ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECANICA

ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA

CONSULTA DE: CONTROL AUTOMÁTICO

PARCIAL: 1

TEMA: ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADO

ELABORADO POR:

Stalin Chela (7036)

FECHA: 2018-11-04
 DESAROLLO

ECUACIÓN DE ESTADO Y ECUACIÓN DE SALIDA

Las variables de estado se agrupan en el llamado vector de estado y el espacio

dimensional que determinan los posibles valores de esas variables, se denomina espacio
de estados.

La dinámica de un sistema se puede describir en función del valor del vector de estados
y de la señal ˜ de entrada (asumiendo que el sistema es no autónomo mediante unas
ecuaciones que tendrán la forma:

En los Sistemas Lineales e Invariantes en el tiempo (LTI), están descritos mediante las
siguientes ecuaciones:

Figura 1. Diagrama de la representación en espacio de estados de un sistema LTI

FORMAS CANÓNICAS DE LAS ECUACIONES DE ESTADO DE UN SISTEMA

Forma canónica controlable

La ecuación se expresa en forma matricial:

Forma canónica observable

Se obtiene por el método de programación anidada.

RELACIÓN ENTRE LA REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS Y LA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En primer lugar, la respuesta impulsional partiendo de x(0) = 0 es:

Los coeficientes de la respuesta impulsional definen la función de transferencia:

Usando la suma de una serie geométrica matricial se llega a:

se nota que los polos de G(z) son los mismos que los de:
Usando la regla de Cramer para inversión de matrices se ve que el denominador de
Gp(z) es:

Dónde:

D(z): es el polinomio característico de G.

G(z): son los autovalores de G.

RESOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DEL ESPACIO DE ESTADOS

En esta sección se trata el tema de la resolución de las ecuaciones de estado. Es decir, se

presentaran procedimientos para obtener el valor del vector de estado para un
determinado instante de tiempo k > 0 a partir del valor de x(0), es decir, del valor inicial
del vector de estados.

1) Procedimiento recursivo

Iterando las ecuaciones del estado para un sistema LTI a partir de k = 0:

Generalizando para cualquier k > 0:

Obsérvese que x(k) depende del estado inicial y de los valores de la entrada. Por otra
parte, la salida se puede expresar como:

2) Matriz de transición de estados

Considérese la ecuación:
En este caso, al no tener señal ˜ de entrada la solución de la ecuación viene dada por:

con:

es decir:

A Ψ(k) se le llama la matriz de transición de estados y contiene toda la información

sobre los movimientos libres del sistema.

La solución de la ecuación de estados viene dada por:

3) Método basado en la transformada

Aplicando la transformada a ambos lados de la ecuación de estados se obtiene:

y de ahí:

Pre multiplicando por

y anti transformando:

identificando términos tenemos que:

OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA
REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS

La función de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e invariante en

el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:

Tomando la transformada de Laplace de:

se obtiene:

Luego, factorizando

Con I la matriz identidad del tamaño de A:

Despejando

La notación se refiere a la matriz inversa de .

Sustituyendo por en la ecuación de salida

, queda

Como la función de transferencia está definida como la relación de salida sobre la

entrada de un sistema, tomamos

y se sustituyen las expresiones previas por con respecto a , quedando:

EJEMPLO

Obtener la función de transferencia del sistema definido mediante:

Solución
BIBLIOGRAFÍA:

ANGEL VALERA FERNANDEZ . MODELADO Y CONTROL EN EL ESPACIO DE

ESTADOR. VALENCIA (2016). EDITORIAL UNIVERSIDAD POLITECNICA DE
VALENCIA.

ANALISIS Y CONTROL DE SISTEMAS EN ESPACIO DE ESTADO Daniel Rodríguez Ramírez -Carlos

Bordóns Alba Rev. 5/05/2005

http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf

http://blog.utp.edu.co/docenciaedwin/files/2011/05/Funci%C3%B3n-de-transferencia-a-
partir-del-espacio-de-estados.pdf