CONTROL ANALOGO Y

DIGITAL

Discretización de Sistemas y
Controladores Análogos
2020
Por: Fabián Jiménez López.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.
MSc. Ing. Fabián Jiménez López
Semestre 2020 Control
Escuela de Ingeniería Electrónica – UPTC Tunja
 AGENDA
• INTRODUCCIÓN
• MÉTODO TRANSFORMACIÓN INVARIANTE AL
IMPULSO
• MÉTODO POR RETENEDOR DE ORDEN CERO

• APROXIMACIONES s  z
- Diferencial en Atraso
- Diferencial en Adelanto
- Integral Trapezoidal
- Tustin - Pade
• IMPLEMENTACIÓN DIGITAL CONTROLADORES
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 INTRODUCCIÓN
• Sistema de Control Análogo vs Digital
Sistema de control de posición de una antena

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 INTRODUCCIÓN
• Sistema de Control Análogo vs Digital
Sistema de control de posición de una antena

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 INTRODUCCIÓN
• Sistema de Control Análogo vs Digital
Implementación Análoga y Digital

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 INTRODUCCIÓN
• Sistema de Control Análogo vs Digital
Implementación Análoga y Digital

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 INTRODUCCIÓN
• Conversión A/D

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 INTRODUCCIÓN
• Regiones de Transformación del plano s
en el plano z. z = e Tms

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 MÉTODOS DE DISCRETIZACIÓN
• TIR – Transformación Invariante a la Respuesta o
Transformación Invariante al Impulso.
• ZOH – Por Retenedor de Orden Cero (Zero Order
Hold).
• FOH – Por Retenedor de Primer Orden (First Order
Hold) o Interpolación Lineal.
• Aproximaciones s  z (Emparejamiento –
Matched).
• Diferencial en Atraso
• Diferencial en Adelanto
• Integral Trapezoidal
• Tustin – PadeMSc.
– Bilinear
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 RESPUESTA IMPULSIONAL
• TIR (Transformación Invariante a la
Respuesta)
• Procedimiento
• Se elige una entrada x(t) (impulso, escalón o
rampa).
• Se establece la respuesta y(t) como la
Transformada Inversa de Laplace: L –1{H(s)X(s)}.
• Muestrear y(t) a intervalos Tm y obtener y[nTs].
• Calcular su Transformada Z {Y(z)}.
• Evaluar H(z) como Y(z)/X(z).
L1 t  nTm
H ( s )  h(t )   h[nTm ]  H ( z , Tm ) Z

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 RESPUESTA IMPULSIONAL
• Transformación Invariante al Impulso
• Supóngase que se tiene a H(s) en forma de fracciones
parciales. A cada término se le puede calcular su
equivalente en z = e Tms a través de su respuesta al impulso.
Transformaciones Invariantes al Impulso
Término H(s) H(z,Tm) a=e –pTm
A Az
Polo Simple s p z a
Ae j Ae j 2 z 2 A cos(  )  2 Aaz cos(   qTm )
Complejo Conjugado
s  p  jq  s  p  jq z 2  2 az cos( qTm )  a 2

Multiplicidad M
A A
T M 1  z dzd  z dzd   z dzd z z a 
 s  p M ( M 1)! m

A az
Multiplicidad 2 ATm
 s  p 2  z  a 2
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 RESPUESTA IMPULSIONAL
• Ejemplo: Determinar H(z) a partir de G(s) utilizando el
método de la transformación invariante al impulso.

K
G (s) 
s  1

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 RETENEDOR DE ORDEN CERO
Muestreo de Sistemas Continuos con ZOH
De la expresión:
 z 1 
H ( z , Tm )    H 1 ( z , Tm )
 z 
Se puede concluir que:

Z
 G (s)

 s

 1 e  Z
Tm s 


 z 1 
H1 ( s)  H 2 ( s)  
 z 
  H 1 ( z , Tm )
Es decir:

Z 1  e 
Tm s  z 1 
 
 z 
El efecto del ZOH se observa en el término (1 – z –1) y el
equivalente discreto del término G(s)/s (Sistema con un polo en
s=0 adicional) se puede obtener por tablas de transformadas.
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 RETENEDOR DE ORDEN CERO
• Ejemplo: Determinar H(z) a partir de G(s) utilizando el
método del Retenedor de Orden Cero.

K
G (s) 
s  1
• Entonces por definición:


H ( z , Tm )  1  z 1
 H ( z, T
1 m) 
 1 z 1
 Z  G (s) 
 
 s 


 1 z 1
 Z  K 
 
 s (s  1) 
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 RETENEDOR DE ORDEN CERO
• Ejemplo: Por tabla de transformadas se tiene:
a Z (1  e  aTm ) z 1

s( s  a) (1  z 1 )(1  e  aTm z 1 )
 1 

H ( z , Tm )  1  z 1  Z  K 
   1  z 1

K   Z  
 s (s  1)   s ( s   )  a  1
1

Tm Tm
 
 
1
(1  e 
)z (1  e 
) z 1
H ( z , Tm )  K 1  z 1  T
K Tm
1  m 1 
(1  z )(1  e 
z ) (1  e 
z 1 )
Tm

1 e  Tm
H ( z , Tm )  K Tm
z e 

z e 
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 TAD (Transformación Aproximación Diferencial)
 Se trata de convertir una operación de derivada en su
correspondiente ecuación de diferencia.
 Existen varias formas de calcular la derivada a partir de
datos discretos.

Diferencia Algoritmo Transformación

Hacia x[n ]  x[n  1] z 1
y[ n ]  s
Atrás ts zts
x[n  1]  x[n  1] z2  1
Central y[ n ]  s
2t s zts
Hacia x[n  1]  x[n ] z 1
y[ n ]  s
Adelante ts ts
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TAI (Transformación Aproximación Integral)
Algoritmo Formula para y[n]
Rectangular y[n]  y[n  1]  x[n]ts
y[n ]  y[n  1] 
x[n]  x[n  1]ts
Trapezoidal
2
y[n ]  y[n  1] 
5x[n]  8 x[n  1]  x[n  2]ts
Adams I
12
y[n ]  y[n  1] 
9 x[n]  19 x[n  1]  5x[n  2]  x[n  3]ts
Adams II
24
y [ n ]  y[ n  2 ] 
x[n]  4 x[n  1]  x[n  2]ts
Simpsom
3

Tick y[n]  y[n  2]  0.3584 x[n]  1.2832 x[n  1]  0.3584 x[n  2]ts

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TAI (Transformación Aproximación Integral)
Algoritmo Transformación s  z
z 1
Rectangular s
zts
2 z 1
Trapezoidal s
ts z  1
12 z 2  z
Adams I s
ts 5 z 2  8 z  1
24 z3  z2
Adams II s
ts 9 z 3  19 z 2  5z  1
3 z2  1
Simpsom s
ts z 2  4 z  1
1 z2  1
Tick s
ts 0.3584 z 2  1.2832 z  0.3584
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 TAI (Transformación Aproximación Integral)
Excepto los algoritmos de Simpsom y Tick, el resto
producen H(z) estables a partir de un H(s) estable para
cualquier valor de ts.

Transformación Bilineal
Es la Transformación dada por el algoritmo trapezoidal.
2 z 1 2  sts
s z
ts z  1 2  sts
Se toma ts=2, para simplificar las expresiones. Se sustituye
s por j en la expresión anterior:
1  j
z
1  j
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 TAI (Transformación Aproximación Integral)
• Ejemplo: Determinar H(z) a partir de G(s) utilizando el
método de Tustin.
sc
G (s)  K
s p

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 TAI (Transformación Aproximación Integral)
• Ejemplo: Determinar H(z) a partir de G(s) utilizando el
método de Tustin.
z  e  cT m

G ( z , Tm )  K  pT
z e m

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IMPLEMENTACIÓN DIGITAL

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IMPLEMENTACIÓN DIGITAL

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IMPLEMENTACIÓN DIGITAL

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IMPLEMENTACIÓN DIGITAL

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