Coeficientes de velocidad y Aceleracion,Inercia Generalizada, Fuerza Generalizada, Energa Potencial

modelo dinmico de un mecanismo determina su evolucin en el tiempo en relacin con las causas que provocan los cambios de estado fsico o de movimiento.

El

 Esta

es la ecuacin fundamental de la dinmica para mecanismos y es dependiente de la Inercia de las barras(Ig), su energa potencial(V), y las fuerzas que se involucran en el sistema(Qnc). De la anterior nos auxiliaremos para obtener el modelo dinmico.

 Utilizaremos

MATLAB 7.11 (R2011)

 Utilizaremos

las ecuaciones:

la funcin fsolve para resolver el sistema de ecuaciones no lineal.

 Obtendremos

los ngulos del polgono para poder deducir su centro de masa con respecto al punto B.

 Nos

auxiliaremos de el Mtodo Matricial Caso 2, utilizado anteriormente para resolver la posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo. El mtodo nos arroja los coeficientes de velocidad y aceleracin del mecanismo.

 La

energa cintica total del sistema ser igual a la suma de la energa cintica rotacional y la traslacional. Por lo tanto:

 Nos

auxiliaremos de Working Model para obtener las inercias de los centros de gravedad de cada barra.

 Ahora

obtendremos sus derivadas:

 En

las ecuaciones anteriores se observo que faltaron algunos trminos, estos son los coeficientes de velocidad del punto de inters. Y se obtienen de derivar las posiciones de los centros de masa con respecto a un sistema de coordenadas.
kx2 =-CM*sin(teta2+(alpha-beta))*k1; ky2 =CM*cos(teta2+(alpha-beta))*k1;
kx3=(-DE/2)*sin(teta3)*k3; ky3=(DE/2)*cos(teta3)*k3; kx4=(-CF/2)*sin(teta4)*k4; ky4=(CF/2)*cos(teta4)*k4;

 Sabemos

que la energa potencial de un cuerpo esta dada en trminos de la altura y de sus centro de masa, entonces tenemos:

 Tambin

debemos incluir la energa potencial del mecanismo con un resorte sobre la corredera, utilizando la ecuacin de resorte:
V=(1/2)k*x^2

 Solo

falta obtener la fuerza generalizada del sistema, si sabemos que incluimos una fuerza que acta en x sobre el punto de la corredera y que en el mismo punto se incluye un amortiguador, de ah debemos obtener: