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DEPARTAMENTO DE OPERACION

Programa de Capacitaciones

Identificacin de Procesos y Sintonizacin de Controladores


Jaime Crdenas Castro Ing. Jefe de Turno

Objetivos
1. Dar una introduccin sobre los mtodos de Identificacin de Procesos. 2. Dar una introduccin sobre Sintonizacin de Controladores

Introduccin

Diagrama de Bloques de un sistema simple retroalimentado


ysp + e Controlador u Proceso y

Sistema Controlado

El Propsito del Sistema es mantener la variable del proceso (variable controlada y) lo ms cercana posible al valor de referencia (Set Point, ysp), a pesar de las perturbaciones.

Cmo trabaja el Sistema?


Supongamos que el sistema est en equilibrio y que una perturbacin al proceso hace que se incremente su salida y, el error e se hace negativo y la salida del controlador u decrece, haciendo que la variable de proceso se acerque nuevamente a su valor de referencia ysp
Ejemplo

Sintonizacin del Controlador


El desempeo del Lazo de Control ser bueno si los parmetros del controlador se seleccionan adecuadamente. A este proceso se conoce como sintonizacin del controlador. Si los parmetros estn mal seleccionados, el desempeo del sistema ser pobre e incluso inestable.

Formas de Sintonizar un Controlador


Una forma es escoger algunos parmetros iniciales y observar el comportamiento del sistema retroalimentado, luego variar los parmetros hasta alcanzar el comportamiento deseado. (Basado en la Experiencia del Ing. de Control) Otra manera es desarrollar primero un modelo matemtico que describa la dinmica del proceso y luego aplicar algn mtodo para el diseo de sistemas de control. (Basado en la Teora de Control y la Experiencia del Ing. de Control)

Fundamentacin en la Dinmica de Procesos


Los dos mtodos de sintonizacin de controladores, antes mencionados, son efectivos si se tiene una fundamentacin en las tcnicas de identificacin de las dinmicas de los procesos.

1.

Identificacin de Procesos

Funciones de Transferencia
Un proceso se puede representar mediante un Modelo Matemtico que representa la Funcin de Transferencia entre la entrada u y la salida y, en el dominio de la variable compleja s, representada mediante la funcin:

G(s) =

N ( s) D( s)

Ceros del Sistema


El numerador de la Funcin de Transferencia N(s) es un polinomio en s y a sus races se le conocen como CEROS

N ( s ) = ( s + z1 )( s + z 2 ).....( s + z r ) = 0
z1, z2,,zr son los ceros del sistema

Polos del Sistema


El denominador de la Funcin de Transferencia N(s) tambin es un polinomio en s y a sus races se le conocen como POLOS

D( s ) = ( s + p1 )( s + p2 ).....( s + pn ) = 0
p1, p2,,pn son los polos del sistema. nr El sistema es estable si todos los polos pi < 0 (Estn en el Semiplano Izquierdo)

Plano Complejo
Im Region Estable

Semiplano Izquierdo -

Semiplano Derecho Re

Sistemas de Primer Orden


Un sistema de Primer Orden se presenta mediante la siguiente funcin de Transferencia:

G ( s) =

K s + 1

Donde K: es la ganancia esttica y es la constante de tiempo del proceso

Respuesta en el Tiempo de un Sistema de Primer Orden a una Entrada Escaln

G ( s) =

0.8 0.08 = 10 s + 1 s + 0.1

Efecto de Polos Adicionales en un Sistema de Primer Orden

G1(s)) G2(s))
G1 ( s) = 0.08 s + 0.1

G3(s))

G2 ( s) =

(s + 0.1) (s + 0.1)
0.1 0.1

0.08

0.1

G3 ( s) =

(s + 0.1) (s + 0.1) (s + 0.1)

0.08

Efecto de Ceros Adicionales en un Sistema de Primer Orden

Efecto de un Cero de Fase no Mnima (En Semiplano Derecho)

Modelos de Procesos
Modelos Estticos: Relacin entradasalida en estado estacionario a diferentes puntos de operacin. Modelos Dinmicos: Relacin entradasalida de la respuesta en el tiempo a transientes o a ondas senoidales en el dominio de la frecuencia.

IMPORTANTE!
Para obtener la relacin entrada-salida del Proceso, es necesario Normalizar las magnitudes de las variables de Entrada y Salida. La mejor opcin es tratar las cantidades en Porcentaje (%) del rango Total.

Modelos Estticos
La caracterstica esttica del Proceso es una curva que da la relacin entre la seal de entrada al proceso u y la salida y en estado estacionario
y

Determinacin de las Caractersticas Estticas del Proceso


y u y

Proceso Lineal

Determinacin de las Caractersticas Estticas del Proceso


u

Proceso No lineal

Modelos Dinmicos
El Modelo Dinmico de un Proceso nos da la relacin entre la entrada u y la salida y ante transientes. Es ms difcil de capturar el comportamiento dinmico pero es significante en un problema de control. Todo proceso se puede aproximar por Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (SLIT) cuando hay desviaciones pequeas de su punto de equilibrio.

Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo


Sistema Lineal: Se mantiene el principio de Superposicin: u1y1; u2y2 entonces: au1 + bu2ay1 + by2 Invariante en el Tiempo: El comportamiento del sistema no cambia con el tiempo.
Punto de Equilibrio y K

Aproximacin Con un SLIT

Principio de Superposicin
u2 u1 u1y1 u2y2

Proceso

y1

Proceso

y2

u2 u1

Proceso

y1+y2

u1+u2y1+y2

Mtodos de Identificacin de Procesos


1.1 Respuesta a los Transientes: Se emplean como seales de excitacin al proceso pulsos, impulsos, escalones y rampas en la entrada. 1.2 Respuesta en Frecuencia: Se usan ondas senoidales como seales de excitacin. La idea es investigar como se propagan a travs del sistema. 1.3 Estimacin de Parmetros: Se basa en el ajuste de los parmetros del Modelo Matemtico a los datos observados de entrada-salida en un experimento de identificacin. Es el mtodo ms sofisticado y requiere ms clculo matemtico.

1.1 Mtodo de Respuesta a los Transientes

Es el mtodo ms sencillo y es el ms empleado para sintonizacin de Controladores PID

Seales para Anlisis de Respuesta a los Transientes


Pulsos: Aplicada en Sistemas Mdicos y Biolgicos. Impulsos Escaln: Tambin llamada Curva de Reaccin. Es la ms usada en Identificacin de Procesos Rampa: Es la menos empleada

Respuesta al Escaln
Cuando el sistema est en reposo, cambiar a manual el controlador e incrementar o disminuir la variable de control en un solo paso. Si el sistema no es Integral esperar hasta que se estabilice nuevamente. Repetir el procedimiento a diferentes amplitudes de la seal de control y a diferentes condiciones de operacin

Respuesta al Escaln del Proceso


y u y

Proceso Lineal

Respuestas al Escaln en Lazo Abierto


A: Estable, Dominante de Primer Orden B : Estable Dominante de Segundo Orden C : Inestable, Integral D: Inestable, Oscilante E: Estable, con Retardo F: Estable, De Fase no mnima

Descripcin del Proceso Mediante Parmetros


a. Un Parmetro : Ganancia Esttica K. b. Dos Parmetros: Ganancia Esttica K y el Tiempo Promedio de Residencia Tar . c. Tres Parmetros: Ganancia Esttica K, La constante de Tiempo T, y el Tiempo Muerto L d. Cuatro Parmetros: Ganancia Esttica K, Las Constantes de Tiempo T1 y T2, y el Tiempo Muerto L.

a. Modelos de Un Parmetro
Para pequeas perturbaciones, el proceso se puede describir mediante un parmetro llamado la Ganancia del Proceso. Es simplemente la relacin entre los cambios en estado estacionario de la salida y la entrada al proceso.
y

u Rango Lineal

b. Modelos de Dos Parmetros


Un parmetro puede ser La Ganancia del Proceso. El otro debe capturar el comportamiento en el tiempo. El tiempo promedio de residencia Tar es obtenido como:

Tar =

A0 K

Modelo de Dos Parmetros


Donde K es la Ganancia Esttica del Proceso y A0 est definido como
A0 = ( f () f (t ) )dt
0

En la cual f(t) es la respuesta al escaln: K = f() y A0 es el rea sombreada en la Figura siguiente.

Determinacin Grfica del Modelo de Dos Parmetros desde una respuesta al escaln para un sistema estable con respuesta Dominante de Primer orden

K A0

a L

Modelo de Dos Parmetros aproximado


El modelo para un proceso estable se puede aproximar por:
G2 a = K 1 + sTar

Para un proceso Inestable Integral se puede aproximar por:


G2b = a sL e sL

Ejemplo 1
Un proceso real tiene la siguiente funcin de transferencia
G(s) = 1 ( s + 1)8

Se obtienen los siguientes modelos


G2 a = 1 1 + 8s G2b = 0.64 4.3 s e 4.3s

Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y sus respectivos modelos de dos Parmetros

c. Modelo de Tres Parmetros


Ganancia esttica del Proceso K La constante de tiempo del proceso T El tiempo muerto (retardo) L.
G(s) = K e sL 1 + sT

Es el ms empleado en la Literatura de Sintonizacin de Controladores PID

Modelo de tres Parmetros


La respuesta en el tiempo de este modelo es
f (t ) = K (1 e ( t L ) / T )

El tiempo de residencia promedio es

Tar =

( f () f (t ))dt
0

= L +T

Relacin de Controlabilidad
La relacin:

L L = ; 0 1 L + T Tar

Se le conoce como tiempo muerto normalizado o algunas veces relacin de controlabilidad. 0: Fcil de Controlar 1: Difcil de Controlar

Determinacin Grfica del Modelo de Tres Parmetros desde una respuesta al escaln para un sistema estable con respuesta Dominante de Primer orden

Pendiente ms grande K 0.63K T = Distancia de A a C; (Constante de Tiempo muy grande) T = Distancia de A a B. (Da mejores resultados)

L A B C

Ejemplo 2
El proceso real tiene la siguiente funcin de transferencia
G(s) =

1 ( s + 1)8

Para el Modelo de Tres Parmetros se obtienen las siguientes Funciones


G3a = 1 e 4.3 s 1 + 6.7 s G3b = 1 e 4.3 s 1 + 4.3s

Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y sus respectivos modelos de tres Parmetros

Otra estructura al Modelo de Tres Parmetros


La estructura anterior es ampliamente usada en la Literatura pero falla con frecuencia en Aplicaciones a Procesos Reales. La razn principal es que la respuesta al escaln de aquella estructura no tiene forma de S, como la del proceso.

Otra estructura al Modelo de Tres Parmetros


Otro Modelo de Tres Parmetros est dado por
G(s) = K e sL 2 ( sT + 1)

La respuesta al Escaln en el Tiempo se define como


t L ( t L ) / T f (t ) = K 1 1 + e T

Ejemplo 3
Ajustando el Modelo Modificado de Tres Parmetros al Proceso del Ejemplo anterior se obtiene
G3c = 1 e 4.3 s (2 s + 1) 2

La ganancia K y el tiempo muerto L se obtienen como en los ejemplos anteriores, las dos constantes de tiempo T = 2 se obtienen por solucin numrica de la ecuacin de la respuesta en el tiempo. El punto f(8.6) = 0.63 se usa para obtener una condicin adicional.

Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y sus respectivos modelos de tres Parmetros Modificado (de 2do Orden)

d. Modelo de Cuatro Parmetros


Se puede obtener una mejor aproximacin por la funcin de Transferencia
G(s) = K e Ls (1 + T1s )(1 + T2 s)

Este modelo tiene cuatro parmetros: La Ganancia K, el Tiempo Muerto L y las constantes de tiempo T1 y T2

Modelo de Cuatro Parmetros


La respuesta en el tiempo al escaln es
T e ( t L ) / T2 T1e (t L ) / T 1 f (t ) = K 1 + 2 T1 T2 T1 T2

Las constantes de tiempo T1 y T2 se pueden calcular de esta expresin determinando dos puntos de la respuesta al escaln. Involucra clculos numricos.

Ejemplo 4
Un modelo de cuatro parmetros para el proceso que hemos mencionado se obtiene de la siguiente manera: K = 1 se determina de los valores en estado estacionario, L = 4.3 resulta de la pendiente ms grande como en los ejemplos previos. T1 y T2 se determinan ajustando la ecuacin para la respuesta en el tiempo a dos puntos de la respuesta el escaln del proceso real con f(6.5) = 0.33 y f(8.9) = 0.67. Las constantes de tiempo son T1 = 0.93 y T2 = 3.2. El modelo resultante es
G4 = K e 4 .3 s (1 + 0.93s )(1 + 3.2s)

Respuesta al Escaln del Proceso del ejemplo y el modelo de cuatro Parmetros

Modelos para Sistemas Integrales


Son los sistemas que contienen una integracin o las constantes de tiempo son muy grandes. Estos sistemas no alcanzan el estado estacionario en condiciones de lazo abierto. Son Sistemas sin autorregulacin.

Modelos para Sistemas Integrales


Respuesta al Impulso: La repuesta de un Proceso Integral alcanza un estado estacionario cuando la entrada es un Impulso. La respuesta obtenida se puede modelar con los mtodos estudiados previamente, dividiendo el modelo Resultante por el rea del impulso. A = h Y multiplicando luego por 1/s para la parte integral del proceso.
y

t Salida u h

Entrada

Ejemplo 4
Supongamos que se ha aplicado un pulso cuadrado con altura unitaria y tiempo a un proceso y que se ha obtenido el modelo
G1 ( s) = K e Ls (1 + Ts )

La funcin de Transferencia del Proceso es entonces


G(s) = K e Ls s (1 + Ts )

Modelos Para Sistemas Oscilatorios


Un proceso con respuesta oscilatoria al escaln se puede aproximar con un modelo de dos parmetros (K y T) pero no captura las oscilaciones. Un modelo de tres parmetros que describe las oscilaciones est dado por:
G ( s) = K 2 s 2 + 2s + 2

Modelos Para Sistemas Oscilatorios


El modelo tiene tres parmetros: La ganancia esttica K, la frecuencia natural y la constante de amortiguamiento . Estos parmetros se pueden obtener de la siguiente Figura. El periodo de oscilacin Tp y la rata de atenuacin d se determinan primero. Los parmetros y estn relacionados a Tp y d como
d = e 2 /
1 2

Tp =

1 2

Determinacin Grfica de Modelos Matemticos para sistemas con una respuesta oscilatoria al Escaln
Tp a K da

1 1 + (2 / log d )
2

2 Tp 1 2

2. Sintonizacin de Controladores

Acciones de Control
Accin Proporcional (P): La accin de control es Proporcional al Error Accin Integral (I): La accin de control es la Integral del error, accin de reposicin Accin Derivativa (D): La accin de control es la derivada del error, es una accin anticipativa.

Control Proporcional
ysp + e Kp u y

G(s) =

1 (10s +1)3

Proceso e

10s

Respuesta del Control Proporcional al Escaln Unitario

Control Proporcional + Integral


1 TN s
e + -

ysp

Kp

G(s) =

1 (10s +1)

Proceso e 3

10s

Respuesta del Control Proporcional+Integral al Escaln Unitario

Control Proporcional + Integral+Derivativo


1 TN s
Kp
+

ysp + -

G(s) =

1 (10s +1)

Proceso e 3

10s

TD N

TDs s +1

Respuesta del Control Proporcional+Integral+Derivativo al Escaln Unitario

Especificaciones de Desempeo del Controlador


Las especificaciones de Desempeo deben tener en cuenta las siguientes caractersticas del Proceso:
Dinmicas del Sistema No Linealidades Perturbaciones Incertidumbres del Proceso

Las especificaciones tpicas para un sistema de control pueden incluir:


Atenuacin a Perturbaciones de Carga Seguimiento del Set Point Sensibilidad al ruido de la medida Robustez a la incertidumbre del Modelo

Mtodos de Sintonizacin de Controladores


1. Mtodos de Ziegler-Nichols: Son los mtodos ms prcticos, no se necesita un conocimiento profundo de la Teora de Control. 2. Mtodo de dar Forma al Lazo: Mediante tcnicas de ubicacin de Polos y Ceros de la funcin de Transferencia del Lazo. Mtodos ms sofisticados donde se hace anlisis en el dominio de la frecuencia. Es necesario aplicarlos en Sistemas Complicados en los cuales un Controlador PID no da un desempeo aceptable

Mtodos de Ziegler-Nichols
Son dos mtodos presentados por Ziegler y Nichols para sintonizacin de Controladores PID en el ao de 1942. Los Parmetros para el Controlador calculados con stos mtodos generalmente dan un desempeo aceptable de un Controlador PID y solo se necesita un pequeo ajuste en su implementacin. 2.1. Mtodo de la Respuesta al Escaln 2.2. Mtodo de la Respuesta en Frecuencia

Criterio de Diseo del Mtodo de Ziegler-Nichols para la Respuesta en Lazo Cerrado


Tp a K da

d = 0.25

2.1. Mtodo de la Respuesta al Escaln


El mtodo se basa en la respuesta en Lazo Abierto del Sistema y est caracterizado por los parmetros a y L de la respuesta al escaln unitario de la Figura.
K

a L

Parmetros Obtenidos del Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta al Escaln


Controlador K P PI PID 1/a 0.9/a 1.2/a 3L 2L L/2 Ti Td Tp 4L 5.7L 3.4L

Ejemplo del Mtodo de la Respuesta al Escaln

G(s) =

1 (10s +1)3

Parmetros Para Sintonizacin del Controlador por el Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta al Escaln Controlador K P PI PID 5 4.5 6 24 s 16 s 4s Ti Td Tp 36 s 45.6 s 27.2 s

Respuesta al Escaln de Controladores Sintonizados con el Mtodo de Respuesta al Escaln

Respuesta a un Perturbacin de Controladores Sintonizados con el Mtodo de Respuesta al Escaln

2.2 Mtodo de la Respuesta en Frecuencia


La identificacin de la dinmica del proceso se hace en lazo cerrado con un controlador proporcional. Se vara la ganancia Kp del controlador hasta que el sistema tenga una oscilacin permanente. Al valor de sta ganancia se conoce como Ganancia Ultima, Ku, y al periodo de Oscilacin se conoce como Periodo Ultimo, Tu. Los parmetros para la sintonizacin del controlador se determinan a partir de estos valores.

Parmetros Obtenidos del Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta en Frecuencia


Controlador K P PI PID 0.5Ku 0.4Ku 0.6Ku 0.8Tu 0.5Tu 0.125Tu Ti Td Tp Tu 1.4Tu 0.85Tu

Relacin de Ganancia
A la relacin entre la Ganancia Esttica del Proceso y la Ganancia ltima Ku se le conoce como Relacin de Ganancia, , y de la misma manera que el Tiempo Muerto Normalizado o Relacin de Controlabilidad,, nos da una idea sobre qu tan fcil de controlar es el Proceso
=
K Ku

0: Fcil de Controlar 1: Difcil de Controlar

Ejemplo: Configuracin para determinar Ku, Tu.


ysp + e Ku = 8

G(s) =

1 (10s +1)

Proceso 3

Simulacin

Oscilacin Mantenida : Ku= 8, Tu = 36 s

Parmetros para la Sintonizacin del Controlador por el Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta en Frecuencia Controlador K P PI PID 4 1.6 2.4 28.8 s 18 s 4.5 s Ti Td Tp 36 s 50.4 s 30.6 s

Respuesta al Escaln de Controladores Sintonizados con el Mtodo de Respuesta en Frecuencia

Respuesta a una Perturbacin de Controladores Sintonizados con el Mtodo de Respuesta en Frecuencia

Limitaciones de los Mtodos de Ziegler-Nichols


Los sistemas controlados con stos mtodos tienen grandes sobrepasos y son escasamente amortiguados y con mrgenes de estabilidad pobres. Los mtodos trabajan mejor para Sintonizacin de Controladores PID que para Controladores PI.

Reglas Empricas para el Empleo de Controladores


Caso 1: Valores pequeos de y 0 < 0.07 y 0 < 0.15 Caso 2: Valores intermedios de y 0.07 0.4 y 0.15 0.4 Caso 3: Valores de y cercanos a 1 0.4 < 1 y 0.4 < 1

Caso 1: Valores pequeos de y


Los procesos con estas caractersticas son fciles de Controlar. Un pequeo valor de significa que la dinmica est dominada por los retrasos (polos). En este caso, los lmites de desempeo estn dados por otras dinmicas como el ruido en las medidas por ej. Si las especificaciones de desempeo no son exigentes se puede emplear un Controlador PI, dando un desempeo satisfactorio. La sintonizacin obtenida con el mtodo de Ziegler-Nichols se puede mejorar con otros mtodos.

Ejemplo Caso 1

G(s) =

1 e1s (10s +1)2

L 3.2 = = 0,1422 L + T 3.2 +19.3 K 1 = = = 0.05 Ku 20

Caso 2: Valores intermedios de y


Este es el rango primario para el empleo del mtodo de Ziegler-Nichols para la sintonizacin de un controlador PID. La Accin derivativa a menudo da un mejor desempeo. El sobrepaso al cambio de Set Point tiende a ser muy grande, se puede mejorar colocando un filtro adecuado al escaln, como una rampa o un retraso de primer orden (PT1).

Ejemplo Caso 2

G(s) =

1 e5s (10s +1)2

L 7.5 = = 0,283 L + T 19+ 7.5 K 1 = = = 0.2 Ku 5

Caso 3: Valores de y cercanos a 1


Este caso corresponde a procesos dominados por el tiempo muerto. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols no tienen un buen desempeo en estos casos. Los controladores PI o PID se pueden seguir usando pero las reglas de sintonizacin se deben mejorar. Se obtiene un drstico mejoramiento empleando otros algoritmos de control como el Predictor de Smith cuando la incertidumbre del tiempo muerto es pequea.

Ejemplo Caso 3

G(s) =

1 e20s (10s +1)2

23 L = = 0,547 L + T 23+19 1 K = = = 0.5555 Ku 1.8

Modificaciones al Mtodo de Ziegler-Nichols


El Mtodo de Chien, Hrones y Reswick CHR

Caractersticas del Mtodo CHR


Se basa en el Mtodo de la Respuesta al Escaln de Ziegler-Nichols, se deben determinar a, L y adems se debe conocer la constante de tiempo del Proceso T La sintonizacin del controlador para el rechazo de perturbaciones y el cambio de Set Point son diferentes

Criterios de Diseo del Mtodo CHR para la Respuesta en Lazo Cerrado

y y a

a = 0.20

Respuesta ms rpida sin sobrepaso

Respuesta ms rpida con sobrepaso del 20%

Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta a una Perturbacin


Sobrepaso Controlador P PI PID K
0.3/a 0.6/a 4L

0% Ti Td K
0.7/a 0.7/a 1.2/a

20% Ti Td

2.3L 2L 0.42L

0.95/a 2.4L 0.42L

Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta al Cambio de Setpoint


Sobrepaso Controlador P PI PID K
0.3/a 0.35/a 1.2T 0.6/a T 0.5L

0% Ti Td K
0.7/a 0.6/a 0.95/a

20% Ti Td

T 1.4T 0.47L

Ejemplo del Mtodo de CHR

G(s) =

1 (10s +1)3

Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta a una Perturbacin en el Ejemplo
Sobrepaso Controlador P PI PID K
1.5 3 4.75 32 s 19.2 s 3.36 s

0% Ti Td K
3.5 3.5 6

20% Ti Td

18.4 s 16 s 3.36 s

Respuesta a una Perturbacin con el Criterio de Sobrepaso del 0%

Respuesta a una Perturbacin con el Criterio de Sobrepaso del 20%

Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta a un cambio de Set Point en el Ejemplo
Sobrepaso Controlador P PI PID K
1.5 1.75 3 28.8 s 24 s 4s

0% Ti Td K
3.5 3 4.75

20% Ti Td

24 s 33.6 s 3.76 s

Respuesta a un Cambio de Set Point con el Criterio de Sobrepaso del 0%

Respuesta a un Cambio de Set Point con el Criterio de Sobrepaso del 20%

Caso Real
Control de Dosificacin de Cloro Libre a Agua Potable

Pruebas Realizadas

Tratamiento de Datos

Determinacin del Modelo

Modelo de Tres Parmetros


K = 3.4, a = 2.03, L = 215, T = 60 3.4 215 s G (s ) = e 60 s + 1
Relacin de Controlabilidad
=
L 215 = = 0 . 7818 L+T 215 + 60

Caso 3: 0.4 < 1, El tiempo muerto domina la dinmica del proceso

Desempeo del Controlador


Un controlador PID para este proceso tendr un desempeo pobre, esto significa que la variable controlada (Cloro Libre) oscilar demasiado ante perturbaciones al proceso, cambio de setpoint o ruido en la medida. No se le puede exigir mucho al control y la respuesta del sistema estar limitada por el tiempo muerto. Para que sea estable, la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado deber ser mayor a 2 veces el tiempo muerto

Sintonizacin del Controlador


Se evaluarn 2 opciones: 1. Control PI y PID por mtodo de Ziegler-Nichols al Escaln. 2. Control PI y PID por el mtodo de CHR con los criterios de sobrepaso del 0% y 20% a Perturbaciones 3. Control PI y PID por el mtodo de CHR con los criterios de sobrepaso del 0% y 20% a Cambio de Setpoint

Parmetros Obtenidos del Mtodo de Ziegler-Nichols de la Respuesta al Escaln


Controlador K P PI PID 0.493 0.44 0.59 645 s 430 107.5 Ti Td Tp 860 s 1225.5 s 731 s

Respuesta al Escaln del Sistema en lazo cerrado para Controladores Sintonizados por el Mtodo de Ziegler-Nichols

Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta a una Perturbacin


Sobrepaso Controlador P PI PID K
0.148 0.295 0.467 860 s 516 s 90.3 s

0% Ti Td K
0.344 0.344 0.591

20% Ti Td

724.5 s 430 s 90.3 s

Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante una perturbacin de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta a la Perturbacin con el Criterio 0% de Sobrepaso

Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante una perturbacin de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta a la Perturbacin con el Criterio 20% de Sobrepaso

Parmetros Obtenidos del Mtodo de CHR para la Respuesta al Cambio de Setpoint


Sobrepaso Controlador P PI PID K
0.147 0.175 0.295 72 s 60 s 107.5 s

0% Ti Td K
0.344 0.295 0.467

20% Ti Td

60 84 s 101 s

Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta al SetPoint con el Criterio 0% de Sobrepaso

Respuesta del sistema en lazo Cerrado ante de Controladores Sintonizados por el Mtodo de CHR de Respuesta al SetPoint con el Criterio 20% de Sobrepaso

Conclusiones

Se han presentado mtodos prcticos para identificar las caractersticas dinmicas de los procesos y hacer una evaluacin rpida de su controlabilidad Se han presentado algunos mtodos prcticos para la sintonizacin de controladores P, PI y PID, basados en las caractersticas dinmicas del proceso

BIBLIOGRAFIA

Astrom K. and Hagglund T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2nd. Ed. ISA. 1995. Ljung, L. System Identification: Theory for the User. 2nd. Ed. Prentice Hall. 1999. Zhu, Yucai. Multivariable System Identification for Process Control. First Ed. Elsevier Science Ltd. 2001.

FIN!
MUCHAS GRACIAS.