1.

- ANÁLISIS
MEDIANTE
LUGAR
GEOMÉTRICO
DE LAS RAÍCES

Laboratorio de Control
Automático
APRENDIZAJES ESPERADOS
◦ 1.1.- Establecer la aplicación práctica de las herramientas para el análisis de estabilidad de un sistema y
sus los efectos en la respuesta transitoria, haciendo uso de herramientas tics especializadas.

CRITERIOS DE EVALUACIÓN
1.1.1.- Selecciona variables y magnitudes de interés para la aplicación del método del lugar de las
raíces para el diseño de sistemas de control, mediante prueba tipo test.

1.1.2.- Grafica lugar geométrico de las raíces identificando puntos de ruptura para verificar grado de
estabilidad del sistema, evaluado mediante prueba tipo test.

1.1.3.- Concluye mediante trabajo de carácter colaborativo en el aula, el nivel de estabilidad de un

sistema dado, considerando procesos industriales típicos.
 Función de transferencia a lazo
abierto y a lazo cerrado
◦ Para el estudio de la respuesta transitoria de un sistema de control.

◦ Si se tienen una un modelo matemático de algún sistema , la

representación mas fácil para la comprensión es la aplicación de
diagramas de bloques.

- Función de transferencia directa  G(s)

Sistema en lazo cerrado de
- Señal de entrada a la función de trasferencia R(s)
una proceso
- Señal de salida de la función de trasferencia C(s)
 Entradas de prueba para evaluar
el desempeño
◦ Para propósitos de análisis y diseño es necesario suponer algunos
tipos básicos de entradas al sistema a considerar:

◦ Función Escalón: que representa un cambio instantáneo en la

entrada de referencia.

◦ Función Rampa: que representa un cambio lineal en el tiempo.

◦ Función Parabólica: que representa un orden más rápido que la

rampa.

Señales básicas de prueba en el

dominio del tiempo.
 Respuesta Transitoria de un
Sistema de Control
◦ La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente
en dos partes:
◦ Respuesta transitoria.
◦ Respuesta en estado estable.

◦ Sea y(t) la respuesta de un sistema en tiempo continuo, entonces:

- yt(t) es la respuesta transitoria

Respuesta en el tiempo de un
sistema de control
- yss(t) es la respuesta en estado estable.

◦ Es importante la respuesta transitoria, ya que tanto su amplitud como su

duración deben mantenerse dentro de límites tolerables o prescritos.
 Una respuesta de un sistema de control a una
entrada escalón unitario se muestra.
Sobrepaso máximo (Mp): es el valor pico máximo de la
curva de respuesta medida a partir de la unidad.

Tiempo de retardo (Td): es el tiempo requerido para que la

respuesta del sistema alcance la mitad del valor final por
primera vez.

Tiempo de asentamiento (Ts): es el tiempo requerido para

que las oscilaciones amortiguadas transitorias alcancen y
permanezcan dentro del ±2% o del ±5% del valor final o
valor en estado estable.

Tiempo de levantamiento (Tr): es el tiempo requerido para

que la respuesta del sistema pase del 10% al 90% del valor
final. En otras palabras, para que vaya de 0.1 del valor final al
0.9 del valor final.

Tiempo pico (Tp ó Tmáx):es el tiempo requerido para que la

respuesta del sistema alcance el pico del levantamiento
máximo.
 Practica 1: Representación de respuesta transitoria de escalón
unitario
1. Líneas básicas para limpiezas del entorno de trabajo
- clc
- clear all
- close all

2. Trascribir función de trasferencia en el entorno de trabajo:

- Código de ingreso:
- G=tf([1 4],[1 2 4 2 2]);

3. Respuesta de entrada en la función de trasferencia:

- step(G)

4. Definir la retroalimentación del sistema (para añadir esta líneas de código se deben desmarcar los puntos 3:
- ClR = feedback(G, 0);
- step(ClR)

5. Nombrar la grafica y sus ejes:

- title("Ejemplo de respuesta al escalón unitario")
 Practica 2: Representación de respuesta transitoria en rampa.
1. Líneas básicas para limpiezas del entorno de trabajo
- clc
- clear all
- close all

2. Tiempo de evaluación de la rampa.

- t = 1:0.01:10;

3. Trascribir función de trasferencia en el entorno de trabajo:

- Código de ingreso:
- G=tf([1 4],[1 2 4 2 2]);

4. Respuesta de entrada en la función de trasferencia:

- lsim(G,t,t)

5. Definir la retroalimentación del sistema (para añadir esta líneas de código se deben desmarcar los puntos 4: )
- ClR = feedback(G, 0);
- step(ClR)
- lsim(ClR,t,t)

6. Nombrar la grafica y sus ejes:

- title("Ejemplo de respuesta a la rampa")
 Analizar mediante
comandos de MATLAB el
comportamiento de las
funciones de trasferencias
y graficar las respuestas
transitorias.