TEORIA DE CONTROL I
Práctica N 2
ESTABILIDAD ABSOLUTA
María Fernanda Amaguaña Fernández
mamaguanaf@est.ups.edu.ec1
RESUMEN: En esta práctica lo que realizaremos es aplicar y
comprobar los conocimientos de la teoría aprendida en el aula
de clases sobre la estabilidad absoluta, usando la herramienta
del software de Matlab que contiene códigos con sus respectivos
parámetros que nos ayudaran para representar una o varias
funciones.
Abstract: In this practice, what we do is apply and verify
the knowledge of the theory learned in the classroom about
absolute stability, using the Matlab software tool that
contains codes with its parameter parameters that help us
to represent one or more functions.
1. OBJETIVOS
GENERAL
 Obtener y analizar los diferentes tipos de
estabilidad.
ESPECÌFICOS
 Utilizar una de las herramientas de Matlab como
son los comandos rlocus y step.
 Resolver los ejercicios propuestos mediante el
procedimiento previamente aprendido.
2. MARCO TEÒRICO
ESTABILIDAD
El aspecto dinámico más importante de todo sistema es su
estabilidad. Se entiende por estabilidad la capacidad que
tiene un sistema para amortiguar con el tiempo y anular
totalmente las oscilaciones de la respuesta ante una
perturbación [1].
En [1] los capítulos anteriores que la estabilidad está
dictada por la ubicación de las raíces de la ecuación
característica del sistema. También hemos visto que las
raíces del denominador de la función de transferencia, y
sus polos, son exactamente lo mismo que las raíces de la
ecuación característica. Entonces, para que el sistema sea
estable, los polos de la función de transferencia deben
estar en el semiplano izquierdo del plano s (LHP).
Estas condiciones de estabilidad se aplican a cualquier
sistema, de lazo abierto o de lazo cerrado. La estabilidad
de un proceso de lazo abierto depende de la ubicación de
los polos de su función de transferencia de lazo abierto. La
estabilidad de un proceso de lazo cerrado depende de la
ubicación de los polos de su función de transferencia. Estos
polos de lazo cerrado naturalmente serán diferentes a los
polos de lazo abierto [1].
Así, los criterios para estabilidad de lazo abierto y lazo
cerrado son diferentes. La mayoría de sistemas son de lazo
abierto estable pero pueden ser de lazo cerrado estable o
inestable, dependiendo de los valores de los parámetros
del controlador. Nosotros mostraremos que cualquier
proceso real puede hacerse de lazo cerrado inestable
haciendo la ganancia del controlador de retroalimentación
lo suficientemente grande [1].
Existen algunos procesos que son de lazo abierto
inestables. Nosotros mostraremos que estos sistemas
pueden usualmente hacerse de lazo cerrado estable
mediante la elección correcta del tipo de controlador y sus
parámetros [1].
Podemos considerar dos tipos de
estabilidad: absoluta y relativa.
En la estabilidad absoluta, la variable vuelve al punto de
consigna a un valor estable después de una perturbación,
sin importar el tiempo que esté oscilando hasta anularse.
es decir, los criterios correspondientes no indican lo
próximo que esté el sistema de la inestabilidad .en la
1
estabilidad relativa la variable vuelve al punto de consigna
(valor de referencia o “set point”) después de una
perturbación en un tiempo limitado, con la condición de
que cada oscilación tenga un cuarto de la amplitud de la
oscilación precedente [1].
ESTABILIDAD ABSOLUTA, CRITERIO DE RAÍCES DE LA
ECUACIÓN CARACTERÍSTICA
El sistema de control es estable si las raíces del
denominador (ecuación característica) de la función de
transferencia tienen partes reales negativas. En efecto,
sea G(s) = N(s)/D(s) la función de transferencia de lazo
cerrado de control.
L-1[G(s)] = e(+bj)t + . . . = eat (ejbt + e-jbt) + ... = eat . 2 cos bt
+ ... (1.3)
Que es una respuesta oscilatoria con una amplitud
exponencial eat; para que disminuya con el tiempo es
necesario que la parte real a sea negativa. Si la parte real
fuera 0, la respuesta no se anula con el tiempo sino que se
mantiene en un valor limitado. Así pues, la respuesta será
estable si todas las raíces de la ecuación característica
tienen la parte real negativa. Si estas raíces se representan
en el plano imaginario de s deben estar a la izquierda del
mismo (en el semiplano izquierdo LHP del plano s).Si al
menos una raíz está en el semiplano derecho RHP del
plano s, el sistema es inestable.

La ecuación característica es: 3. MATERIALES Y EQUIPO

 Computadora (Matlab).
D(s) = aosn + a1sn-1 + . . . +an = 0 (1.1)
 Infocus.
Y es equivalente a la respuesta del sistema con excitación o
entrada nula D(s)= 0 4. ANALISIS Y RESULTADO
El primer ejercicio propuesto de estabilidad absoluta.
Si las raíces son s1, s2, . . . , sn la ecuación puede
expresarse Función dada
D(s) = ao(s – s1) (s – s2) . . . (s – sn) = AeS1t + BeS2t +. . . + 1
NeSnt (1.2) 𝑥=
(s − 1)(s − 2)

Se llega a la misma conclusión considerando que la

respuesta a un impulso unitario de la función de
transferencia G(s) es:

y que debe ser nula para que el sistema sea estable. Para
que la expresión se anula cuando el tiempo tiende a
infinito, es necesario que los valores reales de s1, s2,
...,sn sean negativos, ya que de este modo cada uno de los
sumandos tiende a cero y la curva de respuesta se anula. Si Fig1.- Ingreso de función de trasferencia
las raíces s1, s2, ...,sn fueran positivas, cada uno de los
términos A eS1t + B eS2t +. ….. Aumentarían con el tiempo
[1].

Si las raíces son complejas con una parte real y una

imaginaria s = a + bj también existirá su valor conjugando s
= a – bj y, por tanto, la respuesta a un impulso unitario de
la función de transferencia G contendrá términos tales
como:

2
 Fig2.-Resultado de la función con step.
Fig4.-Resultado de la función con step.
Segundo ejercicio propuesto de estabilidad absoluta:
Tercer ejercicio propuesto de estabilidad absoluta:
Función dada
Función dada
1
𝑥=
(s + 1)(s + 2) 1
𝑥=
(s¨2 + 3s + 5)

Fig3.-ingreso de la función de trasferencia.

Fig5.- ingreso de la función de trasferencia.

3
 Fig8.-ingreso de la función de trasferencia.

Fig6.-Resultado de la función con step.

Cuarto ejercicio propuesto de estabilidad absoluta:

Función dada

1
𝑥=
(s¨2 + 3s + 7)

Fig9.-Resultado de la función con step.

Fig7.-Resultado de la función con step.

Fig9.-Resultado de la función más estable con step.

Quinto ejercicio propuesto de estabilidad absoluta: En las siguientes funciones se estabiliza la función

Función dada Función dada

10 K x 1 (ganancia)
𝑥= 𝑥=
(s¨2 + 3s + 7) (s¨2 + 3s + 7)

4
 Fig12.-ingreso de la función de trasferencia.

Fig10.-ingreso de la función de trasferencia.

Fig13.-Resultado de la función con step.

Fig11.-resultado de la función con el comando rlocus.

INGRESAREMOS FUNCIONES PARA OBSERVAR SI SON Fig14.-Resultado de la función con step aplicado el zoom.
MARGINALEMTE ESTABLE O MARGINALMENTE
INESTABLE

Función dada

1
𝑥=
(s¨2 + 2)

Fig15.-Resultado de la función con step ingresando varios

valores a k.

5
 RECOMENDACIONES

 Al iniciar cada práctica revisar que el equipo que

vamos a utilizar cuente con el programa de Matlab de
no ser así notificar al ingeniero para evitar
inconvenientes.

 Tomar en cuenta el punto y coma ya que este nos

sirve para que no publique información innecesaria.

6. BIBLIOGRAFIA

[1] Dr. Osvaldo Gutiérrez Sánchez, “Control I”, Instituto

Fig16.-Resultado de la función con rlocus ingresando varios Tecnológico de Morelia, Departamento de
valores a k. Ingeniería Eléctrica.

5. CONCLUSIONES
[2] Javier García de Jalón, José Ignacio Rodríguez,
Alfonso Brazález, “Aprenda Matlab 5.3 como si
 De la figura 1 y 2 se pudo concluir que Los polos estuviera en primero”, Perteneciente a la colección:
son puramente reales de acuerdo a la teoría
“Aprenda…, como si estuviera en primero”, San
previamente estudiada.
Sebastián, Agosto 1999.
 De la figura 4 se pude concluir que observando el
resultado El sistema pretende llegar a la
estabilidad.
 De las figuras 6 y 8 se pudo analizar que empieza
en cero y Toma su tiempo para estabilizarse eso
quiere decir, El término del numerador tiene que
ser igual al termino independiente.
 En la figura 11 se pudo concluir que en este caso
se tiene parte real negativa y sus partes
imaginarias conjugadas.
 De las figuras 13, 14, 15,16 se concluyó que es
marginalmente estable o marginalmente
inestable porque los puntos de estabilidad se
encuentran en el origen.