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|ra
r | = c
b
Se dice que las ligaduras son helo nomas, si f (r1 , ..., rn , t) = c estas
ligaduras eliminan grados de libertad.
Aplicando las ligaduras se requiere de 6 coordenadas generalizadas para
describir el movimiento de un cuerpo rgido: 3 variables definen la traslacio n
y 3 variables definen la rotacin n. Para el caso de los angulos de euler el rango
de los parmetros es el siguiente: 0 < , 0 < 2 y para evadir
duplicacin n de resultados el u ltimo parametro se restringe de 0 < .
Pero au n con estas medidas no se puede evadir la duplicacin n del todo, si
= 0 obtenemos el mismo resultado siempre que + tenga un valor
constante:
(2.2)
Metodologa
Manipulador en el Plano
En un espacio de 2D se necesitan tres uniones para que un manipulador posea tres
grados de libertad. Para especificar la posicio n de un enlace en dos dimen- siones
se pueden usar dos puntos o un punto (x, y) y un angulo . Las variables de unio n
seran tres angulos 1 ,2 y 3 . Tambien se debe especificar la longitud de los enlaces.
Dejaremos estos parametros de disen o arbitrarios y se denotaran por l1 ,l2 y l3 ver
figura
1. En el primer paso se establece una configuracio n base, para este caso es
conveniente que los angulos 1 = 2 = 3 = 0 ver figura (3.1).
2. En el segundo paso se plantean las matrices de movimiento para cada unio n:
Comprobacio n:
Para comprobar que el valor de los parametros obtenidos mueven el manip- ulador
al punto xe = 1.5, ye = 0, se insertaron en la animacio n. La siguiente imagen
muestra la posicio n del efector en su configuracio n base por el punto rojo y la
configuracio n en el punto (1.5,0) por el punto azul como se puede observar el valor
de los parametros mueven el efector final al punto correcto.
Figura :La configuracio n de los enlaces que localiza al efector final en su posicio
n base se muestra por el punto rojo y con un punto azul la configuracio n en (1.5,0).
1
2
3
4
5
6
d
810
0
30
550
100
100
a
200
600
130
0
0
0
+90
0
+90
+90
+90
0
Figura: Movimiento realizado por las uniones en funcio n del tiempo para mover
el manipulador de la figura (3.7) de Po a p1 .
Figura: Localizacio n de la Posicio n el punto azul en funcio n del eje de referencia inmo vil lnea naranja
Figura: Configuracio n del efector final en su posicio n base se muestra por el punto
rojo y la configuracio n despues en el punto (1.5,0) en azul.
Se obtienen imagenes que describen el movimiento realizado por cada una de las
uniones en funcio n del tiempo, observamos que so lo la tercera unio n contribuye en el movimiento de ir de la configuracio n base a la posicio n predeterminada.
Figura: La imagen (a) muestra la configuracio n del robot donde el efector final se
encuentra en su posicio n base y la imagen (b) muestra la configuracio n del robot
donde el efector final se encuentra en el punto p(1,0,2).
Se han obtenido los parametros DH para ver el movimiento que sigue el manipulador que parte del punto Po y termina en el punto P1 . Se observa que la
trayectoria es una curva. Se han obtenido la posicio n y velocidad de las uniones en
funcio n del tiempo para mover el manipulador que parte del punto Po y termi- na en
el punto P1
Se ha escrito un co digo que se utiliza para animar una cadena de n enlaces. Los
efectos de la animacio n se observan usando Macromedia Flash Player:
Conclusiones
Las conclusiones principales de este proyecto en orden de importancia so n:
1. Se modelo Matematicamente la configuracio n que deben adoptar las varias
uniones y enlaces de un manipulador en serie para posicionarlo en una regio n
del espacio. Despues se planearon
trayectorias
que exitosamente fueron
recorridas.
2. Se observo que el metodo de Newton-Rhapson y los algoritmos presenta- dos en
el trabajo resuelven el problema de la cinematica inversa con una gran precisio n.
Una desventaja que se encontro en usar este metodo es que se requiere unas
estimaciones iniciales cercanas a la raz y esto no garanti- za que se encuentra la
solucio n optima en otras palabra el algoritmo elige la primera solucio n que
encuentra no necesariamente la mejor.
3. El diseno y la calidad de las animaciones, puede mejorarse utilizando una API
multilenguaje y multiplataforma para escribir aplicaciones que pro- duzcan graficos
en 2D y 3D, como lo son OpenGL (www.opengl.org) o Direc3D.