INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NOGALES

Reporte de investigación

Materia:

Control

UNIDAD 2
1
Análisis de sistemas realimentados

PRESENTA

Robles Bernal Roberto - 18340913

Carrera:
IM

Profesor:
REYES HURTADO JUAN MANUEL

H. Nogales, Sonora 23/2/2023

Análisis de sistemas realimentados

2.1 Elementos y Tipos de señales de entrada de un sistema
de control.

-Regulador o controlador: es el cerebro del sistema de control, el que determina la acción

de control.
- Transductor y captador: son dispositivos que transforman unas magnitudes en otras.
- Comparador o detector de error: proporciona la señal de error (diferencia entre la señal
de salida deseada y la obtenida realmente) que se entrega al regulador.
- Accionador o actuador: es el elemento final de control que actúa sobre el proceso o planta
según la señal de mando que reciba del regulador.

SEÑALES DEL SISTEMA DE CONTROL

Según el tipo de sistema de control, hay diferentes señales con las que estos trabajan:
-Analógicos: Trabajan con señales de tipo continuo. 2
-Digitales: Trabajan con señales binarias.
-Híbridos analógicos-digitales: Trabajan con señales analógicas y digitales a la vez.
Normalmente las señales que recibe el microprocesador procedente de los sensores no son
adecuadas para su procesamiento, por lo que deben ser modificadas. También deben sen
acondicionadas al salir del controlador para hacerlas compatibles con los actuadores. Vamos
a ver los distintos elementos para el acondicionamiento de las señales:
-Elementos de protección: Protegen el microprocesador de señales eléctricas de voltaje o
intensidad elevadas. Para ello se emplean fusibles.
-Amplificadores: Las señales emitidas por los sensores son de pocos mili voltios, por lo que
resulta necesario amplificarlas. Para ello se emplean amplificadores operacionales.
-Comparadores: Permiten comparar las señales de entrada y salida. Se emplean
amplificadores operacionales.
-Filtros: Solo permiten el paso de una banda de frecuencias para eliminar las distorsiones de
las señales analógicas de los sensores.
-Convertidores de señal: La salida de la mayoría de los sensores es de tipo analógico y
deben convertirse en digitales. Del controlador a los actuadores deben hacerse la conversión
contraria, de digital a analógica.
2.2 Identificación del orden del sistema
Identificación Identificación de Sistemas puede definirse como el área de Teoría de Sistemas
que estudia metodologías para la obtención de modelos matemáticos de sistemas dinámicos
a partir de mediciones sobre el sistema.

Etapas de un proceso de Identificación

Planificación de Experimentos y Obtención de datos

Selección del tipo de entradas con las cuales se excitará al sistema. Deben ser lo
suficientemente ricas (Persistencia de Excitación) como para excitar todos los modos
(dinámicos) del sistema.
Sólo pueden identificarse los modos que son observables desde las salidas y son
suficientemente excitados desde las entradas (i.e., la parte controlable y observable del
sistema).
Tipos de Entradas:Random Binary, Pseudo-Random Binary (PRBS), Escalones/Pulsos
Múltiples, Senoidales, etc.
Parámetros de las Señales: e.g., número de registros en una PRBS, tiempo de conmutación,
magnitud, duración, frecuencia de la señal, etc.

Recolección de Datos y Pre-procesamiento

Selección de las variables a medir, eliminar outliers, y tendencias (detrending), prefiltrado,
por ejemplo, para blanquear la señal (whitening filter), o para limitar en banda (antialiasing),
selección de la frecuencia de muestreo (Teorema de Muestreo de Shannon), etc.

Selección de la estructura de modelo

Seleccionar un conjunto de modelos candidatos (estructura de modelo) dentro del cual se
seleccionará un modelo apropiado basándose en los datos disponibles de entrada salida. Es
decir, se seleccionará el modelo que mejor (en algún sentido) se ajusta a los datos.

Pueden distinguirse tres enfoques diferentes para la selección de la estructura de modelo.

 Black-box: los parámetros del modelo no tienen una interpretación física. Un modelo
basado en leyes fundamentales es muy complicado o se desconoce.
 Gray-box: algunas partes del sistema son modeladas basándose en principios
fundamentales y otras como una caja negra. Algunos de los parámetros del modelo
pueden tener una interpretación física.
 White-box: la estructura de modelo se obtiene a partir de leyes fundamentales. Los
parámetros tienen una interpretación física.
Modelos
 Modelos lineales o Modelos No Lineales
 Modelos en TD: ecuaciones en diferencia, funciones transferencia en el dominio Z,
modelos en espacio de estados, modelos autorregresivos.
 Modelos en TC: ecuaciones diferenciales, funciones transferencia en el dominio de S,
modelos en espacio de estados.
Selección del Modelo “óptimo”
Determinación de un modelo particular perteneciente a la estructura de modelos, que es el
que mejor se ajusta a los datos. Esto implica normalmente:
ƒ Selección de un criterio o función de costo de costo a minimizar: típicamente una función
definida positiva de los errores de predicción del modelo.
4
ƒ Determinación del vector de parámetros que minimiza el criterio, es decir: estimación de
parámetros
• Solución analítica (sólo posible en algunos casos).
• Métodos numéricos iterativos (optimización) puede ser no lineal y no convexa
problemas de inicialización, convergencia y existencia de mínimos locales.
Validación del Modelo
Obtención de una medida de n de una medida de confiabilidad del modelo. Esto usualmente
implica:
ƒ Decidir si el modelo es lo suficientemente bueno para la aplicación para la cual fue
derivado (capacidad de capacidad de predicción).
ƒ Determinar cuán lejos del sistema real sistema real está el modelo (medida de la
incertidumbre del modelo).
ƒ Determinar si el modelo y los datos son consistentes con las hipótesis sobre la
estructura de modelo.
La validación requiere normalmente la realización de nuevos experimentos, modificando
posiblemente la estructura de modelo, o las señales de excitación, o el criterio, etc.
2.3 Concepto de polos y ceros y su efecto en la respuesta del sistema
Polos y ceros del sistema
La función de transferencia(s) es una función racional en la variable de transformación de
Laplace�. Se expresa como la relación entre el numerador y los polinomios denominador, es
decir(s)=n(s)d(s).
2.4 Análisis de la respuesta de un sistema
 El análisis y diseño de sistemas de control,
debemos tener una base de comparación del
desempeño de diversos sistemas de control.
Esta base se configura especificando las
señales de entrada y comparando las
respuestas de varios sistemas a estas señales
de entrada Si las entradas para un sistema de
control son funciones del tiempo que cambian en
forma gradual, una función rampa sería una
buena señal de prueba. Si el sistema está sujeto
a perturbaciones repentinas, una función
escalón sería la adecuada; y para un sistema
sujeto a entradas de choque, una función
impulso sería la mejor.

La respuesta en el tiempo de un sistema puede descomponerse en dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta estacionaria. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta
que cae a cero cuando el tiempo tiende a infinito, depende de la característica dinámica del
sistema y determina el comportamiento del sistema durante la transición de algún estado
inicial hasta el estado final. La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la señal
de excitación al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el
tiempo crece infinitamente.
la respuesta de un sistema segundo orden La respuesta transitoria de un sistema para una
entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Para efectos del curso al 5
comparar respuestas transitorias de varios sistemas, (lo cual es una práctica común) se
usará la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo cual la
salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
características de respuesta se comparan con facilidad. 

2.5 Tipos de sistemas y error de estado

estacionario y dinámico
Hay dos tipos de circuitos de control: abiertos y cerrados.
Sistema de circuito abierto
Como el tipo más simple de bucle de control, un sistema de bucle abierto no mide variables
ni envía valores de salida al controlador.
Usemos una tostadora como ejemplo. Cuando pones una rebanada de pan en la tostadora,
estableces un número, tu entrada, que representa cuánto tiempo quieres que se caliente la
rebanada.
La tostada, su salida, podría salir apenas dorada a muy crujiente, dependiendo del número
que elija. Tenga en cuenta aquí que ningún sensor mide el color de tu pan o su textura
crujiente, por lo que no conoces el estado de tu rebanada hasta que termina la tostadora. Si
configuras tu número demasiado alto, tu tostada se quemará.
Otro sistema común de circuito abierto un poco más complejo que una tostadora es su
lavadora. Cuando configuras un modo de lavado y enciendes la máquina, calculas el tiempo
de funcionamiento, en función del peso de la ropa en el interior.
También controlas una serie de dispositivos: el motor para hacer girar el tambor, bombas o
válvulas para agregar agua o detergente, etc. Sin embargo, nada mide si tu ropa se limpió o
simplemente se mojó.
Ventajas de un sistema de control de bucle abierto

 Los sistemas de circuito abierto son simples.

 Estos son económicos.

 Se requiere menos mantenimiento y no es difícil.

Desventajas del sistema de control de bucle abierto

 Los sistemas de circuito abierto son inexactos.

 Estos sistemas no son confiables.

 Son lentos.

 La optimización no es posible.

Sistema de circuito cerrado

Ahora que sabemos cómo funciona un sistema de control de bucle abierto, pasaremos al
sistema de bucle cerrado. La principal diferencia entre los dos sistemas es la
retroalimentación.
En el sistema de circuito cerrado, tiene un sensor para monitorear constantemente su salida.
Este sensor envía datos al controlador. Con estos datos, el controlador compara la salida con
6
su punto de ajuste.
Si esta comparación no coincide, el controlador analiza este error utilizando uno de los
métodos de control. Luego envía una señal a un actuador para cambiar su valor de proceso y
acercarlo a su punto de ajuste.
Si conduces, entonces has usado este sistema. Imagina que quieres ir del punto A al punto B
tan rápido como lo permite la ley. Hay un límite de velocidad de 60 millas por hora en tu ruta,
por lo que deseas mantener la velocidad del automóvil en 60.
Aquí, tus ojos (el sensor) monitorean la velocidad del automóvil en el velocímetro (la salida).
Si no has alcanzado tu punto de ajuste, tu cerebro (el controlador) te dirá que presiones el
pedal del acelerador (el elemento de control final) más abajo con su pie (el actuador).
Cuando llegues a 60, colocarás tu pie en una posición para mantener esa velocidad.
Todo funciona muy bien si no encuentras perturbaciones, como una colina. Si subes una
colina, tu velocidad disminuirá a menos que cambies la posición de tu pie.
Tan pronto como tu velocidad disminuye, tu cerebro analiza este error y ajusta tu pie. Sin
embargo, si subes la colina sin reajustar el pie, puedes terminar acelerando, lo que también
es un error. Luego controlas tu velocidad y la ajustas una vez más. Este proceso se repite
cada vez que tiene una perturbación en tu sistema.
Ventajas de los sistemas de circuito cerrado

 Estos sistemas son más confiables.

 Los sistemas de circuito cerrado son más rápidos.

 Se pueden manejar muchas variables simultáneamente.

  La optimización es posible.

Desventajas de los sistemas de circuito cerrado

 Los sistemas de circuito cerrado son costosos.

 El mantenimiento es difícil.

 La instalación es difícil para estos sistemas.

Diferencias
Estas son las diferencias entre un circuito abierto y un circuito cerrado
No Sistema de bucle abierto Sistema de circuito cerrado
1 Estos son más fáciles de construir. Son difíciles de construir.
2 Estos sistemas no son confiables. Estos sistemas son confiables.
3 Estos sistemas son lentos. Estos sistemas son más rápidos.
4 Son generalmente más estables. Estos sistemas son menos estables.
5 La optimización no es posible. La optimización es posible.
6 Ejemplos: secador de manos, lavadora. Estabilizador de voltaje.

2.5.1 Tipos de sistemas

El error de estado estable es el error después de que la respuesta transitoria ha decaído,
7
dejando solo la respuesta continua.

Del diagrama de bloques anterior, estamos interesados en conocer la ecuación del

error E(s) o e(t), para eso podemos utilizar el álgebra de bloques y encontrar cual es la
función de transferencia de lazo cerrado del error:

A partir de la ecuación anterior podemos comenzar nuestro estudio de la señal del error y
encontrar cual es el e_{ss} (steady–state error) o el valor del error en estado estable (e(t))
cuando t→∞ ante una referencia r(t) (entrada)

Aplicamos el teorema del valor final:

Pero para el estudio de esta entrada, nos valdremos del análisis en el dominio transformado
de laplace, por lo tanto despejando el error de la ecuación (1) y reemplazándola en la
ecuación (2) tenemos:

Sistema en Lazo Abierto

La función de transferencia de lazo abierto   se puede escribir:

De hecho, también podemos tener polos complejos conjugados en la ecuación anterior, pero
por simplicidad y efectos de explicación, vamos a limitarnos a polos reales y distintos. 8
De forma compacta, podemos escribir la ecuación como:

La función de transferencia de lazo abierto, nos va a servir para determinar el tipo de

sistema que estamos analizando.
Errores en Estado Permanente

Podemos clasificar el error en estado permanente para definir el mérito del sistema de
control. Entre mayor sea la ganancia menos error en estado estacionario se tiene.

 Constante   de Error Estático de “Posición”

  Constante   de Error Estático de “Velocidad”

 Constante   de Error Estático de “Aceleración”

Una vez conocemos la constante de error estático de

aceleración procedemos a encontrar el error 9
Sistema tipo 0 y tipo 1:

Sistema tipo 2:
Sistema tipo 3 o mayor:

2.6 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Estabilidad de Sistemas Dinámicos Lineales
Uno de los problemas más importantes que deben ser solucionados en un sistema de control
lineal es la estabilidad del mismo.

Por lo tanto se hace imprescindible conocer, que condiciones se deben cumplir para que el
sistema se vuelva inestable. Y de cumplirse esto (condición no deseada) entonces que se
puede hacer para estabilizar el sistema.

Hasta este punto, hemos visto que la estabilidad de un sistema es regida por la ubicación de
los polos. Entonces, un sistema será estable si TODOS los polos del sistema se encuentran
en el semi-plano izquierdo del plano complejo S.

El sistema lineal en lazo cerrado más común viene representado por la siguiente función de
transferencia:
Lo primero que podemos verificar de la función de transferencia anterior, son los signos de
los coeficientes del denominador.

Si el denominador presenta signos intercambiados, ya es un fuerte indicio de que el sistema

sea inestable. Sin embargo debemos cumplir lo siguiente.

T(s) sera estable si:

D(s) no tiene raíces en el semi plano derecho.

D(s) no tiene raíces repetidas sobre el eje j\omega
T(s) será asintóticamente estable si todas las raíces de D(s) están en el semi-plano izquierdo
del plano complejo. 10
¿En que consiste el criterio de Routh Hurwitz?
El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para poder
determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano complejo “s”,
donde si almenos existe una raíz el sistema es inestable, caso contrario, si NO hay ninguna
raíz en el semiplano derecho el sistema es estable.
Eduard John Routh propuso este procedimiento en su conocido trabajo como “A Treatise On
the Stability of a Given State of Motion: Particularly Steady Motion“en 1877.
El punto de partida para determinar la estabilidad de un sistema de control usando el método
de Routh es tomar un polinomio, que en el caso de los sistemas de control es la ecuación
característica o denominador de la función de transferencia de lazo cerrado:

1) 

En este caso se asume que para eliminar raíces sobre el origen.

Para efectos de entendimiento de este método, se asume que el criterio de

estabilidad de Routh-Hurwitz será un algoritmo el cual
resolveremos secuencialmente de la siguiente forma:
2) Construir la ta bla de Routh colocando en la primera columna todas las
potencias de s:
3) Con el polinomio del punto 1, podemos completar las primeras dos
filas del punto anterior

11
4) los otros elementos de la tabla son los elementos desconocidos, entonces inicialmente
procedemos a colocar unos coeficientes que serán nuestras incógnitas, comenzando
desde  , luego   para la siguiente fila y así sucesivamente.

Los coeficientes desconocidas se determinan asi:

El criterio de Routh-Hurwitz consiste entonces en observar la primera columna de la tabla
que nos dirá el número de polos o raíces inestables, donde:

El número de cambios de signo en la primera columna corresponde al número de polos

inestables que posee el sistema.

2.7 Análisis de estabilidad mediante la técnica del 12

lugar de las raíces

La dinámica de un sistema de control en lazo cerrado está intimamente ligada con la

situación de los polos de su función de transferencia, o lo que es lo mismo, la distribución de
las raíces de su ecuación característica en el plano s. Este hecho proporciona un método
tanto de análisis como de diseño en Ingeniería de Control. Por un lado, un problema típico de
análisis consiste en estudiar como cambia la dinámica o comportamiento de un sistema
cuando se produce una modificación en el valor de uno o varios de los parámetros que lo
definen. Por otro lado, un problema típico de diseño es estudiar la influencia de alguno de los
parámetros del controlador en la dinámica del sistema en lazo cerrado y ajustar el valor de
dicho parámetro para obtener el comportamiento deseado en el sistema.

Para cualquiera de los dos problemas es útil determinar el cambio de situación en el

plano s de las raíces de la ecuación característica cuando varía el valor de algún parámetro
del sistema de control (sea de la propia planta, de la realimentación o del controlador).
Consideremos, por ejemplo, un sistema de control con realimentación unitaria negativa y con
la siguiente función de transferencia en la cadena directa:

                           (9.1)

La ecuación característica en lazo cerrado (1 + G(s) = 0) será, por lo tanto:

y sus dos raíces, o polos del sistema en lazo cerrado, son s1,s2 =   ± . En el
estudio de la posición de dichas raíces, y la naturaleza de las mismas, cuando el
parámetro K varía entre -∞ y +∞ se dan los siguientes casos:

 -∞ < K < 0: Dos raíces reales y, al menos, una de ellas siempre positiva, s1 > 0.
 K = 0: Dos raíces reales idénticas, s1 = s2 = 1.
 0 < K < 8: Dos raíces complejas conjugadas, s1, s2 = σ ±jω, donde σ =   
y ω =   son las partes real e imaginaria, respectivamente, y j =   denota la
unidad imaginaria. Eliminando el parámetro K de ambas expresiones e igualando se
obtiene la ecuación de la evolución de dichas raíces en el plano s según varía el
parámetro K. Así, la trayectoria descrita por dichas raíces cuando K varía
entre 0 y 8 resulta ser:

Es decir, una circunferencia de radio dos y centrada en el punto (-1,0). En este

intervalo de valores de K se pueden distinguir las siguientes situaciones:

o 0 < K < 2: Un par de raíces complejas conjugadas con parte real

positiva: s1 = s2 =   ± jω.
o K = 2: Un par de raíces complejas conjugadas en el eje imaginario
13
en s1 = s2 = ±j .
o 2 < K < 8: Un par de raíces complejas conjugadas con parte real
negativa: s1 = s2 =   ± jω.
 K = 8: Una raiz real doble en s1 = s2 =   = -3.
 K > 8: Dos raíces reales y negativas.

Gráficamente la evolución que experimentan los polos de este sistema en lazo cerrado se
puede ver en la Figura 9.1. A partir de dicha figura se puede deducir la siguiente información
acerca de la dinámica del sistema en lazo cerrado:

 Estabilidad: Cuando las raíces están en el semiplano derecho se trata de polos en

lazo cerrado inestables, y por lo tanto, el sistema en lazo cerrado es inestable. Es
decir, para K < 2 el sistema en lazo cerrado es inestable.
 Respuesta transitoria:
o Si 2 < K < 8, entonces δ < 1, el sistema es subamortiguado y, por lo tanto,
oscilatorio.
o Si K = 8, entonces δ = 1, y el sistema tiene amortiguamiento crítico.
o Si K > 8, entonces δ > 1, y el sistema está sobreamortiguado.

El diagrama de la Figura 9.1 se conoce con el nombre de Lugar de las Raíces, y, como se ha
explicado anteriormente, se trata de un método gráfico que permite representar la evolución
de las raíces de la ecuación característica de un sistema lineal en el plano s cuando varía
algún parámetro del mismo, dando de esta forma una medida de la sensibilidad de las raíces
con respecto a variaciones en el valor del parámetro que se considere. En definitiva, el
estudio del lugar de las raíces de un sistema de control permite conocer la influencia que
puede tener un parámetro en la dinámica del mismo, esto es, permite conocer si un posible
cambio de valor de un parámetro del sistema (esté en la planta, en la realimentación o en el
controlador) afecta mucho o poco en la ubicación de los polos del sistema en lazo cerrado, y
en consecuencia, en la dinámica del mismo. En otras palabras, se puede decir que da una
medida de la robustez del sistema a variaciones en el valor de un parámetro. Este método
fue desarrollado por Evans hacia el año 1948.

Para un análisis más profundo del ejemplo anterior será necesario obtener la función de
transferencia en lazo cerrado del sistema. A partir de (9.1) y teniendo en cuenta que H(s) = 1,
dicha función de transferencia resulta ser: 14

Y-(s)= G (s) =------K-(s-+1)------ R (s) LC s2 + (K - 2)s+ K + 1 (9.2)

Se trata de un sistema de segundo orden con un cero adicional, que es independiente de la

ganancia proporcional K. De la gráfica de la Figura 9.1, que representa la evolución
geométrica de los polos de la función de transferencia (9.2) cuando el valor de K varía, se
observa que en el caso subamortiguado estable (2 < K < 8) al aumentar K aumenta la parte
real de los polos complejos conjugados (en valor absoluto) y disminuye el ángulo θ, lo cual
implica que en la respuesta transitoria del sistema ante entrada escalón tanto el tiempo de
establecimiento como el rebose porcentual disminuye. Respecto a la parte imaginaria de los
polos se observa que en un principio aumenta para posteriormente disminuir hasta anularse
para K = 8, por lo que el tiempo de pico primero disminuye y después aumenta.

Para obtener los valores exactos de todas las especificaciones anteriores habrá que recordar
que el sistema en lazo cerrado (9.2) tiene un cero y por ello se trata de un sistema de
segundo orden con un cero adicional.

El Lugar de las Raíces se define como el lugar geométrico que recorren los polos de un
sistema en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia proporcional K de su correspondiente
función de transferencia en lazo abierto varía de 0 a +∞. Relacionado con este concepto, si
dicha ganancia varía de 0 a -∞ el lugar geométrico recorrido por los polos del lazo cerrado
recibe el nombre de Lugar Inverso de las Raíces. Así mismo, si es otro parámetro diferente
a K el que varía de 0 a +∞ (o de 0 a -∞) se denomina Contorno de las Raíces o Lugar de las
Raíces Generalizado (Contorno Inverso de las Raíces o Lugar Inverso de las Raíces
Generalizado) a la trayectoria seguida por los polos.

Dado el sistema de la Figura 9.2, los polos en lazo cerrado satisfacen la ecuación

característica:

Figura 9.2: Diagrama de bloques de un sistema realimentado general

  15
Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha de cumplir
dicha ecuación. Ya que s es una variable compleja, la ecuación anterior se puede desdoblar
en las siguientes:

      (9.3)

por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas condiciones.
Notad que ambas condiciones están referidas a la función de transferencia de lazo abierto
del sistema.

En el contexto del Lugar de las Raíces el parámetro K es positivo y, por tanto, la condición
del argumento queda simplificada a la expresión:

       (9.4)

ya que el argumento de un número real positivo es nulo. Entonces, dicha condición

únicamente depende de la variable s y bastará, por lo tanto, con realizar la comprobación de
si el punto en cuestión s0 cumple la condición del argumento para determinar si dicho punto
es polo del sistema en lazo cerrado para algún valor positivo de K. En caso afirmativo,
mediante la condición del módulo se podrá conocer el valor concreto de la ganancia
proporcional K para la cual el punto s0 es raiz de la ecuación característica. Es decir, los
puntos del plano complejo que satisfacen la condición del argumento son polos del sistema
para algún valor positivo de K, y por lo tanto, pertenecen al Lugar de las Raíces.

De esta forma, si se tiene un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto

es KG(s)H(s) =  , y se desea calcular el valor de la ganancia proporcional para la cual
un punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado, entonces es necesario primeramente
comprobar que efectivamente dicho punto puede ser polo del sistema en lazo cerrado para
algún valor de la constante K positiva, esto es, si cumple la condición del argumento y, por
tanto, pertenece al Lugar de las Raíces.

La condición del argumento se puede comprobar de dos formas. La primera consiste en

realizar directamente el cálculo del argumento del número complejo resultante de
sustituir s por s0 en la función de transferencia en lazo abierto, y comprobar si se trata de un
número impar de veces 180∘(o π radianes).

16

Representación gráfica de polos y ceros de la función de transferencia en

Figura 9.3:     lazo abierto del sistema con un cero en s = -z1 y dos polos en s = 0 y s = -p2
 

La segunda forma consiste en realizar el mismo cálculo de forma gráfica. Si la configuración

de polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto es la que se indica en la
Figura 9.3, s0 pertenecerá al lugar de las raíces si se cumple:

Si esta condición se verifica, entonces se puede asegurar que el punto s0 es raiz de la

ecuación característica del sistema en lazo cerrado para algún valor positivo de K, y
mediante la condición del módulo se puede obtener el valor del parámetro K que hace
que s0 sea polo del sistema en lazo cerrado. A partir de la Figura 9.3, se deduce que:
Tal y como se ha planteado este método se puede pensar que el procedimiento para
construir el Lugar de las Raíces entraña una búsqueda infinita de puntos s0 que verifiquen la
condición del argumento. Afortunadamente no es así. En lo que sigue se va a desarrollar,
mediante una serie de reglas de sencillo manejo, un método para la construcción apróximada
del Lugar de las Raíces de un sistema.

9.3 Construcción del Lugar de las Raíces      

Se presenta un procedimiento sistemático para obtener una representación aproximada de

las trayectorias que siguen las raíces de la ecuación característica de un sistema de control
cuando el valor de la ganancia del lazo abierto varía de 0 a +∞.

En primer lugar debe escribirse la ecuación característica en la forma siguiente:

       (9.5)

donde K F(s) es la función de transferencia del lazo abierto del sistema.

Factorizando F(s) dicha expresión queda:
17
        (9.6)

En el caso típico de sistema de control realimentado (ver Figura 9.2), F(s) = G(s)H(s), que es

la función de transferencia del lazo abierto sin incluir la ganancia ajustable K.

Una vez escrita la ecuación característica de este modo, se aplica el método descrito a
continuación para la construcción del Lugar de las Raíces.

9.3.1 Reglas para la construcción de Lugar de las Raíces     

El primer paso para la construcción de Lugar de las Raíces consiste en marcar en el plano
complejo s la situación de los polos (aspas) y ceros (círculos) de la función de
transferencia F(s). A partir de aquí se aplican una serie de reglas que se basan en la relación
existente entre los polos y ceros de la función de transferencia F(s) y las raíces de la
ecuación característica 9.5 .

A continuación se listan de forma resumida las diferentes reglas que se han de aplicar para la

construcción del Lugar de las Raíces.

1. Número de ramas, comienzo y final.

 Cada rama del Lugar de las Raíces corresponde a la evolución geométrica de un polo
de la función de transferencia en lazo cerrado en el plano s según varía el valor de la
ganancia proporcional K desde 0 hasta +∞. Entonces habrá tantas ramas como polos
haya en lazo cerrado, y se puede demostrar que el número de polos en lazo cerrado
es el número de polos que tiene la función de transferencia F(s). Asimismo se puede
comprobar que las ramas parten (puntos de comienzo de las ramas para K = 0) de
los polos de la función de transferencia F(s), y finalizan (puntos de llegada
para K = ∞) en los ceros de la misma.

Si el número de ceros en la función de transferencia F(s) es inferior al de polos existirá

un número de ramas que tienden al infinito igual al exceso polo-cero (n - m),
siendo n y m el número de polos y ceros, respectivamente, de F(s).

2. Lugar sobre el eje real del plano s.

Un punto perteneciente al eje real pertenecerá al Lugar de las Raíces si la suma del

número de polos y ceros de F(s) situados a su derecha es impar.

3. Simetría.

Dado que si un sistema real tiene un polo complejo deberá tener también su complejo
conjugado, entonces, el Lugar de las Raíces ha de ser simétrico respecto al eje real.

4. Asíntotas e intersección de las mismas.

18
Como se ha visto en la primera regla, si el exceso polo-cero de la función de
transferencia F(s) es diferente de cero, entonces habrá ramas que para grandes
valores de la ganancia K tiendan al infinito de forma asintótica. Estas asíntotas son
rectas que forman el siguiente ángulo con la parte positiva del eje real:

            (9.7)

Las n - m asíntotas se cortan en el eje real a una distancia σ del origen dada por la

ecuación:

            (9.8)

5. Ángulos de salida y llegada de las ramas.

El ángulo con el que una rama del Lugar de las Raíces sale de un polo de la función
de transferencia F(s), o llega a un cero de la misma, se obtiene suponiendo un punto
auxiliar s0 perteneciente al Lugar de las Raíces infinitamente próximo al polo o cero en
cuestión, y aplicando el principio del argumento.

       (9.9)
 Así, para obtener el ángulo de salida de la rama que parte del polo -pj queda como
única incógnita de la ecuación anterior el argumento del número complejo s0 + pj, que
corresponde al ángulo que forma la rama del Lugar de las Raíces que parte del polo -
pj con la horizontal (ver Figura 9.4).

Figura 9.4: Ángulo de salida de la rama que parte del polo pj

 

6. Puntos de dispersión o confluencia de ramas.

Dado que las ramas del Lugar de las Raíces representan los puntos del plano s que 19
son polos del sistema en lazo cerrado para algún valor de la ganancia K, se puede
inferir que si una serie de ramas convergen a un punto, de ese mismo punto han de
salir tantas ramas como entraron. Estos puntos se denominan puntos de dispersión o

de confluencia de ramas del Lugar de las Raíces, y son raíces de la ecuación:

Hay que advertir que no todas las soluciones de la ecuación anterior son puntos de
dispersión o confluencia del Lugar de las Raíces. Sólo serán validas aquellas
soluciones que se corresponden con puntos del plano complejo que satisfacen la
condición del argumento de la ecuación característica del sistema.

7. Intersección con el eje imaginario.

Los puntos de intersección de las ramas del Lugar de las Raíces con el eje imaginario
corresponden, generalmente, a valores de la ganancia K que hacen el sistema en lazo
cerrado críticamente estable. Por ello, para obtener tanto los polos en el eje imaginario
como los valores de la ganancia K correspondientes, se utilizará la regla de Routh-
Hurwitz aplicada al polinomio característico del sistema en lazo cerrado. Notad que
para dichos valores de K el sistema será críticamente estable si no existen polos del
sistema en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano complejo. Ha de tenerse
en cuenta que aparte de los polos que para dichos valores de K están sobre el eje
imaginario el sistema puede tener otros que han de ser estables para que el sistema
sea críticamente estable.
 8. Suma de raíces.

Se puede demostrar que la suma de las raíces de la ecuación característica (polos de

la función de transferencia en lazo cerrado) es constante e igual al coeficiente
cambiado de signo del término de orden n - 1 del polinomio característico del sistema
cuando el término de orden n es la unidad. Aún no tratándose de una regla que sea
necesaria para la construcción del Lugar de las Raíces, puede ser útil en muchos
casos.

9. Determinación de la ganancia K.

En todos aquellos casos en los que sea necesaria la obtención del valor de la
ganancia K para la cual algún punto del plano s pertenece al Lugar de las Raíces se
realizará aplicando la condición del módulo.

REFERENCIAS
Hidalgo., I. A. P., & Año:, B. E. P. (s/f). “INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Y MODELO MATEMÁTICO PARA SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL
TIEMPO.” Edu.ar. Recuperado el 2 de marzo de 2023, de
http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf
Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control clásica, de la
20
ingeniería y la cien- cia. El control automático se ha convertido en una parte
importante e integral en los sistemas de vehículos espaciales, la T. de C. M. y. la T. de
C. R. E. L. P. el T. del A. y. D. de S. de C. B. en la T. de C. C. y. T. de C. M. E. el C. 10
se I. U. B. I. a. la T. de C. R. E. C. A. ha D. un P. V. en el A., Robóticos, en L. S., & el
bachille-, E. E. D. Q. la M. de L. I. y. C. E. F. C. la T. y. la P. del C. A. E. L. P. S. un T.
en S. de C. P. un N. A. en. (s/f). Introducción a los sistemas de control. Windows.net.
Recuperado el 2 de marzo de 2023, de
http://pearsonespana.blob.core.windows.net/books/9788483226605.pdf
Manuel-guzman-sandoval. (2015). Control Clasico vs Control Moderno. dokumen.tips.
https://dokumen.tips/documents/control-clasico-vs-control-moderno.html?page=4
Turmero, P. (2016, noviembre 17). Introducción a la Teoría de Control. Monografias.com.
https://www.monografias.com/docs111/introduccion-teoria-control/introduccion-teoria-
control

No title. (n.d.). Ehu.Eus. Retrieved May 20, 2023, from

https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap9_html/capitulo-9.html
Sistemas de Control: Definición y Tipos. (n.d.). Tecnologias-informacion.com. Retrieved May

16, 2023, from https://www.tecnologias-informacion.com/sistemas-control.html

(N.d.). Controlautomaticoeducacion.com. Retrieved May 20, 2023, from

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/criterio-de-estabilidad-

de-routh-hurwitz/#En_que_consiste_el_criterio_de_Routh_Hurwitz

21