Dos péndulos acoplados por

un resorte

Integrantes:
Alejandra Gianella Carrillo Coaquira
Carlos Enrique Zegarra Silva
Crismar Guillén Peraltilla
Procedimiento
1. Modelamiento de acuerdo a las leyes físicas q se conocen.
2. Conjunto de ecuaciones que definen la dinámica del sistema.
3. Obtención de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema, considerando las condiciones
iniciales (Para simplificar puede considerar usted los valores adecuados).
4. Aplicar la transformada de Laplace con el objetivo de determinar la función de transferencia entre la
entrada y la salida del sistema
5. Finalmente aplicar la transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el tiempo, se pude
graficar en Matlab la respuesta en el tiempo del sistema respecto al tiempo, tanto de la entrada como
de la salida.
1. Modelamiento de acuerdo a las leyes
físicas que se conocen.
Dado que para describir el movimiento
de cada uno de los péndulos son
necesarias dos funciones de posición
angular con respecto al tiempo:

 𝜽 ( 𝒕 ) 𝒚 𝜽 𝟐 (𝒕 )
𝟏
se dice que el sistema posee dos grados
de libertad.
La dinámica vinculada al movimiento de cada uno de los péndulos puede explicarse
de la siguiente manera:
cuando la masa se separa de la posición de equilibrio una cierta cantidad angular,
aparece sobre esta un torque restaurador τ que tiende a llevarla de nuevo a dicha
posición, causándole una aceleración angular α, la cual se relaciona con dicho torque
a través de la expresión:

 
⃗𝝉 =𝑰 ⃗𝜶
I: es el momento de inercia de la masa M respecto al eje de rotación.
De la definición de I y de α, la anterior ecuación se escribe como:

2
 
⃗𝝉 =𝑴 𝑳 𝜽⃗
Utilizando esta ecuación y la definición de τ , se encuentra que para
el péndulo cuyo desplazamiento es θ1 y para el siguiente que es θ2 se
tiene la siguientes ecuaciones de movimiento:
2. Conjunto de ecuaciones que definen la
dinámica del sistema.
  



  


  

.
3. Obtención de las ecuaciones diferenciales que gobiernan
el sistema, considerando las condiciones iniciales

  

…(1)
  

4
(4 …(2)
4. Aplicar la transformada de Laplace con el objetivo de determinar la
función de transferencia entre la entrada y la salida del sistema
  
(4 …(2)

 …(2)

(4

…(3)
 
…(1)

 …(1)

 :
  
…(3)
5. Finalmente aplicar la transformada inversa de Laplace para
obtener la respuesta en el tiempo, se pude graficar en Matlab la
respuesta en el tiempo del sistema respecto al tiempo, tanto de la
entrada como de la salida.
  
  
 
  
  
 (−1.458 7𝑖)𝑡 (2.917 4𝑖)𝑡 (−1.40 83𝑖)𝑡 (2.8016 𝑖)𝑡
𝜃2(𝑡)=10(−0.0 0573587𝑖)𝑒 (1+0.𝑖)𝑒 +(−1+0.𝑖) −(0.0 0597352𝑖)𝑒 (1+0.𝑖)𝑒 +(−1+0.𝑖)
 
GRACIAS