos de la aspereza relativa y el numero de Reynolds. 6. Longitud total : Lt = L tubera + L accesorios Para determinar la longitud equivalente en accesorios, hay que identificar los codos, tees, niples, uniones, etc que estn dentro del sistema y obtener sus respectivos valores de los apndices C3 y C4.

f Lt U 7. Prdidas por friccin : F = 2 gc D

8. Ecuacin de Bernoulli:
2

Za

g Ua P g U2 P + + a + F = Zb + b + b + W .........( 1) gc 2 gc gc 2 gc

9. Potencia de la bomba :

Pterica =

Q W factor

factor : 1 Hp = 76 Kgf-m/seg 10. Potencia real :

Preal = Pterica

: eficiencia de la bomba.

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4.5. APNDICE C: TABLAS DE EMPLEO EN TRANSFERENCIA DE FLUIDOS 4.5.1. APENDICE C1: Longitudes equivalentes de accesorios

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4.6.1. APNDICE D1: LONGITUDES EQUIVALENTES DE ACCESORIOS

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VALORES DE LOS COEFICIENTES DE LAS FRMULAS DE HAZEN WILLIAMS PARA VELOCIDAD, CAUDAL Y PRDIDAS

CLASE Y ESTADO DE LA TUBERA Tuberas extremadamente lisas, perfectamente alineadas Tuberas muy lisas de hierro fundido

K2 1.190 1.105

K3 0.935 0.868

K4 0.000724 0.000831

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Manual del Mdulo de Control de Caudal nuevas y muy buen estado -concreto lisas y alineadas. Tuberas de acero nuevas con flujo en el sentido del traslape- Hierro fundido de 10 aos de uso. Tuberas de acero nuevas con flujo en contra del traslape - Hierro fundido de 20 aos de uso. Tuberas en concreto precolado-hierro forjado lisas y bie alineadas Tuberas de hierro viejas y en muy malas condiciones- vara entre Tuberas de muy pequeo dimetro, fuertemente incrustadas y en psimas condiciones.

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0.935

0.734

0.001132

0.850 1.020 0.689 0.510 0.340

0.668 0.801 0.534 0.401 0.267

0.001351 0.000963 0.002041 0.003399 0.007375

VALORES DE C PARA LA FRMULA DE HAZEN-WILLIAMS TIPO DE TUBERA Asbesto cemento Latn Ladrillo para alcantarillas Hierro colado Nuevo, sin revestir Viejo, sin revestir Revestido de cemento Revestido de esmalte bitumstico Cubierto de alquitrn De hormign o revestido de hormign Cimbras de acero Cimbras de madera Centrifugado Cobre Manguera de incendio (recubierta de hule) Hierro galvanizado Vidrio Plomo Plstico Acero Revestido de alquitrn de hulla Nuevo, sin revestir Remachado Estao Barro vidriado 4.5.2. APNDICE C2: COEFICIENTES DE RESISTENCIA PARA VLVULAS Y UNIONES C 140 130 - 140 100 130 40 120 130 150 140 150 115 -135 140 120 135 130 - 140 135 120 140 130 - 140 140 - 150 145 150 140 150 110 130 100 - 140

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4.5.3. APNDICE C3: DENSIDAD DEL AGUA Y PRESIN DE VAPOR Presin de vapor de agua

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Presin de Vapor de Agua Lquida desde 0 hasta 100C*

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Densidad (Kg./m 3) de Agua desde 0 hasta 100 C

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4.5.4. APNDICE C4: FACTOR DE FRICCIN

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4.6. APNDICE D PREGUNTAS FRECUENTES Cul es la diferencia entre cabeza (H) y presin? La cabeza no es equivalente a la presin. La cabeza es un trmino que tiene unidades de longitud (metros, pie, etc). En la ecuacin de Bernoulli cada uno de los trminos es un trmino de cabeza:

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h p/

: cabeza de elevacin : cabeza de presin.

v 2 / 2 g c : cabeza de velocidad.
La cabeza o carga es igual a la energa especfica con unidades: lbm-pie/lbf (S. Ingls). De esta manera la cabeza de elevacin es la energa potencial especfica, la cabeza de presin, la energa de presin especfica y la cabeza de velocidad es la energa cintica especfica (especfico significa por unidad de peso).

h+

P v2 + = E = cte 2 gc

Entonces, Cul es la diferencia? : Cabeza es energa por unidad de masa mientras que la presin es una fuerza por unidad de rea. Cmo puede la misma bomba satisfacer diferentes requerimientos de caudal para un mismo sistema? Si una bomba es dimensionada para un flujo y carga mayor que la requerida para las condiciones presentes, entonces una vlvula manual a la salida de la bomba puede ser usada para regular el flujo a los requerimientos actuales. De esta manera, posteriormente el flujo puede ser incrementado simplemente abriendo una vlvula. Esto sin embargo ocasiona prdidas de energa por lo que un variador de velocidad debe ser considerado. Qu informacin es requerida para determinar la cabeza total de una bomba? El caudal de circulacin a travs del sistema. Los parmetros fsicos del sistema: longitud y dimetro de tubera, tipo de conexiones y accesorios, etc. Equipos en el sistema: vlvulas de control, filtros, etc. Propiedades del fluido: temperatura, viscosidad y gravedad especfica. Qu es el NPSH? La carga de succin neta positiva ( NPSH : net positive suction head) es la carga en la pestaa de succin de la bomba menos la presin de vapor convertida a altura de columna de fluido. El NPSH es siempre positivo, debido a que es expresado en trminos de altura de columna de fluido absoluto. El trmino neto se refiere a la cabeza actual en la pestaa de succin de la bomba y no a la cabeza esttica. El NPSH es independiente de la densidad del fluido as como todos los trminos de cabeza. Cul es la diferencia entre el NPSH disponible y el NPSH requerido? El NPSH disponible puede ser calculado para una situacin especfica y depende de la presin atmosfrica, la prdida por friccin entre la entrada del sistema y la pestaa de succin, etc. El NPSH requerido es entregada por el fabricante y depende de la cabeza, flujo y tipo de bomba. El NPSH disponible debe ser siempre mayor que el NPSH requerido por la bomba para que funcione apropiadamente. Cul es el propsito de instalar un variador de velocidad?

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Todos los sistemas requieren un control de flujo. Los requerimientos de salida de una planta pueden cambiar causando una variacin en la demanda de flujo y de esta manera los sistemas dentro del proceso deben estar dispuestos a modificar su flujo de salida. Para lograr esto, las bombas son dimensionadas para el mximo caudal anticipado. Una manera frecuente para reducir el flujo de salida es teniendo lneas de recirculacin, otro mtodo es tener una vlvula en la lnea de descarga lo cual reduce el flujo de salida cuando es regulada. Aunque estos mtodos trabajen bien, hay un consumo extra de energa por funcionar un sistema que esta sobredimensionado para la demanda de flujo normal. Una solucin a este gasto de energa es usando un variador de velocidad. Para una nueva instalacin esta alternativa debera ser considerada, esto provee el mismo control de flujo como un sistema con vlvulas sin derroche de energa. Cmo trabaja un variador de velocidad? La cabeza y el flujo producido por una bomba es el resultado de una fuerza centrfuga impartido al fluido por el rodete. La fuerza centrfuga es directamente proporcional al dimetro del rodete y a la velocidad de rotacin. Nosotros podemos afectar la fuerza centrfuga si cambiamos el dimetro del rodete, lo cual es difcil, o variando la velocidad del rodete lo cual es posible si usamos un variador de velocidad. La familia de curvas de funcionamiento mostradas en los distintos diagramas de bombas corresponde a una velocidad constante con varios tamaos de rodete; si nosotros mantenemos constante el tamao del rodete y variamos la velocidad de la bomba, un conjunto de curvas para diferentes velocidades es obtenido. De esta manera cuando un variador de velocidad es usado, solamente el flujo y la cabeza de la bomba requerida es producida resultando en un apropiado consumo de energa. Cul es el mejor punto de eficiencia (B.E.P)? El B.E.P (Best efficiency point) es el punto de ms alta eficiencia de la bomba. Todos lo puntos a la derecha o izquierda del BEP tienen una baja eficiencia, el rodete est sujeto a fuerzas no simtricas cuando opera fuera del BEP. Estas fuerzas se manifiestan como vibracin dependiendo de la velocidad y construccin de la bomba. El rea ms estable es cerca o en el mismo BEP. Un sistema sin bomba, tiene una cabeza total? No, la cabeza o carga total es un trmino usado solamente para una bomba. Qu es el nmero de Reynolds? El nmero de Reynolds es un nmero no dimensional, que combina 2 caractersticas importantes del fluido(viscosidad y densidad) adems de 2 caractersticas del sistema(el dimetro y la velocidad). Uno de los muchos usos de este nmero es para establecer si el flujo es laminar o turbulento. NRE < 2400 NRE > 4000 Flujo laminar Flujo turbulento

El nmero de Reynolds es inversamente proporcional a la viscosidad cinemtica y proporcional a la velocidad promedio y al dimetro interior de tubera. La viscosidad cinemtica () es la razn entre la viscosidad absoluta y la densidad de fluido.

N RE =

D U D U =

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4.7. APNDICE E DESCRIPCIN DEL PROTOCOLO DE COMUNICACIONES Ethernet conmutadas ofrecen a los usuarios en la industria. El empleo del protocolo abierto Modbus con TCP proporciona una solucin para la gestin desde unos pocos a decenas de miles de nodos. Prestaciones de un sistema MODBUS TCP/IP

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Las prestaciones dependen bsicamente de la red y el hardware. Si se usa MODBUS TCP/IP sobre Internet, las prestaciones sern las correspondientes a tiempos de respuesta en Internet, que no siempre sern las deseables para un sistema de control. Sin embargo pueden ser suficientes para la comunicacin destinada a depuracin y mantenimiento, evitando as desplazamientos al lugar de la instalacin. Si disponemos de una Intranet de altas prestaciones con conmutadores Ethernet de alta velocidad, la situacin es totalmente diferente. En teora, MODBUS TCP/IP, transporta datos hasta 250/(250+70+70) o alrededor de un 60% de eficiencia cuando se trasfieren registros en bloque, y puesto que 10 Base T proporciona unos 1.25 Mbps de datos, la velocidad de transferencia de informacin til ser: 1.25M / 2 * 60% = 360000 registros por Segundo En 100BaseT la velocidad es 10 veces mayor. Esto suponiendo que se estn empleando dispositivos que pueden dar servicio en la red Ehernet aprovechando todo el ancho de banda disponible. En los ensayos prcticos realizados por by Schneider Automation utilizando un PLC Ethernet MomentumTM con entradas/salidas Ethernet, demostr que se podan escasear hasta 4000 bloques I/O por segundo, cada uno con hasta 16 I/O analgicas de 12-bits o 32 I/O digitales (se pueden actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados estn por debajo del lmite terico calculado anteriormente, pero debemos recordar que el dispositivo se prob con una CPU de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3 MIPS). Adems, el abaratamiento de los ordenadores personales y el desarrollo de redes Ethernet cada vez ms rpidas, permite elevar las velocidades de funcionamiento, a diferencia de otros buses que estn inherentemente limitados una sola velocidad. Cmo podemos comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS TCP/IP? Puesto que MODBUS TCP/IP es simplemente un protocolo MODBUS encapsulado en TCP, es muy sencillo comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS TCP/IP. Para ello se requiere una pasarela que convierta el protocolo MODBUS a MODBUS TCP/IP.

4.8. APNDICE F DESCRIPCIN DEL ALGORITMO PID DEL PLC CONTROLADORES En un lazo de control cerrado, el controlador es el dispositivo que compara el valor medido (valor actual) con el valor deseado y a continuacin clcula y emite una variable manipulada. La seccin anterior mostraba que los sistemas controlados pueden tener respuestas muy diferentes. Hay sistemas que responden rpidamente, sistemas que responden muy lentamente y sistemas con propiedades de almacenamiento.

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Para cada uno de estos sistemas controlados, los cambios en la variable manipulad y , deben realizarse de forma diferente. Por est razn hay varios tipos de controladores, cada uno con su propia respuesta. Respuesta al control La respuesta al control es la forma en la que el controlador deduce la variable manipulada a partir de la desviacin del sistema. Hay dos categoras muy amplias: controladores de accin continua y controladores de accin discontinua. Controlador de accin Continua La variable manipulada de un controlador de accin discontinua, cambia continuamente segn la desviacin del sistema. Los controladores de este tipo dan el valor de la desviacin del sistema como una seal de actuacin directa para el elemento de manipulacin. Uno de este tipo es el controlador centrfugo. Cambia su momento de inercia dependiendo de la velocidad y con ello, tiene una influencia directa sobre la velocidad.

Controlador por accin discontinua

La variable manipulada en un controlador de accin discontinua slo puede modificarse en pasos establecidos. El ms conocido de los controladores de accin discontinua es el controlador de dos puntos, que slo puede asumir las condiciones encendido o apagado. Un ejemplo es el termostato de una plancha. Deja circular o interrumpe la corriente elctrica para el elemento de calentamiento, segn sea la temperatura.

Est seccin trata solamente con los controladores de accin continua ya que estos se utilizan ms frecuentemente en la tecnologa de la automatizacin. Adems, los fundamentos de la tecnologa de control en lazo cerrado pueden explicarse mejor utilizando el controlador de accin continua como ejemplo. Respuesta temporal de un controlador Cada sistema controlado tiene su propio tiempo de respuesta. Este tiempo de respuesta depende del diseo de la mquina o sistema y no puede ser influido por el ingeniero de control. La respuesta temporal del sistema controlado debe establecerse experimentalmente o por anlisis tericos. El

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controlador es tambin un sistema y tiene su propio tiempo de respuesta. Para alcanzar unas buenas prestaciones del control, el ingeniero de control debe especificar esta respuesta temporal. La respuesta temporal de un controlador de accin continua es determinada por tres componentes: Componente proporcional (componente P) Componente integral (componente I ) Componente diferencial (componente D) Las designaciones citadas indican como se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del sistema. Controlador Proporcional En el controlador proporcional, la salida de la variable manipulada es proporcional a la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el valor de la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema es pequea, el valor de la variable manipulada es pequeo. Ya que la variable manipulada es proporcional a la desviacin del sistema, la variable manipulada slo est presente si hay una desviacin en el sistema. Por est razn, un controlador proporcional slo, no puede alcanzar una desviacin del sistema de cero. En este caso no estar presente la variable manipulada y por lo tanto no habra control.

Controlador de accin integral

Un controlador de accin integral aade la desviacin del sistema respecto al tiempo, es decir, est integrando. Por ejemplo, si en un sistema hay una desviacin constante, el valor de la variable manipulada sigue incrementndose, ya que depende de la suma respecto al tiempo. Sin embargo, a medida que el valor de la variable manipulada sigue creciendo, la desviacin del sistema decrece. Este proceso continua hasta que la desviacin del sistema es cero. Por ello, para evitar desviaciones permanentes del sistema se utilizan controladores de accin integral o componentes integrales en los controladores.

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Controlador de accin Derivativa

El componente diferencial evala la velocidad con que se produce la desviacin del sistema. A esto se le llama tambin diferenciacin de la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema cambia rpidamente, la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema cambia lentamente, el valor de la variable manipulada, es pequeo. Un controlador con slo un componente D no tendra sentido, ya que la variable manipulada solamente estara presente durante un cambio en la desviacin del sistema. Un controlador puede consistir en un solo componente, por ejemplo , un controlador P o un controlador I . Un controlador tambin puede ser una combinacin de varios componentes la forma ms comn de un controlador de accin continua es un controlador PID. DETALLES TCNICOS DE LOS CONTROLADORES En la tecnologa de automatizacin, los controladores son casi exclusivamente elctricos o electrnicos. Aunque en algunos libros de texto se muestran controladores mecnicos y neumticos, raramente se hallan en los sistemas industriales modernos. Los controladores elctricos y electrnicos trabajan con seales de entrada y salida elctricas. Los transductores son sensores que convierten las variables fsicas en tensin o corriente. Los elementos de manipulacin y elementos motrices funcionan por salidas de corriente o de tensin. Tericamente no hay lmite en el margen de estas seales. En la prctica, sin embargo se han establecido mrgenes estndar para las seales de los controladores. Por tensin Por corriente 0 .10V 0...20 mA -10+10V 4 .20 mA

El procesamiento interno de las seales en el controlador es o bien analgico con circuitos amplificadores operacionales o digital con sistemas de microprocesadores. En los circuitos con amplificadores operacionales, las tensiones y corrientes se procesan directamente en los mdulos apropiados. En el procesamiento digital, las seales analgicas son primero convertidas en seales digitales. Despus del clculo de la variable manipulada en el microprocesador, el valor digital es de nuevo convertido en un valor analgico.

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Aunque tericamente estos dos tipos de procesamiento tienen que tratarse de forma muy diferente, en la prctica no hay diferencia con los controladores clsicos. MODO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS DIFERENTES TIPOS DE CONTROLADOR Est seccin explica la respuesta al control de varios tipos de controlador y el significado de sus parmetros. Como en la explicacin de los sistemas controlados, para esta descripcin se utiliza la respuesta a un escaln. La variable de entrada al controlador es la desviacin del sistema es decir la diferencia entre el valor deseado y el valor real de la variable controlada. El controlador Proporcional En el caso del controlador proporcional, la seal de accionamiento es proporcional a la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el valor de la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema es pequea, el valor de la variable manipulada es pequeo. L a respuesta temporal del controlador P en estado ideal, es exactamente la misma que la variable de entrada.

La relacin entre la variable manipulada y la desviacin del sistema es el coeficiente proporcional o la ganancia proporcional. Estas se designan por xp, kp o similares. Estos valores pueden establecerse en un controlador P. Determinan cmo se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del sistema. La ganancia proporcional se calcula como: Kp = y0/x0 Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el controlador provocar grandes cambios en el elemento manipulador ante ligeras desviaciones de la variable controlada. Si la ganancia proporcional es demasiado pequea, la respuesta del controlador ser demasiado dbil lo cual producir un control no satisfactorio. Un escaln en la desviacin del sistema provocar tambin un escaln en la variable de salida. El tamao de este escaln depende de la ganancia proporcional. En la prctica, los controladores a menudo tienen un tiempo de respuesta, es decir, el cambio en la variable manipulada no se realiza

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hasta transcurrido un cierto tiempo despus del cambio en la desviacin del sistema. En controladores elctricos, este retardo del tiempo normalmente puede ajustarse. Una propiedad importante del controlador P es que como resultado de la rgida relacin entre la desviacin del sistema y la variable manipulada, siempre queda alguna desviacin del sistema. El controlador P no puede compensar esta desviacin remanente del sistema. El controlador I El controlador integral aade a la desviacin del sistema respecto al tiempo. Integra la desviacin del sistema. Como resultado, la velocidad de cambio (y no su valor) de la variable manipulada es proporcional a la desviacin del sistema. Esto se demuestra por la respuesta a un escaln del controlador I : si la desviacin del sistema aumenta repentinamente, la variable manipulada aumenta continuamente. Cuanto mayor sea la desviacin del sistema, tanto mayor es el incremento en la variable manipulada.

Por est razn, el controlador I no es adecuado para una compensacin total de la desviacin remanente del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, la variable manipulada cambia rpidamente. Como resultado, la desviacin del sistema se vuelve mas pequea y la variable manipulada cambia ms lentamente hasta alcanzar el equilibrio. No obstante, un puro controlador I es inadecuado para muchos sistemas controlados, ya que, o bien causa oscilaciones del lazo cerrado o responde con demasiada lentitud a las desviaciones del sistema, en aquellos sistemas con tiempo de respuesta largos. En la prctica raramente se utilizan controladores I puros. El controlador PI El controlador PI es una combinacin del comportamiento del controlador P y del controlador I. Esto permite combinar las ventajas de ambos tipos de controlador: rpida reaccin y compensacin de la desviacin remanente del sistema. Por est razn, el controlador PI puede utilizarse para un gran nmero de sistemas. Adems de la ganancia proporcional, el controlador PI tiene un valor

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caracterstico adicional que indica el comportamiento del componente I: el tiempo de reposicin (tiempo de accin integral). Tiempo de reposicin El tiempo de reposicin es una medida de la rapidez con la que el controlador repone la variable manipulada (adems de la variable manipulada generada por el componente P) Para compensar una desviacin remanente del sistema. En otras palabras: el tiempo de reposicin es el periodo por el cual el controlador PI es ms rpido que el puro controlador I . El comportamiento se muestra por la curva del tiempo de respuesta del controlador PI.

El tiempo de reposicin es funcin de la ganancia proporcional kp ya que la velocidad de cambio de la variable manipulada es ms rpida para una mayor ganancia. En el caso de un tiempo de reposicin largo, el efecto de la componente integral es pequeo, ya que la suma de la desviacin del sistema es lenta. El efecto del componente integral es grande si el tiempo de reposicin es corto. La efectividad del controlador PI aumenta con el aumento de la ganancia kp y aumenta en el componente I ( es decir, disminuye en tiempo de reposicin). Sin embargo si estos dos valores son demasiado extremos, la intervencin del controlador es demasiado brusca y todo el lazo de control empieza a oscilar. Entonces la respuesta no es estable . El punto en que la oscilacin empieza es diferente para cada sistema controlado y debe ser determinado durante la puesta punto. El controlador PD El controlador PD consiste en una combinacin de accin proporcional y accin diferencial. La accin diferencial describe la velocidad de cambio de la desviacin del sistema. Cuanto mayor sea esta velocidad de cambio es decir, la amplitud de la desviacin del sistema en un determinado periodo de tiempo, mayor ser el componente diferencial. Adems de la respuesta del controlador al puro control P, las grandes desviaciones del sistema se encuentran con respuestas muy cortas, pero grande. Esto se expresa con el tiempo de accin derivativa (rate time). Tiempo de accin derivativa El tiempo de accin derivativa Td es una medida de que tan rpido compensa un controlador PD un cambio en la variable controlada, en relacin con un controlador P puro. Un salto en la variable manipulada compensa una gran parte de la desviacin del sistema antes de que un puro controlador P

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hubiera alcanzado este valor. Por lo tanto, el componente P aparece para responder ms pronto por un periodo igual al tiempo de accin derivativa.

En el controlador PD, raramente se utiliza, hay dos desventajas. Primeramente, no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema. En segundo lugar, un componente D ligeramente excesivo, lleva rpidamente a la inestabilidad del lazo de control. Entonces el sistema controlado tiende a oscilar. El Controlador PID Adems de las propiedades del controlador PI, el controlador PID se complementa con el componente D . Esto tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el componente D asegura un cambio momentneo extremadamente elevado en la variable manipulada. Mientras la influencia de la componente D cae inmediatamente, la influencia de la componente I aumenta lentamente. Si el cambio en la desviacin del sistema es ligero, el comportamiento del componente D es despreciable. Este comportamiento tiene la ventaja de una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la desviacin del sistema en el caso de cambio o variables perturbadoras. La desventaja es que el lazo de control es mucho ms propenso a oscilar y que por lo tanto los ajustes son ms difciles de realizar.

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Tiempo de accin Derivativa Como resultado del componente D, este tipo de controlador es ms rpido que un controlador P o un controlador PI. Esto se manifiesta en el tiempo de accin derivativa Td. El tiempo de accin derivativa es el periodo en el cual un controlador PID es ms rpido que un controlador PI. ALGORITMO PID En estado estacionario, un regulador PID varia el valor de su salida para llevar a cero el error de regulacin (E). EL error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (el punto de trabajo deseado) y la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real). El principio de una regulacin PID se basa en la ecuacin que se indica a continuacin y que expresa la salida M(t) como una funcin de un termino proporcional, uno integral y uno diferencial: M(t) Donde : Kc : Ganancia del controlador 1/Ti : Termino de reinicio (Reset term) ; donde Ti :termino integrativo TD : Termino de tasa ( Rate term) Para poder implementar esta funcin de regulacin en un sistema digita ,la funcin continua deber cuantificarse mediante muestreos peridicos del valor del error , calculndose seguidamente el valor de la salida. La ecuacin que constituye la base de la solucin en un sistema digital es: Mn Salida Donde : = Kc * en + KI* + Minicial + KD * (en - en -1) Trmino Diferencial = Kc [ (E) + 1/Ti (E) dt + TD. d(PV)/dt + bias

Trmino Trmino integral Proporcional

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Manual del Mdulo de Control de Caudal Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo Kc : es la ganancia del lazo En : es el valor del error de regulacin en el muestreo n-esimo En-1 : es el valor previo del error de regulacin (en el muestreo (n-1)-esimo ) KI : es la constante proporcional del termino integral Minicial : es el valor inicial de la salida de lazo KD : es la constante proporcional del termino diferencial

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Para esta ecuacin , el termino integral se muestra en funcin de todos los trminos del error , desde el primer muestreo actual. El termino diferencial es una funcin del muestreo actual y del muestreo previo ; mientras que el muestreo proporcional solo es funcin del muestreo actual. En un sistema digital no es practico almacenar todos los muestreos del error, adems de no ser necesario. Como un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se muestre el error, comenzando por el primer muestreo, solo es necesario almacenar el valor previo del error y el valor previo del termino integral. Debido a la naturaleza repetitiva de la solucin basada en un sistema digital es posible simplificar la ecuacin a resolver en cada muestreo. La ecuacin simplificada es: Mn = Salida Donde : Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo Kc : Es la ganancia del lazo En : Es el valor de error de regulacin en el muestreo n-esimo En-1 : Es el valor previo de regulacin en el muestreo (n-1)-esimo Ki : Es la constante proporcional del termino integral MX : Es el valor previo del termino integral (en el muestreo (n-1)esimo ) KD : Es la constante proporcional del termino diferencial Para calcular el valor de salida del lazo , la CPU utiliza una forma modificada de la ecuacin simplificada anterior. Esta ecuacin modificada es comp. La siguiente: Mn Salida Donde : Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo MPn : es el valor del termino proporcional de salida del lazo en el muestreo n-esimo MIn : es el valor del termino integral de salida del lazo en el muestreo n-esimo MDn : es el valor del termino diferencial de salida del lazo en el muestreo n-esimo = MPn Trmino Proporcional + MIn Trmino integral + MDn Trmino Diferencial Kc * en + Trmino Proporcional KI * en + MX Trmino integral + KD * (en-en-1) Trmino diferencial

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4.9. APNDICE G: PLANOS

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