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TRABAJO DE I FASE
A continuación se muestran diferentes sistemas, se pide que cada grupo a lo más de 3 alumnos,
escoja un sistema y realice las siguientes actividades:
- Marquina Barreda
Tito Salas
Hilario Amanqui
- Mamani Dueñas
- Mollo Guzman
Olivera Apaza
Valdivia Ortega
Cuba Amesquita
Datos:
Demostrar que la función de transferencia que relaciona el movimiento en abscisas del robot
con el movimiento en abscisas del carrier es:
Sistema # 4: Dinámica del control del rotor de un helicóptero
- Caceres Pacheco
- Onque Quirita
- Tenorio Marin
El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se sitúa un motor con una
hélice de masa M1 en un extremo y un contrapeso de masa M2 en el otro a una distancia R1 y
R2 al eje de giro respectivamente. (M1=0.1 kg., M2=0.2 Kg., R1=0.3m., R2=0.15m.). El
giro realizado por la barra es medido por medio de un potenciómetro axial de forma que
establece la siguiente relación entre el ángulo girado θ y la tensión de salida:
10
𝑉𝑎𝑛𝑔 = 𝜃(𝑡)
2𝜋
El motor lleva su propio control de velocidad, de forma que la relación entre la señal de
entrada y la velocidad del eje de giro independientemente de la carga viene dada por la
siguiente ecuación diferencial:
𝑑𝑤𝑚 (𝑡)
𝑉𝑚 (𝑡) = 80( + 0.125𝑤𝑚 (𝑡))
𝑑𝑡
La hélice al girar genera una fuerza de empuje axial proporcional a su velocidad de giro según
la siguiente relación:
Además, la hélice provoca una fuerza resistente al avance proporcional a la velocidad lineal de
avance de la misma, según la expresión:
𝑑𝜃(𝑡)
𝐹𝑟 (𝑡) = 0.05𝑅1
𝑑𝑡
𝑁𝑚𝑠
El eje de giro de la barra tiene un coeficiente de rozamiento angular de 𝐵 = 0.01 𝑟𝑎𝑑 .
Nota: las ecuaciones están expresadas en unidades del S.I. y los ángulos en radianes.
Sistema # 5: Dinámica de una prensa hidráulica
- Larico Baca
- Rivera Cervantes
- Cuno Luza
- Quintanilla Sarka
- Sanchez Medina
- Diaz Meza
- Lazo Pinto
- Manrique Zegarra
Sistema # 8: Dinámica de un giroscopio
- Villena Soto
- Espejo Gutierrez
- Bejarano Carbajal
El volante giratorio se monta en un soporte movil que, a su vez, se monta en el cuerpo del
giroscopio. El soporte tiene libertad para moverse en relacion con el cuerpo alrededor del eje
de entrada alrededor del cual se mide una tasa de cambio, o angulo, es perpendicular tanto al
eje de salida como al eje de giro. La informacion de la señal de la entrada (La razon de cambio
o angulo alrededor del eje de entrada) se obtiene del movimiento resultante del soporte en
relacion con el eje de salida, respecto del cuerpo.
- cambio debido al giro del vector del momento angular del volante alrededor del eje OA
(𝐻𝑤𝑐𝑜𝑠𝜃)
El par externo está dado por el par de amortiguamiento y el par del resorte
En conclusión la entrada es w y la salida 𝜃
- Guzman Polar
- Moya Montes
- Carcausto Castro
Apaza Quispe
Salas Navia
Sistema # 11:
Paz Pinto
Pinto Vizcarra
Vera Paredes
Sistema # 12:
- Guzman Abril
- Quicaño Paredes
- Monroy Villa
Sistema 13
- Galdos Soncco
- Mamani Pariapaza
- Quiroz Fuentes
Sistema 14
- Burga Navarro
- - Caceres Nuñez
- Rueda Olivera
Sistema 15
- Agramonte Araca
- Fernandez Medina
- Palaco Mamani