CINEMÁTICA DEL

SÓLIDO RÍGIDO

P ro f . M a rc o s S a n a b r i a
EJERCICIO 1
CORIOLIS
(15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
(15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
Barra BC
 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
Barra BC
 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
Barra BC
VB Placa
atB aB
anB α BC = -2 k (rad/s2)

 BC = -3 k (rad/s)

Punto B
Análisis del vector posición de B respecto a C

rB/C = (-6i + 3j)

Análisis de la velocidad y aceleración del punto B
0

V B = V t x Vr
VB = ωB/C x rB/C = (-3k) x (-6i + 3j)

VB = (9i + 18j) [in/s] . . . . . (1)

0
aB = at x ar

aB = αB/C x rB/C - (ωB/C)2 • rB/C = (-2k) x (-6i + 3j) + (32)•(-6i + 3j)

aB = (60i - 15j) [in/s2] . . . . . (2)

 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
Barra BC
VB Placa
atB aB
anB α BC = -2 k (rad/s2)

 BC = -3 k (rad/s)

Punto B
Análisis del vector posición de B respecto a C

rB/C = (-6i + 3j)

Análisis de la velocidad y aceleración del punto B
0

V B = V t x Vr
VB = ωB/C x rB/C = (-3k) x (-6i + 3j)

VB = (9i + 18j) [in/s] . . . . . (1)

0
aB = at x ar

aB = αB/C x rB/C - (ωB/C)2 • rB/C = (-2k) x (-6i + 3j) + (32)•(-6i + 3j)

aB = (60i - 15j) [in/s2] . . . . . (2)

 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
Barra BC Análisis del movimiento relativo (movimiento de B
VB Placa VB(rel)
en la ranura, rotación alrededor de A)
atB aB
VB(arras)
anB α BC = -2 k (rad/s2) VB(rel) = 0i + Vrel j [in/s]

 BC = -3 k (rad/s) Luego como VB = VB(arras) + VB(rel)

VB = ((-3ωp)i + (4ωp + Vrel)j) [in/s] . . . . . (3)
 = ( )k (rad/s)
p p

Punto B
Análisis del vector posición de B respecto a C
Punto B
rB/C = (-6i + 3j)
Análisis del vector posición de B respecto a C
Análisis de la velocidad y aceleración del punto B
0 rB/D = (4i + 3j) ,  = ( )k (rad/s)
p p

V B = V t x Vr Análisis de la velocidad del punto B

VB = ωB/C x rB/C = (-3k) x (-6i + 3j)
VB = VB(arras) + VB(rel)
VB = (9i + 18j) [in/s] . . . . . (1) Análisis del movimiento de arrastre (punto de la placa
0 en el mismo lugar que B)
0
aB = at x ar
VB(arras) = Vt + Vr
aB = αB/C x rB/C - (ωB/C) • rB/C = (-2k) x (-6i + 3j) + (3 )•(-6i + 3j)
2 2

V B(arras) = ωp x rB/D = (ωpk) x (4i + 3j)

aB = (60i - 15j) [in/s2] . . . . . (2)
V B(arras) = ((-3ωp)i + 4(ωp)j) [in/s]
 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN
Barra BC Análisis del movimiento relativo (movimiento de B
VB Placa VB(rel) en la ranura, rotación alrededor de A)
atB aB
VB(arras)
anB α BC = -2 k (rad/s2) VB VB(rel) = 0i + Vrel j [in/s]

 BC = -3 k (rad/s) Luego como VB = VB(arras) + VB(rel)

VB(arras)
VB = ((-3ωp)i + (4ωp + Vrel)j) [in/s] . . . . . (3)
 = ( )k (rad/s)
p p

Punto B De (1) = (3)

Análisis del vector posición de B respecto a C
9i + 18j = ((-3ωp)i + (4ωp + Vrel)j)
Punto B
rB/C = (-6i + 3j) 9 = -3ωp + 0

Análisis de la velocidad y aceleración del punto B

Análisis del vector posición de B respecto a C Con lo que { 18 = 4ω p + Vrel

0 rB/D = (4i + 3j) ,  = ( )k (rad/s)

p p Resolviendo
V B = V t x Vr Análisis de la velocidad del punto B ωp = -3 [rad/s]
VB = ωB/C x rB/C = (-3k) x (-6i + 3j) Vrel = 30 [in/s]
VB = VB(arras) + VB(rel)
Finalmente
VB = (9i + 18j) [in/s] . . . . . (1) Análisis del movimiento de arrastre (punto de la placa
0 en el mismo lugar que B)
0  = (-3)k (rad/s)
p
aB = at x ar
VB(arras) = Vt + Vr
aB = αB/C x rB/C - (ωB/C) • rB/C = (-2k) x (-6i + 3j) + (3 )•(-6i + 3j)
2 2 VB(arras) = 9i - 12j [in/s]
V B(arras) = ωp x rB/D = (ωpk) x (4i + 3j)
aB = (60i - 15j) [in/s2] . . . . . (2) VB(rel) = 0i + 30 j [in/s]
V B(arras) = ((-3ωp)i + 4(ωp)j) [in/s]
 (15.178 Beer Johnston) En el instante mostrado, la barra BC tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj, determine la aceleración angular de la placa.

SOLUCIÓN aB(rel) = - 225i + atB(rel) j

Análisis de la aceleración de coriolis de B
Placa
 = (-3)k (rad/s)
p
VB(rel)
aB(coriolis) = 2ωp x Vrel = 2•(-3k) x (30j)

VB
atB(rel) aB(coriolis) = 180i [in/s2]
VB(arras) = 9i - 12j [in/s]
aB(cor)
anB(rel) atB(arras) Luego como aB = aB(arras) + aB(rel) + aB(coriolis)
VB(rel) = 0i + 30 j [in/s] VB(arras)
anB(arras)
aB = ((-3αp-81)i + (4αp-27+atB(rel))j) [in/s2] . . . . (4)

Barra BC α = (α )k (rad/s)
p p

VB De (2) = (4)
atB Punto B
aB 60i - 15j = ((-3αp-81)i + (4αp-27+atB(rel))j)
anB α
BC = -2 k (rad/s2) Análisis de aceleración del punto B 60 = -3αp - 81
 BC = -3 k (rad/s) aB = aB(arras) + aB(rel) + aB(coriolis)
Con lo que { -15 = 4α p - 27 + atB(rel)

Análisis del movimiento de arrastre (punto de la placa Resolviendo

en el mismo lugar que B) αp = -47 [rad/s2]
0
atB(rel) = 200 [in/s2]
aB(arras) = at + ar
aB = (60i - 15j) [in/s2] . . . . . (2) Finalmente
a B(arras) = αp x rB/D - (ωp)2 • rB/D = (αpk) x (4i + 3j) - (-3)2•(4i + 3j)
a B(arras) = ((-3αp-36)i + (4αp-27)j) [in/s2]
α = (-47)k (rad/s )
p
2

Análisis del movimiento relativo (movimiento de B aB(arras) = 105i - 215j [in/s2]

en la ranura, rotación alrededor de A)
2
2 aB(rel) = -225i + 200 j [in/s2]
  aB(rel) = - i + atB(rel)j = - i + atB(rel)j
EJERCICIO 2
CORIOLIS
(16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
(16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Disco
 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Disco
 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Disco
Barra AC
VA
atA
anA
aA α R= -4 k (rad/s2)

 R= -8 k (rad/s)
Punto A
Análisis del vector posición de A respecto a O

rA/O = (0,3j)
Análisis de la velocidad y aceleración del punto A
0

V A = V t x Vr
VA = ωR x rA/O = (-8k) x (0,3j)

VA = (2,4i) [m/s] . . . . . (1)

0
aA = at x ar

aA = αR x rA/O - (ωR)2 • rA/O = (-4k) x (0,3j) + (82)•(0,3j)

aA = (1,2i – 19,2j) [m/s2. ]. . . . (2)

 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Disco
Barra AC
VA
atA
anA
aA α R= -4 k (rad/s2)

 R= -8 k (rad/s)
Punto A
Análisis del vector posición de A respecto a O

rA/O = (0,3j)
Análisis de la velocidad y aceleración del punto B
0

V A = V t x Vr
VA = ωR x rA/O = (-8k) x (0,3j)

VA = (24i) [m/s] . . . . . (1)

0
aA = at x ar

aA = αR x rA/O - (ωR)2 • rA/O = (-4k) x (0,3j) + (82)•(0,3j)

aA = (1,2i – 19,2j) [m/s2. ]. . . . (2)

 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Disco Análisis del movimiento relativo (movimiento de A
Barra AC en la barra, traslación en dirección de la barra)
VA
atA VB(arras) VA(rel) = Vrelcos(θ)i - Vrelsen(θ) j [m/s]
anA
aA α R= -4 k (rad/s2) θ
Luego como VA = VA(arras) + VA(rel)
VB(rel)
 = ( )k (rad/s)
b b VA = ((-0,3ωb+Vrelcos(θ))i - (0,72ωb + Vrelsen(θ))j) [m/s] . .(3)
 R= -8 k (rad/s)
Punto A
Análisis del vector posición de A respecto a O
Punto A
rA/O = (0,3j)
Análisis del vector posición de A respecto a C
Análisis de la velocidad y aceleración del punto B
0 rA/C = (-0,72i + 0,3j) ,  = ( )k (rad/s)
b b

V A = V t x Vr Análisis de la velocidad del punto B

VA = ωR x rA/O = (-8k) x (0,3j)
VA = VA(arras) + VA(rel)
VA = (24i) [m/s] . . . . . (1) Análisis del movimiento de arrastre (punto A
0 de
aA = at x ar la barra que0gira alrededor de C)
VA(arras) = Vt + Vr
aA = αR x rA/O - (ωR)2 • rA/O = (-4k) x (0,3j) + (82)•(0,3j)
V A(arras) = ωb x rA/C = (ωbk) x (-0,72i + 0,3j)
aA = (1,2i – 19,2j) [m/s2. ]. . . . (2)
V A(arras) = ((-0,3ωb)i - 0,72(ωb)j) [m/s]
 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Disco Análisis del movimiento relativo (movimiento de A
Barra AC en la barra, traslación en dirección de la barra)
VA
atA VB(arras) VA(rel) = Vrelcos(θ)i - Vrelsen(θ) j [m/s]
VA
anA
aA α R= -4 k (rad/s2) θ
Luego como VA = VA(arras) + VA(rel)
VB(rel)
 = ( )k (rad/s)
b b VA = ((-0,3ωb+Vrelcos(θ))i - (0,72ωb + Vrelsen(θ))j) [m/s] . .(3)
 R= -8 k (rad/s)
Punto A De (1) = (3)
Análisis del vector posición de A respecto a O
2,4i = ((-0,3ωb+Vrelcos(θ))i - (0,72ωb + Vrelsen(θ))j)
Punto A
rA/O = (0,3j)
Análisis del vector posición de A respecto a C Con lo que { 2,4 = -0,3ω +V cos(θ)
b
0 = -0,72ω - V sen(θ)
rel

Análisis de la velocidad y aceleración del punto B b rel

0 rA/C = (-0,72i + 0,3j) ,  = ( )k (rad/s)
b b Resolviendo para θ = 22,62°
V A = V t x Vr Análisis de la velocidad del punto B ωb = -1,183 [rad/s]
VA = ωR x rA/O = (-8k) x (0,3j) Vrel = 2,215 [m/s]
VA = VA(arras) + VA(rel)
Finalmente
VA = (24i) [m/s] . . . . . (1) Análisis del movimiento de arrastre (punto A
0 de  = (-1,183)k (rad/s)
b
aA = at x ar la barra que0gira alrededor de C)
VA(arras) = Vt + Vr
aA = αR x rA/O - (ωR)2 • rA/O = (-4k) x (0,3j) + (82)•(0,3j) VA(arras) = (0,4i + 0,852j) [m/s]
V A(arras) = ωb x rA/C = (ωbk) x (-0,72i + 0,3j)
aA = (1,2i – 19,2j) [m/s2. ]. . . . (2) VA(rel) = 2i - 0,852 j [m/s]
V A(arras) = ((-0,3ωb)i - 0,72(ωb)j) [m/s]
 (16.146 Hibbeler) El disco que se muestra gira en el sentido de las manecillas del
reloj. En el instante indicado, determine la velocidad angular y la aceleración angular
de la varilla AB. La barra desliza libremente sobre el collarin liso.

SOLUCIÓN
Análisis de la aceleración de coriolis de B
 = (-1,183)k (rad/s) Barra AC
b aA(coriolis) = 2ωb x Vrel = 2•(-1,183k) x (2i - 0,852 j)
atA(arras)
aA(coriolis) = -2i – 4,73j [m/s2]
VA(arras) = (0,355i – 0,852j) [m/s] VA(arras) VA
anA(arras) θ aA(rel) Luego como aA = aA(arras) + aA(rel) + aA(coriolis)
VA(rel) = 2i - 0,852 j [m/s] aA(cor) VA(rel)
aA = ((-0,3αb-1+ aA(rel)cos(θ))i +
α = (α )k (rad/s)
b b
(-0,72αb-4,3-aA(rel)sen(θ))j) [m/s2] . . . . (4)
Disco De (2) = (4)
Punto A
VA 1,2i – 19,2j = ((-0,3αb-1+ aA(rel)cos(θ))i +
atA Análisis de aceleración del punto A (-0,72αb-5,15-aA(rel)sen(θ))j) [m/s2]
anA
aA α R= -4 k (rad/s )2

aA = aA(arras) + aA(rel) + aA(coriolis) Con lo que { 2,2 = -0,3α + a

-14 = -0,72α -a
b

b
A(rel)cos(θ)
A(rel)sen(θ)
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de
 R= -8 k (rad/s)
la barra que gira alrededor de C)
0
Resolviendo para θ = 22,62°
αb = 15,5 [rad/s2]
aA(arras) = at + ar aA(rel) = 7,4 [m/s2]
aA = (1,2i – 19,2j) [m/s2] . . . . . (2) a A(arras) = αb x rA/C - (ωb)2 • rA/C = (αbk) x (-0,72i + 0,3j) - (-1,183)2•(-0,72i + 0,3j) Finalmente

a A(arras) = ((-0,3αb+1)i + (-0,72αb-0,42)j) [m/s2]

α b= (15,5)k (rad/s2)

Análisis del movimiento relativo (movimiento de A aA(arras) = -3,65i – 11,8j [m/s2]

en la barra, traslación en dirección de la barra)
aA(rel) = 6,85i – 2,8 j [m/s2]
aA(rel) = aA(rel)cos(θ) i - aA(rel)sen(θ) j
EJERCICIO 3
CORIOLIS
(15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN
(15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN
 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN
Barra BCD
 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN
Barra BCD
 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 1
VA(arras1)
VA(rel1)  = 1,2 i (rad/s)
1 Análisis del movimiento relativo (punto A de la
barra que gira debido a 2 alrededor de C)
VA(1)
 = -1,5 k (rad/s )
2 2
0

VA(rel1) = Vt x Vr
Punto A
VA(rel1) = ω2 x rC/A = (-1,5k) x (6j)
Análisis del vector posición de A respecto a D y
C VA(rel1) = (9i) [in/s]. . . . . (2)
rD/A = (0i + 6j + 9k) , rC/A = (0i + 6j + 0k)
Análisis de la velocidad del punto A(1) Luego como VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1)
VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s]. . . . . (3)
VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1)
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
barra que gira debido a 1 alrededor de D)
0

VA(arras1) = Vt x Vr
VA(arras1) = ω1 x rD/A = (1,2i) x (0i + 6j + 9k)

VA(arras1) = (7,2k - 10,8j) [in/s] . . . . . (1)

 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 1
VA(arras1)
VA(rel1)  = 1,2 i (rad/s)
1 Análisis del movimiento relativo (punto A de la
barra que gira debido a 2 alrededor de C)
VA(1)
 = -1,5 k (rad/s )
2 2
0

VA(rel1) = Vt x Vr
Punto A
VA(rel1) = ω2 x rC/A = (-1,5k) x (6j)
Análisis del vector posición de A respecto a D y
C VA(rel1) = (9i) [in/s]. . . . . (2)
rD/A = (0i + 6j + 9k) , rC/A = (0i + 6j + 0k)
Análisis de la velocidad del punto A(1) Luego como VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1)
VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s]. . . . . (3)
VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1)
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
barra que gira debido a 1 alrededor de D)
0

VA(arras1) = Vt x Vr
VA(arras1) = ω1 x rD/A = (1,2i) x (0i + 6j + 9k)

VA(arras1) = (7,2k - 10,8j) [in/s] . . . . . (1)

 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 1
VA(arras1)
VA(rel1)  = 1,2 i (rad/s)
1 Análisis del movimiento relativo (punto A de la Análisis de la velocidad absoluta del punto A
barra que gira debido a 2 alrededor de C)
VA(1) VA = VA(arras2) + VA(rel2)
 = -1,5 k (rad/s)
2
0
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
VA(rel1) = Vt x Vr
barra que gira debido a 1 y 2 alrededor de D)
Punto A
VA(rel1) = ω2 x rC/A = (-1,5k) x (6j) VA(arras2) = VA(1)
Análisis del vector posición de A respecto a D y
C VA(rel1) = (9i) [in/s]. . . . . (2) VA(arras2) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (4)
rD/A = (0i + 6j + 9k) , rC/A = (0i + 6j + 0k)
Luego como VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1) Análisis del movimiento relativo (punto A de la
Análisis de la velocidad del punto A(1) barra gris que se traslada en dirección (j) positivo)
VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s]. . . . . (3) 0
VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1)
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la VA(rel2) = Vt x Vr
barra que gira debido a 1 alrededor de D) Barra BCD+A VA(rel2) = U
0 U = VA(rel2)

VA(arras1) = Vt x Vr VA(rel2) = (3j) [in/s]. . . . . (5)

VA(1) = VA(arras2)
VA(arras1) = ω1 x rD/A = (1,2i) x (0i + 6j + 9k) Luego como VA = VA(arras2) + VA(rel2)
VA = (9i - 7,8j + 7,2k) [in/s]
VA(arras1) = (7,2k - 10,8j) [in/s] . . . . . (1)
 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 1
VA(arras1)
VA(rel1)  = 1,2 i (rad/s)
1 Análisis del movimiento relativo (punto A de la Análisis de la velocidad absoluta del punto A
barra que gira debido a 2 alrededor de C)
VA(1) VA = VA(arras2) + VA(rel2)
 = -1,5 k (rad/s)
2
0
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
VA(rel1) = Vt x Vr
barra que gira debido a 1 y 2 alrededor de D)
Punto A
VA(rel1) = ω2 x rC/A = (-1,5k) x (6j) VA(arras2) = VA(1)
Análisis del vector posición de A respecto a D y
C VA(rel1) = (9i) [in/s]. . . . . (2) VA(arras2) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (4)
rD/A = (0i + 6j + 9k) , rC/A = (0i + 6j + 0k)
Luego como VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1) Análisis del movimiento relativo (punto A de la
Análisis de la velocidad del punto A(1) barra gris que se traslada en dirección (j) positivo)
VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s]. . . . . (3) 0
VA(1) = VA(arras1) + VA(rel1)
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la VA(rel2) = Vt x Vr
barra que gira debido a 1 alrededor de D) Barra BCD+A VA(rel2) = U
0 U = VA(rel2) VA

VA(arras1) = Vt x Vr
VA(rel2) VA(rel2) = (3j) [in/s]. . . . . (5)
VA(1) = VA(arras2)
VA(arras1) = ω1 x rD/A = (1,2i) x (0i + 6j + 9k) Luego como VA = VA(arras2) + VA(rel2)
VA = (9i - 7,8j + 7,2k) [in/s]
VA(arras1) = (7,2k - 10,8j) [in/s] . . . . . (1)
 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para aceleración)
Barra BCD Método 1
aA(arras1) Análisis del movimiento relativo (punto A de la barra Análisis de la aceleración absoluta del punto A
aA(rel1) 0
que gira debido a 2 alrededor de C, normal)
 = cte., α1 = 0
1 0 aA = aA(arras2) + aA(rel2) + aA(coriolis2)
aA(1)
aA(rel1) = at x ar Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
 = cte., α2 = 0
2 0 barra que gira debido a 1 y 2, abs = 1 + 2)
aA(rel1) = α2 x rC/A - (ω2)2 • rC/A = (-1,5)2 x (6j) aA(arras2) = aA(1)
Punto A
aA(rel1) = (-13,5j) [in/s2] . . . . . (2) aA(arras2) = (-22,14j – 12,96k) [in/s2] . . . . . (4)
Análisis del vector posición de A respecto a D y
C Análisis de la aceleración de Coriolis Análisis del movimiento relativo (punto A de la
rD/A = (0i + 6j + 9k) , rC/A = (0i + 6j + 0k) aA(coriolis1) = 2ω1 x VA(rel1) = (1,2i) x (9i) = 0 [in/s2]
barra gris que se traslada en dirección (j) positivo)
0 0
Análisis de la aceleración del punto A(1)
Luego como aA(1) = aA(arras1) + aA(rel1) + aA(coriolis1) aA(rel2) = at x ar
aA(1) = aA(arras1) + aA(rel1) + aA(coriolis1) aA(rel2) = 0 [in/s2] . . . . . (5)
aA(1) = (-22,14j – 12,96k) [in/s 2] . . . . . (3)
Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la Análisis de la aceleración de Coriolis
barra que gira debido a 1 alrededor de D, normal) aA(coriolis2)

0 aA(coriolis2) = 2(ω1+ω2) x VA(rel2) = (1,2i – 1,5k)x(3j)

U = cte., a = 0
aA(arras1) = at x ar aA
aA(coriolis2) = (9i + 7,2k) [in/s2] . . . . . (6)
0
aA(1) = aA(arras2)
aA(arras1) = α1 x rD/A - (ω1)2 • rD/A = (1,2)2 • (0i + 6j + 9k) Luego como aA = aA(arras2) + aA(rel2) + aA(coriolis2)
aA(arras1) = (-8,64j – 12,96k) [in/s 2] . . . . . (1) Barra BCD+A aA = (9i – 22,14j - 5,76k) [in/s 2]
 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.

Método 2
Sistemas de referencia móviles:

Algunas veces el movimiento del sólido será más fácil de analizar para un observador en movimiento.
Observador en S1 moviéndose con a y a
El sólido S2 se mueve con  r y r Analizando con velocidades
 
respecto al sistema de referencia de S1 V = V a + Vr
Relación con  y  absolutas del sólido 𝑣⃗  =⃗
𝜔 × ⃗𝑟 . . . . (1)
𝑣 =⃗
⃗
  𝜔𝑎 × ⃗ 𝑟 𝑎 +⃗ 𝜔 𝑟 × 𝑟⃗𝑟
Como se analiza en un mismo punto ra=r r
𝑣 =( ⃗
⃗ 𝜔 𝑎 +⃗
𝜔 𝑟 ) × 𝑟⃗ . . . . (2)
 
De (1) = (2)
𝜔 =( ⃗
⃗ 𝜔𝑟 + ⃗
𝜔𝑎 )
 
Derivando respecto al tiempo:

En el espacio esta última es distinta:

 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 2
abs = (1 + 2)

VA(1)
 = -1,5 k (rad/s )
2 2  = 1,2 i (rad/s)
1

Punto A
Análisis del vector posición de A respecto a D y 
rD/A = (0i + 6j + 9k) , abs = (1 + 2)
Análisis de la velocidad del punto A(1)
Análisis del movimiento del sistema en conjunto (punto
A de la barra que gira debido a abs alrededor de D)
0
VA(1) = VtA(1) + VrA(1)

VA(1) = ωabs x rD/A = (ω1 + ω2) x rD/A

VA(1) = (1,2i – 1,5k) x (0i + 6j + 9k)

VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (1)

 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 2
abs = (1 + 2)
Barra BCD+A
VA(1) abs = (1 + 2) Análisis del movimiento relativo (punto A de la
 = -1,5 k (rad/s )
2 2  = 1,2 i (rad/s)
1
U = VA(rel2)
barra gris que se traslada en dirección (j) positivo)
0

Punto A
Análisis del vector posición de A respecto a D y
rD/A = (0i + 6j + 9k) , abs = (1 + 2)
Análisis de la velocidad del punto A(1)
Análisis del movimiento del sistema en conjunto (punto
A de la barra que gira debido a abs alrededor de D)
0 Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
VA(1) = VtA(1) + VrA(1)
VA(rel2) = Vt x Vr
VA(1) = VA(arras2)
 VA(rel2) = U
VA(rel2) = (3j) [in/s]. . . . . (3)
Luego como VA = VA(arras2) + VA(rel2)
Análisis de la velocidad absoluta del punto A
VA = (9i - 7,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (4)
VA = VA(arras2) + VA(rel2)
barra que gira debido a 1 alrededor de D)

VA(1) = ωabs x rD/A = (ω1 + ω2) x rD/A VA(arras2) = VA(1)

VA(1) = (1,2i – 1,5k) x (0i + 6j + 9k) VA(arras2) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (2)

VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (1)

 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para velocidad)
Barra BCD Método 2
abs = (1 + 2)
Barra BCD+A
VA(1) Análisis del movimiento relativo (punto A de la
 = -1,5 k (rad/s )
2 2  = 1,2 i (rad/s)
1
U = VA(rel2) VA
barra gris que se traslada en dirección (j) positivo)
0
VA(rel2)
Punto A VA(rel2) = Vt x Vr
VA(1) = VA(arras2)
Análisis del vector posición de A respecto a D y  VA(rel2) = U
rD/A = (0i + 6j + 9k) , abs = (1 + 2) VA(rel2) = (3j) [in/s]. . . . . (3)
Análisis de la velocidad del punto A(1) Luego como VA = VA(arras2) + VA(rel2)
Análisis de la velocidad absoluta del punto A
Análisis del movimiento del sistema en conjunto (punto VA = (9i - 7,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (4)
A de la barra que gira debido a abs alrededor de D) VA = VA(arras2) + VA(rel2)
0 Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la
VA(1) = VtA(1) + VrA(1) barra que gira debido a 1 alrededor de D)

VA(1) = ωabs x rD/A = (ω1 + ω2) x rD/A VA(arras2) = VA(1)

VA(1) = (1,2i – 1,5k) x (0i + 6j + 9k) VA(arras2) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (2)

VA(1) = (9i - 10,8j + 7,2k) [in/s] . . . . . (1)

 (15.243 Beer Johnston) En la posición que se muestra la barra delgada se mueve a
una rapidez constante u = 3 in./s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tiempo el tubo BC
gira a la velocidad constante ω2 = 1.5 rad/s con respecto al brazo CD. Si se sabe que
el ensamble completo gira en torno al eje X a la razón constante ω1 = 1.2 rad/s,
determine la velocidad y la aceleración del extremo A de la barra.
SOLUCIÓN (Para aceleración)
Barra BCD Método 2
αabs = (1 x 2)

Barra BCD+A
aA(1)
 = cte., α2 = 0
2  = cte., α1 = 0
1 aA(coriolis2)

U = cte., a = 0
Punto A Análisis del movimiento relativo (punto A de la
Análisis del vector posición de A respecto a D y aA barra gris que se traslada en dirección (j) positivo)
C aA(1) = aA(arras2) 0 0
rD/A = (0i + 6j + 9k) , αabs = (1 x 2) aA(rel2) = at x ar
Análisis de la aceleración del punto A(1) aA(rel2) = 0 [in/s2] . . . . . (3)
Análisis del movimiento del sistema en conjunto Análisis de la aceleración absoluta del punto A Análisis de la aceleración de Coriolis
(punto A de la barra que gira debido a αabs alrededor 0
0 aA = aA(arras2) + aA(rel2) + aA(coriolis2) aA(coriolis2) = 2(ω1+ω2) x VA(rel2) = (1,2i – 1,5k)x(3j)
de D)
aA(1) = atA(1) + arA(1) Análisis del movimiento de arrastre (punto A de la aA(coriolis2) = (9i + 7,2k) [in/s2] . . . . . (4)
barra que gira debido a 1 abs y αabs)
aA(arras1) = αabs x rD/A - (ωabs)2 • rD/A = αabs x rD/A - (ωabs)2 • rD/A Luego como aA = aA(arras2) + aA(rel2) + aA(coriolis2)
aA(arras2) = aA(1)
aA(arras1) = (1,8j) x (6j + 9k) - (1,2)2 x (6j + 9k) aA = (9i – 22,14j - 5,76k) [in/s 2]
aA(arras2) = (-22,14j – 12,96k) [in/s ] . . . . . (2)
2

aA(arras1) = (-22,14j – 12,96k) [in/s 2] . . . . . (1)

MUCHAS
GRACIAS