República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Politécnica Territorial del Estado Trujillo “Mario Briceño Iragorry”,
Sede La Beatriz

Automatización
Actividad N°2 Lapso 2

Integrante:
Luiggi Viloria C.I: 26.877.706

Johelys Plata C.I: 29.874.796

PNF Electricidad; Trayecto 3, Lapso 2
 1. Análisis de Sistemas en el Dominio del Tiempo

Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayoría de los

sistemas de control, es de interés evaluar las respuestas del estado y las salidas
con respecto al tiempo.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en

dos partes:

 Respuesta transitoria.
 Respuesta en estado estable.

Sea y(t) la respuesta en el tiempo de un sistema en tiempo continuo; entonces,

en general, se puede escribir:

y(t) = y𝑡 (t) + y𝑠𝑠 (t)

 Respuesta Transitoria: Se define como la parte de respuesta en el tiempo

que tiende a cero con el transcurrir del tiempo.
 Respuesta en Estado Estable: Es la respuesta que permanece después
de que desaparecen todos los transitorios.

El dominio del tiempo del sistema de control es una herramienta fundamental

en el análisis de sistemas de control. Este dominio se refiere al tiempo en el que
se llevan a cabo las operaciones de un sistema de control, es decir el tiempo que
tarda en ocurrir una respuesta del sistema ante una entrada o perturbación.

El análisis del dominio del tiempo permite conocer cómo se comporta el

sistema en función del tiempo y como responde a diferentes entradas y
perturbaciones. Además este análisis puede ayudar a mejorar el rendimiento del
sistema y a identificar posibles fallas o problemas.
 Características del Domino del Tiempo en Sistemas de Control:

 El tiempo se representa en el eje horizontal de una gráfica.

 La respuesta del sistema se representa en el eje vertical de la gráfica.
 La respuesta del sistema puede ser continua o discreta.
 La respuesta puede ser lineal o no lineal, dependiendo del sistema.
 La respuesta puede ser estable o inestable.

Ejemplo de Análisis del Dominio del Tiempo en Sistemas de Control

Supongamos que tenemos un sistema de control que controla la temperatura

de un horno. Si se aplica una entrada de temperatura al sistema y medimos la
respuesta en función del tiempo, se obtiene una gráfica de la respuesta del
sistema en el dominio del tiempo.

Si la respuesta es estable, es decir que la temperatura se estabiliza en un

valor determinado, podemos decir que el sistema es adecuado para controlar la
temperatura del horno. Sin embargo, si la respuesta es inestable, es decir, que la
temperatura sigue aumentando o disminuyendo sin control, podemos identificar el
problema en el sistema y buscar soluciones para mejorar su rendimiento.

Este análisis permite conocer cómo se comporta el sistema en función del

tiempo y cómo responde a diferentes entradas y perturbaciones, lo que puede
ayudar a mejorar su rendimiento e identificar posibles fallas o problemas.

Respuesta Transitoria

Se refiere al comportamiento del sistema inmediatamente después de una

perturbación. Es decir, cómo el sistema responde cuando se produce un cambio
en las condiciones de entrada. Esta respuesta se puede evaluar mediante la
medición de la magnitud y duración de los sobrepicos, así como la cantidad de
tiempo que tarda el sistema en volver a su estado estable. Un buen sistema de
control debe tener una respuesta transitoria rápida y suave, con pocos sobrepicos
y una rápida recuperación.

Respuesta en Estado Estable

 Se refiere al comportamiento del sistema una vez se ha estabilizado después
de una perturbación. Es decir, como el sistema se comporta en condiciones
normales de funcionamiento. Esta respuesta se puede evaluar mediante la
medición de la precisión del sistema, es decir, su capacidad para mantener una
salida constante en presencia de pequeñas perturbaciones en las condiciones de
entrada. Un buen sistema de control debe tener una respuesta en estado estable y
precisa.

Estabilidad

Es la capacidad del sistema para mantener su comportamiento en el tiempo.

Un sistema estable es aquel que no presenta oscilaciones o inestabilidades a
largo plazo. Esta se evalúa mediante el análisis de las funciones de transferencia
del sistema y la ubicación de sus polos y ceros en el plano complejo. Un buen
sistema de control debe ser estable en todo momento.

Controlabilidad y Observabilidad

Estas son dos características que se refieren a la capacidad del sistema para
controlar y observar su comportamiento. La controlabilidad se refiere a la
capacidad del sistema para alcanzar cualquier estado deseado a partir de un
estado inicial determinado. La observabilidad se refiere a la capacidad del
sistema para determinar el estado actual del sistema a partir de la medición de
salida. Estas características garantizan que el sistema pueda ser controlado de
manera efectiva y que se puedan detectar y corregir problemas.

Robustez

Se refiere a la capacidad del sistema para mantener su comportamiento en

presencia de perturbaciones externas o incertidumbres en los parámetros del
sistema. Un buen sistema de control debe ser robusto y capaz de adaptarse a
diferentes condiciones de funcionamiento.

Tipos de Dominio del Tiempo en Sistemas de Control

 Dominio del Tiempo Continuo: En el domino del tiempo continuo, el

tiempo se considera como una variable continua. El sistema se describe
mediante ecuaciones diferenciales y la respuesta del sistema se mide en
términos de variables continuas, como la posición, velocidad y
aceleración. Este se utiliza en sistemas analógicos, como sistemas de
control de temperatura que utilizan un termostato.
 Dominio en el Tiempo Discreto: El tiempo se divide en intervalos
discretos y el sistema se describe mediante ecuaciones de diferencias.
 La respuesta del sistema se mide en términos de valores discretos,
como los valores digitales de una señal. Este tipo de domino se usa en
sistemas digitales, como sistemas de control de robots o sistemas de
control industriales.
 Dominio del Tiempo Z: Se utiliza en análisis de sistemas de control de
señal discreta. En este dominio, la señal de entrada se convierte en una
función de la variable compleja z, que representa la frecuencia de
muestreo. La respuesta del sistema se mide en términos de funciones
de transferencia en el domino z. Se utiliza en sistemas de control de
televisión y sistemas de control de audio.
 Dominio de la Frecuencia: Se utiliza para analizar la respuesta de un
sistema a diferentes frecuencias de entrada. En este dominio, la
respuesta del sistema se mide en términos de la amplitud y la fase de la
señal de entrada. Se utiliza en sistemas de control de audio y sistemas
de control de comunicaciones.
 Dominio del Tiempo de Respuesta: Se refiere a la velocidad a la que
un sistema responde a una entrada. Un sistema puede ser de respuesta
rápida o respuesta lenta, dependiendo de su tiempo de respuesta. Po r
ejemplo, un sistema de control de temperatura de respuesta rápida
puede ajustar en milisegundos, mientras que un sistema de control de
temperatura de respuesta lenta puede tardar varios segundos en ajustar
la temperatura.
 Dominio del Tiempo Transitivo: Se refiere a la cantidad de tiempo que
tarda un sistema en alcanzar un estado estable después de una
perturbación. Un sistema puede tener un tiempo transitivo corto o largo,
dependiendo de su capacidad de recuperarse después de una
perturbación. Por ejemplo, un sistema de control de voltaje de respuesta
rápida puede recuperarse en milisegundos después de una
perturbación, mientras que uno de respuesta lenta puede tardar varios
segundos en recuperarse.
 Dominio del Tiempo de Retardo: Se refiere al tiempo que tarda una
señal en recorrer un sistema de control. Un sistema puede tener un
tiempo de retardo largo o corto, dependiendo de su complejidad para
procesar señales. Ejemplo, un sistema de control de robots puede tener
un tiempo de retardo corto si utiliza un procesador rápido, mientras que
un sistema de control de procesos industriales puede tener un tiempo de
retardo largo si utiliza un controlador lento.
 2. Señales de Pruebas Típicas para el Análisis de la Respuesta
en el Tiempo de Sistemas de Control
Una vez obtenido el modelo de un sistema, existen varios métodos para el análisis
del desempeño del sistema. En la práctica, la señal de entrada para un sistema de
control no se conoce con anticipación, pero es de naturaleza aleatoria; en el
análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de comparación
del desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se configura
especificando las señales de entrada de prueba particulares y comparando las
respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.

Señales de Pruebas Típicas

Debido a que rara vez se conoce con anticipación el conjunto completo de

señales que pueden entrar a un sistema de control, es común el uso de un
conjunto de señales, que son bien conocidas y definidas, y cuya forma permite
evaluar algunas características muy particulares del desempeño en el dominio del
tiempo del sistema.

Con estas señales de pruebas, resulta simple efectuar el análisis matemático

y/o experimental de los sistemas de control, debido a que son señales con
funciones del tiempo muy simples, estas son:

 Función Rampa: Se emplea cuando se supone que las entradas para

un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual.
 Función Escalón: Es empleada cuando se supone que un sistema
estará sujeto a perturbaciones repentinas.
 Función Impulso: Esta señal se prueba es adecuada si se supone que
el sistema estará para un sistema sujeto a entradas de choque.
 Función Sinusoidal.
 Función Parabólica.

Criterio de Selección de Señales

Forma de la Entrada a que el Sistema Señal de Prueba Recomendada
Estará Sujeto en la Realidad
Gradualmente variable en el tiempo Función Rampa
Perturbaciones bruscas Función Escalón
Bruscas rápidas Función Impulso
Oscilante en el tiempo Función Sinusoidal
Incremento acelerado de la señal Función Parabólica
 El uso de señales de prueba permite que el diseño de un sistema de control
por lo general permita alcanzar un desempeño satisfactorio ante entradas reales.
De igual modo, el uso de las señales de prueba es útil debido a que permite
comparar el desempeño de todos los sistemas sobre la misma base.

3. Análisis de Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos en su
función de transferencia y están representados típicamente por ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden. Considerando el caso de las
ecuaciones diferenciales lineales d de segundo orden con coeficientes constantes
y condición inicial cero.

La función de transferencia estándar para un sistema de 2do orden está

expresamente diseñada en función de parámetros (ganancia, frecuencia natural y
coeficiente de amortiguamiento) que están ligados al comportamiento físico de la
respuesta y a la situación de sus polos en el plano “s”. Para empezar, con solo
conocer el valor del coeficiente de amortiguamiento ζ, podemos determinar la
forma de la respuesta del sistema, y el tipo de sistema.

El método más utilizado para estudiar el comportamiento de los sistemas de

2do orden consiste en someter dicho sistema a un conjunto de entradas típicas: el
impulso, el escalón unitario, la rampa y una señal alterna sinusoidal.

La forma estándar de la función de transferencia de un 2do orden es:

𝐂(𝐬) 𝐤𝐰𝐧𝟐
= 𝟐
𝐑 (𝐬) 𝐬 + 𝟐𝛇𝐰𝐧 𝐬 + 𝐰𝐧𝟐

Donde: k: Ganancia Estática

𝐰𝐧 : Frecuencia Natural No Amortiguada

𝜻: Coeficiente de Amortiguamiento

Físicamente este sistema puede representar un circuito RLC paralelo,

acoplamiento de dos tanques, tanque con sistema de calentamiento/enfriamiento,
sistemas de masas inerciales, etc.
 Tipos de Sistemas de Segundo Orden

 Subamortiguado (0 < ζ < 1)

 Críticamente amortiguado (ζ = 1)
 Sobreamortiguado (1 < ζ)
 Oscilatorio (ζ = 0)
 Inestable (ζ < 0)

Sistemas Subamortiguados

Los sistemas subamortiguados solo se dan cuando δ < 1 así pues obtenemos
un par de números complejos, desarrollándolo obtenemos:

wd = Frecuencia Forzada.
Tiene dos polos complejos conjugados. Este sistema, sometido a una
entrada escalón unitario, presenta el siguiente comportamiento genérico:
 La figura anterior muestra los factores que su suman y se multiplican para
generar salida 𝐂(𝐭) (interesante recordar que es la respuesta al escalón unitario
del sistema de segundo orden subamortiguado). La salida es oscilatoria
amortiguada. La frecuencia de dicha señal oscilatoria es ahora 𝐰𝐝 (frecuencia
amortiguada). La oscilación está amortiguada por el término exponencial
decreciente. Este sistema sea eléctrico, mecánico, hidráulico, neumático, es muy
cotizado porque permite variar totalmente la forma de la respuesta, y sigue la
entrada (su valor final es igual al de la entrada, que en este caso es 1).

Sistemas Sobreamortiguados

Los sistemas sobreamortiguado se dan cuando δ > 1, la curva que representa

a estos tipos de sistema es también una sigmoide como en el caso anterior pero
todas las curvas que pueden seguir los sistemas sobreamortiguados están por
debajo de la sigue uno críticamente amortiguado con lo que podemos deducir que
es más lento que el caso frontera.

Sistema Críticamente Amortiguado

Los sistemas críticamente amortiguado lo obtenemos cuando δ = 1, la grafica

que siguen estos tipos de sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por
decirlo de alguna manera, es el caso que separa un sistema subamortiguado de
un sistema sobreamortiguado.

4. Generalización de Sistemas de Orden Superior

Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que
afectan al comportamiento tanto en régimen transitorio como permanente.
 Sistemas de Segundo Orden con Polo Adicional:

 La función de transferencia de un sistema de segundo orden con polo

adicional es la siguiente:

 La respuesta transitoria viene dada por la siguiente expresión:

 Que podemos comparar con la de un sistema de segundo orden puro.

 Su efecto sobre la respuesta transitoria depende de la posición relativa

del nuevo polo con respecto al par de polos complejos conjugados:
 Respuesta Transitoria de Sistema de Orden Superior

 Partimos de una función de transferencia genérica del tipo:

 Separando polos en el origen, polos reales y polos complejos queda:

 Y descomponiendo en fracciones simples:

 Agrupando términos:

 Con lo que estos sistemas pueden verse como una combinación de

sistemas de primer y segundo orden.
 La respuesta ante escalón vendrá dada por 𝒀(𝒔) = 𝑯(𝒔)/𝒔 .
Descomponiendo en fracciones simples:
 Pasando al dominio temporal:

Sistemas de Orden Reducido

 En algunos casos, los sistemas de orden superior pueden

simplificarse para dar lugar a sistemas de orden inferior más
fáciles de analizar:
- A) Dominancia: Polos y ceros Alejados.
- B) Cancelaciones: Pares de Polos y Ceros Próximos.

 Hay que verificar analíticamente o por medio de simulaciones que

la simplificación es admisible:
 Pueden imponerse condiciones al nuevo sistema.

- P.E. garantizar el mismo comportamiento estatico: