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PROBLEMAS DE CINEMTICA DE CUERPO RGIDO

- Movimiento plano general.

1.1. En el instante representado en la figura 1.1 la placa triangular ABD posee una
velocidad angular horaria de 3 rad/s. Determinar para el instante la velocidad angular BC
de la barra BC. (Meriam, 1998, p 312)

Problema 1.1

Solucin:
Determinacin de la velocidad de los puntos A y B de las barras OA, CB y la placa ABD:

v A vO OA xrA / O v B P xrA / B

0 OA k x0.300i v B i 3k x 0.400i 0.300 j


i : 0 v B 0.900 v B 0.9.m / s

j : 0.300 OA 1.200 OA 4.rad / s

v B v A P xrB / A vC BC xrB / C

v A j 3k x0.400i 0.300 j 0 BC k x0.300 j


i : 0.900 0.300 BC BC 3.rad / s

j : v A 1.200 0 v A 1.2.m / s
La velocidad angular de la barra BC es de 3 rad/s en sentido horario.
Otra forma. Aplicando la propiedad del centro instantneo.
Se conoce la direccin de las velocidades de los puntos A y B de la placa BCD. Trazando
rectas perpendiculares (no dibujado) a stas velocidades, se intersectan en el punto C y es
el CI para esa posicin.
v B rB / CI . P rB / C . BC 0.3003 0.300 BC ... BC 3.rad / s.
v A rA / CI . P 0.400 3 1.2.m / s.

1.2. El mecanismo indicado en la figura 1.2 se usa en una mquina remachadora. Consiste
de un pistn motriz A, tres barras y un remachador que se une al bloque deslizador D.
Determine la velocidad ce D en el instante indicado, cuando el pistn en A se est
moviendo con vA = 20 m/s. (Hibbeler ,1982)

Figura 1.2.
Solucin:
La velocidad del punto C es igual en las barras AC, BC y DC, luego igualando de a 2
queda:

vC v A AC xrC / A v B BC xrC / B v D DC xrC / D
Re lacionando.los.2. primeros
3
j 0 BC k x 0.20 i 0.20
2 2 3 1 1
20 i 20 j AC k x 0.30 i 0.30 j
2 2 2 2 2 2

i : 10 2 0.150 AC 0.100 3 BC AC 17.25.rad / s



j : 10 2 0.150 3 AC 0.100 BC BC 96.59.rad / s

vC v B BC xrC / B v D DC xrC / D



0 96.59 k x 0.100 i 0.100 3 j v D j DC k x 0.075 2i 0.075 2 j

i : 16.73 0.075 2 DC DC 157.73.rad / s



j : 9.659 v D 0.075 2 DC v D 7.071.m / s


El sentido de v D es hacia abajo.
Aplicando el mtodo del Centro Instantneo (CI):

Para determinar el CI de la barra AC, se conoce v A y la direccin de v C (perpendicular a la
recta BC); trazando perpendiculares a esas velocidades, en la interseccin se tiene el CI1 de
la barra AC y del tringulo formado (A-C-CI1) aplicando el teorema de senos se
determinan las distancias rA / CI 1 y rC / CI 1 y luego las velocidades angulares AC y BC
0.3 r r r 1.1591 1.16.m
A / CI 1 C / CI 1 ....... ... A / CI 1
sen15 sen90 sen75 rC / CI 1 1.1196 1.12.m
v 20
AC A 17.24.rad / s.
rA / CI 1 1.16
vC
vC AC rA / CI 1 17.24
. 1.12 19.31.m / s... ... BC
19.31
96.55.rad / s
rC / B 0.2
Se determina el CI2 de la barra CD, trazando perpendiculares a v C y a la direccin de v D
se forma el tringulo C-D-CI2, donde CI2 se encuentra en la recta BC y la interseccin con
la horizontal por D. aplicando el teorema de senos se determinan las distancias rC / CI 2 y
rD / CI 2 , y luego las velocidades angular CD y lineal v D
0.15 r r r 6 20 0.11.m
C / CI 2 D / CI 2 ....... ... C / CI 2
sen 120 sen45 sen15 rD / CI 2 0.0448 0.04.m
v 19.31
CD C 175 .55.rad / s.
rC / CI 2 0.11
v D CD . rD / CI 2 175 .550.04 7.02.m / s
Se ve que existe poca diferencia entre los 2 mtodos.
1.3. En la figura 1.3 se ilustra un mecanismo que empuja cajas de pequeo tamao desde
una lnea de montaje a una cinta transportadora en la posicin en que estn verticales el
brazo OD y la manivela CB. Esta gira en sentido horario a la velocidad constante de una
vuelta cada 2 segundos. Para la posicin de la figura, hallar con que celeridad est siendo
empujada la caja hacia la cinta transportadora. (Meriam, 1998, p 316).

Figura 1.3

Solucin:
Determinacin de la velocidad y la aceleracin del punto B de la manivela CB:

vB vC CB xrB / C 0 k x0.050 j 0.15708i

La velocidad del punto A debe ser igual para las barras AB y OD.

v A v B AB xrA / B vO OD xrA / O

0.15708 i AB k x 0.300 i 0.050 j 0 OD k x 0.100 i 0.200 j


i : 0.15708 0.050 AB 0.200OD AB 0.286 rad / s

j : 0.300 AB 0.100OD OD 0.857 .rad / s
La velocidad del punto D debe ser igual para las barras DE y OD.

v D vO OD xrD / O v E DE xrD / E

0 0.857 k x0.600 j v E i DE k x 0.3464 i 0.200 j


i : 0.5142 v E 0.200 DE v E 0.5142 m / s

j : 0 0.3464 DE DE 0
En ese instante la barra DE est en movimiento de traslacin.

1.4. La barra AB del eslabonamiento gira con una velocidad angular constante de 10 rad/s.
Para la posicin que se muestra en la figura 1.4, determine: a) las velocidades angulares de
las barras BC y CD, y b) las aceleraciones angulares de las barras BC y CD. (Pytel, 1999, p
346)

Figura 1.4
Solucin:
Determinacin de la velocidad y la aceleracin del punto B:

vB v A AB xrB / A 0 10k x30i 40 j 300 j 400i


rB / A 0 0 10 30i 40 j 3000 i 4000 j

a B a A AB xrB / A AB
2 2

La velocidad y la aceleracin del punto C debe ser igual para las barras BC y CD.

vC v B BC xrC / B v D CD xrC / D

400i 300 j BC k x110i 0 CD k x60i 80 j


i : 400 80CD CD 5.rad / s

j : 300 110 BC 60CD BC 0
2 2
aC a B BC xrC / B BC rC / B a D CD xrC / D CD rC / D

3000 i 4000 j BC k x110 i 0 0 CD k x60i 80 j 5 60i 80 j
2

i : 3000 0 80 CD 1500 CD 18.75.rad / s 2

j : 4000 110 BC 60 CD 2000 BC 28.41.rad / s 2

1.5. Un disco gira en sentido horario con una velocidad angular constante de 2 rad/s.como
de indica en la figura 1.5. Determine las aceleraciones angulares de las barras AB y BC en
la posicin mostrada en la figura 1.4. (Pytel 1999, p 344)

Figura 1.5

Solucin:
Determinacin de la velocidad y la aceleracin del punto A:

v A vO D xrA / O 0 2k x6i 12 j


a A aO D xrA / O D2 rA / 0 0 0 2 6i 24i
2

La velocidad y la aceleracin del punto B deben ser igual para las barras AB y BC.

v B v A AB xrB / A vC BC xrB / C

12 j AB k x 8 j 0 BC k x 10i


i : 8 AB 0 AB 0

j : 12 10 BC BC 1.2.rad / s
2 2
a B a A AB xrC / B AB rC / B aC BC xrB / C BC rB / C

24i AB k x 8 j 0 0 BC k x 10i 1.2 10i
2

i : 24 8 AB 14.4 AB 1.2.rad / s 2

j : 0 10 BC BC 0
1.6. El mecanismo representado en la figura 1.6, es un esquema simplificado de una prensa
de imprenta. Al girar la manivela AB con una velocidad angular constante de 6 rad/s, el
tambor C se mueve en uno y otro sentido sobre el papel. Para el instante representado =
60 determinar: a) La velocidad angular C y la aceleracin angular C del tambor, b) La
velocidad vD y la aceleracin aD del punto D de la superficie del tambor. (Riley & sturges,
1996)

Figura 1.6

Solucin:
Por el teorema de senos:
BC x 436.8
13.92
450 125

seno60 seno BC y 108.3
Clculo de velocidades:
3
v B v A AB xrB / A 0 6k x 0.125 i 0.125
1
j 0.375 j 0.375 3i
2 2

La velocidad v C del punto C debe ser igual para la barra BC y para el disco.

vC v B CB xrC / B vCL C xrC / CL


0.375 3i 0.375 j BC k x0.4368 i 0.1083 j 0 C k x0.125 j


i : 0.375 3 0.108 .3 BC 0.125 C C 5.94.rad / s

j : 0.375 0.4368 BC 0 BC 0.859 .rad / s
Clculo de aceleraciones: AB cte AB 0
2 1 3
rB / A 0 0 6 x 0.125 i 0.125

a B a A AB xrB / A AB
2
j 2.260i 2.260 3 j
2 2

La aceleracin aC del punto C debe ser igual para la barra BC y para el disco.
2
aC a B CB xrC / B BC rC / B aCL C xrC / CL C2 rC / CI

2.260 i 2.260 3 j BC k x0.4368 i 0.1083 j 0.859 0.4368 i 0.1083 j C k x0.125 j
2

i : 2.260 0.1083 BC 0.3223 0.125 C C 13.05.rad / s 2



j : 2.260 3 0.4368 BC 0.07991 0 BC 8.78.rad / s
2

Calculo de la velocidad y la aceleracin en el punto D del disco:



v D v C C xr D / C 5.94k x0.125 j 5.94k x0.125l 0.7425i 0.7425 j


a D aC C x r D / C C2 rD / C

a D 13.05k x0.125 j 13.05k x0.125l 5.94 0.125i 6.0417 i 1.6313 j
2
1.7. El punto A del bloque deslizante tiene en el instante mostrado en la figura 1.7, una

v A 12 j pulg/s y una a A 6 j . pu lg/ s 2 . Encuentre la aceleracin angular de la barra .
(McHill, 1990)

Figura 1.7

Solucin:
La velocidad y la aceleracin del punto C debe ser igual para la barra AC y el engrane.

vC v A AC xrC / A vCL E xrC / CI

12 j AC k x16i 12 j 0 E k x3 j


i : 12 AC 3 E E 3rad / s

j : 12 16 AC 0 AC 0.75.rad / s
r E
2

rC / A aCI E xrC / CI E2 rC / CI r E t
2
aC a A AC xrC / A AC n

3 32
12 j ACn k x16i 12 j 0.75 16i 12 j 3 E i
2
j
12

i : 12 AC 9 3 E E 9.375.rad / s 2

j : 12 16 AC 6.75 6.75 AC 1.594.rad / s 2

1.8. En la figura se representa una instalacin de bombeo para la extraccin de petrleo. La


varilla flexible D de la bomba est sujeta al sector en E y penetra siempre vertical por el
canal gua situado bajo D. La biela AB hace que oscile la viga BCE cuando rota el cigeal
OA descompensado. Si este gira en sentido horario dando una vuelta cada 3 segundos,
hallar la aceleracin de la varilla D de la bomba cuando la viga y el cigeal se encuentran
ambos en posicin horizontal como de muestra en la figura 1.8. (Meriam, 1998).

Figura 1.8.

Solucin:
Determinacin de la velocidad y la aceleracin del punto A:

v A vO OA xrA / O 0 2 / 3k x 0.6i 1.257 j


rA / 0 0 0 2 / 3 0.6i 2.632i

a A aO OA xrA / O OA
2 2

La velocidad y la aceleracin del punto B debe ser igual en las barras AB y BCE.

v B v A AB xrB / A vC BE xrB / C

1.257 j AB k x 0.6i 2.85 j 0 BE k x 3i 0.9 j


i : 2.85 AB 3 BE AB 4.93rad / s

j : 1.257 0.6 AB 0.9 BE BE 4.68.rad / s
2 2
a B a A AB xrB / A AB rB / A aC BE xrB / C BE rB / C

2.632 i AB k x 0.6i 2.85 j 4.93 0.6i 2.85 j ....
2

.............0 BE k x 3i 0.9 j 4.68 3i 0.9 j
2

i : 2.632 2.85 AB 14.583 0.9 BE 65.71 AB 12.59.rad / s 2



j : 0.6 AB 69.27 3 BE 19.71 BE 14.00.rad / s 2

rE / C 0 14 k x3.3i 4.68 3.3i 72.28i 46.2 j
2
a D aC BE xrE / C BE
2

- Movimiento respecto a un marco de referencia giratorio:


1.9. Un eslabn OA indicado en la figura 1.9, gira en sentido horario a una velocidad angular de 5 rad/s y una
desaceleracin angular de 2rad/s2. Una combinacin de perno y ranura traslada el movimiento al brazo
ranurado OB. En el instante que se muestra determinar la velocidad angular y la aceleracin angular del
brazo ranurado OB. (Das, 1999)

Solucin:
Determinacin de componentes de OA. Por el teorema de senos:
OAx 2.6
31.31
5 3

seno120 seno OAy 4.27
Se elige como marco de referencia giratorio el de la barra acanalada OB de coordenadas XOY, luego se
conoce la direccin de la velocidad y la aceleracin relativas respecto del punto O relativa y velocidad
angular interviene en la aceleracin de Coriolis.
La velocidad y la aceleracin del perno P debe ser igual en las barras OA y OB. Se consideran positivos las
incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y aceleracin relativas
alejndose del punto O. Luego:

v P vO OA xrA / O vO OB xrP / O v rel



0 5k x2.6i 4.27 j 0 OB k x 1.5 3.i 1.5 j 0.5 3.vrel i 0.5vrel j


i : 21.35 1.5 OB 0.5 3v rel OB 8.3.rad / s

j : 13 1.5 3 OB 0.5v rel v rel 17.13.. pies / s
2
a P aO OA xrA / O OA rA / O aO OB xrB / O O2 B rB / O 2 OB xv rel a rel
2


0 2k x2.6i 4.27 j 5 2.6i 4.27 j 0 OB k x 1.5 3i 1.5 j



5 1.5 3i 1.5 j 2 8.3k x 17.13 0.5 3 i 17.130.5 j 0.5 3a rel i 0.5a rel j
2

i : 8.54 65 1.5 OB 64.95 142 .18 0.5 3a rel OB 148 .82.rad / s 2



j : 5.2 106 .75 1.5 3 OB 37.5 492 .52 0.5a rel a rel 83.66. pies / s 2
La velocidad angular de la barra OB es horaria, el resto de las suposiciones eran correctas.

1.10. Hallar la aceleracin angular de la barra EC en la posicin representada en la figura 1.10 con =
=2rad/s y = 6 rad/s2 cuando = = 60. La clavija A es solidaria de la barra EC. La ranura circular de la
manivela DO tiene un radio de curvatura de 150 mm. En la posicin de la figura, la tangente a la ranura en el
punto de contacto es paralela a AO. (Meriam, 1998)

Solucin:
La velocidad y la aceleracin de la clavija A deben ser iguales para las barras CE y OD. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones angulares en sentido anti horario y la velocidad y
aceleracin relativas alejndose del punto O. El marco de referencia giratorio es el de la barra OD. Luego:

v A vC CE xrA / C vO OD xrA / O v rel



0 CE k x 0.075i 0.075 3 j 0 2k x 0.075.i 0.075 3 j 0.5.vrel i 0.5 3vrel j

i : 0.075 3CE 0.150 3 0.5vrel CE 4.rad / s



j : 0.075CE 0.150 0.5 3vrel v rel 0.52.m / s
2 2 t n
a A a C CE xrA / C CE rA / C a O OD xrA / O OD rA / O 2 OD xv rel a rel a rel
0 CE k x0.075i 0.075 3 j 42 0.075i 0.075

3 j 0 6k x 0.075.i 0.075 3 j ...

... 2 0.075.i 0.075 3 j 2k x0.26i 0.26



3 j 0.5a rel i 0.5 3a rel j
2

...
0.52 2 3 i 1 j
0.150 2 2

i : 0.075 3 CE 1.2 0.45 3 0.3 0.52 3 0.5a rel 0.90 3 CE 1.85.rad / s 2



j : 0.075 CE 1.2 3 0.45 0.3 3 0.52 0.5 3a rel 0.90 a rel 0.84.m / s 2
1.11. La barra AB de la figura 1.11 rota en sentido antihorario con velocidad angular constante de 3 rad/s. El
bloque B se desliza a travs de la ranura circular de la barra curva BC. En el instante mostrado, el centro de
curvatura de la ranura est en D. Determinar la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra BC as
como la velocidad y aceleracin relativa del bloque B.(Bedford, 2005)

Solucin:
Determinacin de los componentes de AB y BC:

BC.sen 0.350 67.79


cos . 1 cos 0.35 BC x 0.143.m
2

20.500 . cos BC BC 0.378.m


AB 2 AC 2 BC 2 2 AC BC cos
AB 1.00 2 0.378 2 21.00 0.378 0.0.378 0.926.m
AB x 0.857
22.22
AB BC

sen sen
AB y 0.350
El ngulo de la tangente a la trayectoria t en B con la horizontal:
t 2 90 45.58
La velocidad y la aceleracin del bloque B debe ser igual en las barras AB y BC. Se consideran positivos las
incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y aceleracin relativas
alejndose del punto C. el marco de referencia giratorio es el de la barra curva BC. Luego:

v B v A AB xrB / A vC CB xrB / C v rel

0 3k x0.857 i 0.350 j 0 CB k x 0.143.i 0.350 j 0.7.vrel i 0.714vrel j

i : 1.050 0.350CB 0.7v rel CB 3.rad / s



j : 2.571 0.143CB 0.714v rel v rel 3.00.m / s
2 2 t n
a B a A AB xrB / A AB rB / A aC CB xrB / C CB rB / C 2 CB xv rel a rel a rel

0 0 3 0.857 i 0.350 j 0 CB k x0.857 i 0.350 j 3 0.143i 0.350 j ...
2 2

32
... 2 3k x 2.10i 2.142 j 0.7a rel
t t
i 0.714 a rel j 0.714 i 0.7 j

0.500

i : 7.713 0.350 CB 1.287 12.852 0.7a rel t


12.852 CB 18.36.rad / s
2


j : 3.150 0,857 CB 3.150 12.6 0.714 a rel t
12.600
t
a rel 22.04.m / s 2
1.12. La barra delgada y curva OC gira alrededor de O. En la instante que se muestra en la figura 1.12, la
velocidad angular de OC es de 2 rad/s y su aceleracin angular es cero. Encuentre la aceleracin angular de la
barra AB en la misma posicin. (Pytel & Kiusalaas, 1999)

Solucin:
La velocidad y la aceleracin del bloque B debe ser igual en las barras AB y OC. Se consideran positivos las
incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y aceleracin relativas hacia
la derecha. El marco de referencia giratorio es la de la barra curva OC. Luego:

v B v A AB xrB / A vO OC xrB / O v rel


0 AB k x 5 3i 5 j 0 2k x 16 j vrel i


i : 5 AB 32 v rel AB 0

j : 5 3 AB 0 v rel 32 pu lg/ s
2 2 t n
a B a A AB xrB / A AB rB / A aO OC xrB / O OC rB / O 2 OC xv rel a rel a rel
32 2


2
0 AB k x 5 3i 5 j 0 0 0k x 16 j 2 16 j 2 2k x32i a rel i
t
j
8
i : 5 AB a rel
t

AB 110 .85.rad / s 2
t
j : 5 3 AB 64 128 128 a rel 554 .26. pu lg/ s 2

1.13. Cuando la manivela AB del yugo escocs indicado en la figura 1.13, est en posicin 50 , su
velocidad angular es 12 rad/s, y su aceleracin angular es de 180 rad/s 2, ambas en sentido horario. Calcule la
velocidad y aceleracin de la barra deslizante D en esta posicin. ((Pytel & Kiusalaas, 1999)
Solucin:
La velocidad y la aceleracin del pasador A debe ser igual en las barras AB y acanalada. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y aceleracin
relativas hacia arriba. Luego:

v A v D DA xrA / D v rel v B BA xrA / B

v D i 0 v rel j 0 12k x 9. cos50 .i 9.sen50 j

i : v D 82.73 v D 82.73. pu lg/ s



j : v rel 69.42 vrel 69.42. pu lg/ s
2 2
a A a D DA xrA / D DA rA / D 2 DA xv rel a rel a B BA xrA / B BA rA / B

a D i 0 0 0 a rel j 0 180 k x 9 cos50 i 9 sen 50 j 12 9 cos50 i 9 sen 50 j
2

i : a D 1240 .99 833 .05 a D 2074 .04. pu lg/ s 2



j : a rel 1041 .32 992 .79 a rel 48.53. pu lg/ s 2

1.14. La rueda de la figura 1.14 gira en sentido horario con frecuencia constante de 120 rpm. El pasador D
est fijo a la rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desliza por la gua practicada en el brazo
AB. Determinar la velocidad angular
AB y la aceleracin angular
AB del brazo AB en el instante
representado. (Riley, 1996)

Solucin:
Determinacin de los componentes de AD y CD:

AD 2 AC 2 DC 2 2 AC DC cos60
AD 0.375 2 0.125 2 20.375 0.125 0.5 0.3307 0.331
AD x 0.313
19.09
AD DC

sen 60 sen AD y 0.108

La velocidad y la aceleracin del pasador D deben ser igual en la barra AB y el disco. Se consideran
positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y la velocidad y aceleracin
relativas alejndose de A. El marco de referencia giratorio es la de la barra AB. Luego:

v D v A AB xrD / A v rel vC CD xrD / C


0 AB k x0.313i 0.108 j 0.945vrel i 0.327 vrel j 0 4k x 0.0625i 0.0625 3 j

i : 0.108 AB 0.945v rel 1.36 AB 0.9.rad / s



j : 0.313 AB 0.327 v rel 0.785 v rel 1.54.m / s

2 2
a D a A AB xrD / A AB rB / A 2 AB xv rel a rel aC CD xrD / C CD rD / C

0 AB k x0.313i 0.108 j 0.9 0.313i 0.108 j 20.9k x1.455i 0.504 j ...
2


... 0.945 a rel 0.327 a rel 0 0 4 0.0625i 0.0625 3 j
2

i : 0.108 AB 0.254 1.12 0.945 a rel 9.87 AB 67.12.rad / s 2



j : 0.313 AB 0.0875 2.619 0.327 a rel 17.095 a rel 4.23.m / s 2

PROBLEMAS DE CINTICA DE SLIDO RGIDO EN 2D

- Mtodo de fuerza, masa y aceleracin.

2.1 Los motores gemelos de un avin de propulsin a chorro de 70 Mg proporcionan,


durante el despegue, un empuje total de 600 kN, como se muestra en la figura 2.1,
Despreciando la masa de las ruedas y las fuerzas aerodinmicas, determine la aceleracin
del avin y las reacciones normales que se desarrollan bajo la rueda de la nariz y en cada
una de las dos ruedas de las alas. (Das, 1999)

Solucin:
En el disco:
Fx maGx T FrA 2FrB m A aCx 600000 FrA 2FrB 70000 aCx
FrA 2 FrB 600000 70000 aCx
F y maGy 0 N A 2 N B W 0 N A 2 N B 70000 9.81 686700
M B I C maGx rC / B N A 11 70000 9.813 600000 1.5 70000 aCx 3
N A 269100 19090 .91aCx
2 N B 417600 19090 .91aCx
M C I C 0 N A 8 FrA 3 2 N B 3 2 FrB 3 0
8269100 19090 .91aCx 3600000 70000 aCx 3417600 19090 .91aCx 0
720000
aCx 1.7143 .m / s 2
420000 .01
2.2 La barra homognea AB de 3.6 kg est unida mediante un perno al collarn de 2 kg en
A como se indica en la figura 2.2. El sistema est en reposo en la posicin = 0 antes de
aplicar la fuerza de 12 N al collarn. Si se desprecia la friccin, calcule la aceleracin del
collarn y la aceleracin angular de la barra inmediatamente despus de aplicar la fuerza de
12 N. (Pytel, 1999)

Solucin:
Anlisis cinemtica
La aceleracin del punto geomtrico de la barra AB ser:

rG / A a A i AB k x0.4 j 0 a A 0.4 AB i
2
a ABG a A AB xrG / A wAB
Anlisis cintico:
En el collarn:
Fx ma AGx F Ax m A a A 12 Ax 2a A
F y m A a AGy 0 N Ay W 0 N Ay 29.81 0 N Ay 19.62
En la barra AB:
Fx ma ABGx Ax 3.6a A 0.4 AB
F y ma ABGy 0 Ay W AB 0 Ay 3.69.81 35.32
N 35.32 19.62 54.94
M A M kA 0 I ABG AB m AB a A AB rG / A rG / A
3.60.82 2
3.60.4 AB 3.60.4a A AB 1.974 a A
12
Ax 3.6a A 0.41.974 a A 0.7574 a A a A
12
4.35.m / s 2
2.7574
... AB 8.59.rad / s 2
2.3. Una barra (mAB = 20 kg) de seccin uniforme est unida a un disco macizo (mD = 5 kg)
por su extremo A y por su extremo B a una corredera de masa despreciable que se desliza
por una gua lisa vertical como se indica en la figura 2.3. El disco de 200 mm de dimetro
rueda sin deslizamiento por la superficie horizontal y en el instante representado tiene una
velocidad angular de 15 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin angular de 25 rad/s2
en sentido horario. Determinar la fuerza F aplicada al pasador A y las fuerzas que sobre la
barra ejercen los pasadores Ay B. (Riley & Sturges, 1996)

Solucin:
Anlisis cinemtica
El disco rueda sin deslizamiento, la velocidad y aceleracin del punto geomtrico A ser:

v A vCI wD xrD . 0 15k x0.100 j 1.5i


a A aCI D xrD wD2 rD D rD i 250.100 i 2.5i

Determinacin de la velocidad de los puntos A y B de la barra AB:

v B v A AB xrB / A
1 2
v B j 1.5i w AB k x

i j
5 5
2
i : 0 1.5 w AB
5 v B 0.75.m / s


j : v B
1
w AB AB 0.75 5.rad / s
5
2
a B a A AB xrB / A w AB rB / A
1 2
a B j 2.5i AB k x i 2 1
j 0.75 5 i2
j
5 5 5 5

2
i : 0 2.5 AB 1.258
AB 1.389.rad / s
2
5

1 a B 1.895.m / s 2
j : a B AB 2.516
5
2
a ABG a A AB xrG / A w AB rG / A
1 1
a ABGx i a ABGy j 2.5i 1.389 k x i
2 1
j 0.75 5 i
1

j
2 5 5 2 5 5

i : a ABGx 1.25.m / s 2

j : a ABGy 0.947 .m / s 2
Anlisis cintico:
En el disco:
Fx maGx FR Ax mD a A FR Ax 52.5 12.5 Ax 11.875.N
F y maGy 0 N W Ay 0 N Ay 59.81 49.05
mr 2
D FR 0.1
50.1 2.5 F 0.625.N2

M G I G D FR r 2 2
R

An 12.5 0.625 3.125.N En la


barra AB:
F x ma ABGx F Ax N B m AB a ABGx F 11.875 N B 20 1.25 25
F y ma ABGy 0 Ay W m AB a ABGy Ay 20 9.81 20 0.947
Ay 177.26.. ... ...N 49.05 177.26 226.31.N ..
M A M kA N B rB / A. y W AB rG / A. y I ABG AB m AB a ABGx rG / A. y m AB a abg. y rG / A. x
2 1 20 1
1.389 201.25 1 200.947 1
2
NB 20 9.81
5 5 12 5 2 5
N B 83.45.N ..
F 120.70.325.N ...

2.4. El volante representado en la figura 2.4 gira con velocidad angular constante de 5 rad/s
en sentido antihorario. La barra AB tiene 50 cm de longitud, pesa 25 N y tiene un momento
de inercia IA = 0.16 kg.m2 respecto al horizontal que pasa por A. Para el instante que =
60 calcular las fuerzas que la barra AB ejerce sobre el pasador P y el apoyo en A. (Riley,
1996)
Solucin:
Determinacin de los componentes de AP:

AP 2 AC 2 CP 2 2 AC CP cos120
AP 0.30 2 0.152 20.30 0.15 0.5 0.15 7
APx 0.375
19.107
AP CP

sen120 sen APy 0.130

La velocidad y la aceleracin del pasador P deben ser igual en la barra AB y el disco. Se


consideran positivos las incgnitas, las velocidades y aceleraciones en sentido antihorario y
la velocidad y aceleracin relativas alejndose de A. El marco de referencia giratorio es la
de la barra AB. Luego:

v P v A AB xrP / A v rel vC D xrP / C


0 AB k x0.375i 0.130 j 0.945vrel i 0.327 vrel j 0 5k x 0.075i 0.075 3 j

i : 0.130 AB 0.945v rel 0.375 3 AB 1.428 .rad / s



j : 0.375 AB 0.327 v rel 0.375 v rel 0.491 .m / s
2
a P a A AB xrP / A AB rP / A 2 AB xv rel a rel aC D xrP / C D2 rP / C

0 AB k x0.375i 0.13 j 1.428 0.375i 0.13 j 21.428k x 0.466i 0.161 j ...
2


... 0.945a rel i 0.327 a rel j 0 0 5 0.075i 0.075 3 j
2


i : 0.13 AB 0.765 0.46 0.945a rel 1.875 AB 2.64.rad / s 2

j : 0.375 AB 0.265 1.331 0.327 a rel 3.248 a rel 2.025.m / s 2

Clculo de la aceleracin en el centro de gravedad en coordenadas tangencial, normal:



rG / A 0 2.64 k x0.25n 1.428 0.25n .
2
a AB G a A AB xrG / A AB
2

aGt 0.66.m / s 2
aGn 0.357 .m / s 2

Anlisis cintico de la barra AB. En coordenadas tangencial, normal:


Ft maGt N AB At W AB cos m AB rG / A AB
N AB At 25 cos19.107 0.66 2.62
25
9.81
F n maGn
An W AB sen m AB rG / A AB
2

25
An 25 sen 19.107 0.357 An 7.27 N
9.81
M A I A AB N AB rP / A. WAB cos rG / A. I A AB
0.15 7 N AB 25 cos19.107 0.25 0.16 2.64 N AB 13.82.N
At 7.18.N ...A At2 An2 10.22.N

2.5. Una barra ligera AB conecta una placa C con un cilindro D que puede rodar sin
deslizar. Se aplica un par T de 70 N.m sobre la placa C. Cul ser la aceleracin angular
del cilindro D cuando se aplique el par? La placa tiene una masa de 50 kg y el cilindro tiene
una masa de 100 kg. ?. (Shames, , 1999)

Solucin:
Por cinemtica:
La aceleracin del punto A debe ser igual en la placa C y la barra AB:

a A aO C xrA / O C2 rA / O a B AB xrA / B AB2
rA / B



0 C k x 0.15i 0.15 j 0 0.3 D i AB k x 0.3 2i 0.3 2 j 0

i : 0.15 C 0.3 D 0.3 2 AB D 2 2 AB
.. .. D C
j : 0.15 C 0.3 2 AB C 2 2 AB
Anlisis cintico en el cilindro y la placa C:
En el cilindro:

Fx mD a DGx Fr TAB cos45 mD r D Fr TAB 2 1000.3 D


2

Fy maDy 0 N WD TAB sen45 0 N 1009.81 TAB 2 0


2

1000.3
2
mrD2
M B I B D Fr rD 2 D Fr 0.3 2 D Fr 15 D
TAB 45 2 D
En la placa C:

Fx mC aOx 0 Ox TAB cos45 0 Ox 2 TAB


2

Fy mC aOy 0 O y WC TAB sen45 0 O y 490.5 2 TAB


2


mC 2lC2
500.3
2

O O C
M I T T .r
AB A / O
12
C 70 T AB 0 .15 2
6
C
TAB 3.536 C 329 .98
45 2 C 3.536 C 329.98 C 5.49.rad / s 2
a D 5.49.m / s 2

2.6. El cilindro macizo A de la figura 2.6 tiene una masa de 50 kg. Descansa sobre un
bloque B de masa 35 kg. Cuando se aplica a ste la fuerza F, adquiere una aceleracin de 5
m/s2. Si los coeficientes de rozamiento entre bloque y cilindro y bloque y superficie
horizontal valen ambos 0,25, determinar el mdulo de la fuerza F y la fuerza de rozamiento
que el bloque ejerce sobre el cilindro.

Solucin:
Por cinemtica:
La aceleracin del centro de gravedad O del cilindro A ser:

aO aCI A xrO / A A2 rO / A 5i A kx0.15 j 0 5 0.15 A i

Anlisis cintico en el cilindro y el bloque B:
En el cilindro:
Fx m A aO.x FAB.r m A aOx FAB.r 505 0.15 A
F y m A aO. y 0 N B W A 0 N B 509.81 490.5
500.15
2
mrA2
M O I O A FAB.r rA A FAB.r 0.15 A FAB.r 3.75 A
2 2
FAB.r 3.75 A 505 0.15 A .. .. A 22.22.rad / s 2
En la placa C:
Fx mB a Bx F FAB.r Fr mB a B.x
F y mB a By 0 N WB N B 0 N 359.81 490.5 833 .85
F 355 3.7522.22 0.25833 .85 466.79.N
FAB.r 3.7522.22 83.33.N

mC 2lC2
500.3

2

M O I O C T TAB .rA / O
12
C 70 TAB 0.15 2
6
C
TAB 3.536 C 329 .98
45 2 C 3.536 C 329.98 C 5.49.rad / s 2
a D 5.49.m / s 2
- Mtodo de trabajo y energa

2.7. Una puerta rectangular de peso 40 N se abre hacia arriba estando equilibrado por un
resorte, segn se indica en la figura 2.7. La constante y la longitud natural del resorte son k
= 400 N/m y l0 = 575 mm respectivamente. Si la puerta tiene una velocidad angular de 3
rad/s en sentido antihorario cuando est vertical ( = 0), determinar su velocidad angular y
el mdulo direccin y sentido de la reaccin que el gozne ejerce sobre la puerta cuando sta
est horizontal ( = 90 ). (Riley, 1999) IZG = m.h2/12

Solucin:
La puerta gira alrededor del punto A, luego:
40 0.75 2
2
I A I G m.r
2
G/ A 0.375 0.76453
9.81 12
Sobre la puerta solo actan la fuerza gravitatoria y del resorte, por lo que se aplica la
conservacin de la energa en las posiciones (1) y (2). El nivel de referencia ser lo horizontal
que pasa por A:
T1 VG1 Vk1 T2 VG 2 Vk 2
1 1 1 1
I A.12 mgh1 k 12 I A. 22 mgh2 k 22
2 2 2 2
1
0.76453 32 40 0.375 1 400 0.32 1 0.76453 2 2 0 1 400 0.052
2 2 2 2
2 3.94.rad / s 2

2.8. Una barra uniforme AB, de 200 lb, est unida al disco homogneo de 600 lb mediante un
pasador en A. El peso del deslizador unido en B es despreciable. El disco gira sin patinar a lo
largo del plano horizontal. En la posicin mostrada en la figura 2.8, la energa cintica del
sistema es 1800 lb.pie. Despus que el disco haya girado 180 en sentido horario, calcule. a)
la energa cintica del sistema, b) la velocidad angular del disco. (Pytel, 1999)
Solucin:
En el sistema solo actan fuerzas gravitatorias e internas, por lo que se aplica la conservacin
de la energa en las posiciones (1) y (2)

T V
1 g1 T21 V g 2

Al girar el disco 180, para llegar a la posicin (2) el punto A recorre una distancia
s A r. 3 . En ese instante el punto A es el centro instantneo del disco y B la posicin
mas baja de la barra AB, luego sus velocidades son nulas y la energa cintica de la barra nula.
La posicin de G de la barra AB verticalmente es:
3 6 10.sen 20.028
hGAB2 . cos 5 cos20.028 4.698 4.7
l
2

a) La conservacin de la energa en las 2 posiciones se expresa como:


1 1 1 1 1 1
I Gd . d21 m ABVGAB
2
1 I GAB AB
2
2 m AB ghGAB1 I Gd . d22 m ABVGAB
2
2 I GAB AB
2
2 m AB ghGAB 2
2 2 2 2 2 2
Reemplazando los valores se determina la energa cintica final:
1800 2002 T2 200 4.7 T2 3140 .lb. pie
b) Como la energa cintica en (2) es solo del disco:

1 2TD 2 23140 2
TD 2 I GD . D2 2 D 2 8.65.rad / s
2 I GD 600 / 32.232
2.9. La rueda desbalanceada A de 200 Ib con radio de giro centroidal kc = 1 pie, gira sin
deslizarse a lo largo del plano horizontal que se muestra en la figura 2.9 y est conectada a un
peso B de 75 lb por medio de un cordn inextensible que pasa sobre una polea lisa de masa
despreciable y est enrollado alrededor de la rueda. Un resorte ( ks = 25 Ib/pie) de masa
despreciable est sujeto a la rueda en O. En la posicin indicada, la tensin que obra en el
resorte es de 50 lb y la velocidad del centro de la rueda es 5 pies/s hacia la izquierda.
Determine la velocidad de O despus de que la rueda ha rodado 90 en sentido contrario al de
manecillas del reloj. (Das, 1999)
Solucin:
Anlisis cinemtica:
v 5
d 1 O1 5rad / s d 2
vO 2
rO / A 1 rO / A

vC1 d 1 .rC / A 5 12 0.5 5.59. piies / s
2
vC 2 0.5 d 2
v B1 d 1 .D 52 10. pies / s v B 2 2 d 2

I C md .k C2
200 2
1 6.21.lb. pie 2
32.2
Al girar el disco 90, para llegar a la posicin (2) su punto de contacto con el piso recorre una
distancia s A r. 1. / 2 . En ese instante el punto A es el centro instantneo del disco y el
bloque B asciende verticalmente la misma distancia.
De cintica:
En el sistema solo actan fuerzas gravitatorias, del resorte e internas, por lo que se aplica la
conservacin de la energa en las posiciones (1) y (2). Considerando como nivel de referencia
la horizontal que pasa por cada cuerpo en la posicin (1). La conservacin de la energa en las
2 posiciones se expresa como:

T V
1 g1 Vk1 T21 Vg 2 Vk 2
1 1 1 1
I Cd . d21 md VdC
2
1 mB v B21 md ghdC1 mB ghB1 k 12 ...
2 2 2 2
1 1 1 1
... I Cd . d22 md VdC 2
2 mB v B2 2 md ghdC 2 mB ghB 2 k 22
2 2 2 2
Reemplazando los valores se determina la velocidad del centro geomtrico del disco en la
posicin 2:

1
6.2152 1 200 5.59 2 1 75 10 2 0 0 1 2522 ...
2 2 32.2 2 32.2 2
1 200 1 75 1
6.21 d 2 0.5 d 2 2 d 2 200 0.5 75 250.4292
1 2 2 2 2

2 2 32.2 2 32.2 2 2

6.13.rad / s vO 2 6.131 6.13. pies / s


321 .02
.. ... d 2
8.54
2.10. El cabrestante tiene una parte giratoria que tiene una masa giratoria de 35 kg y un radio
de giro de 0.3 m. cuando el peso suspendido de 90 N est cayendo con una velocidad de 0.6
m/s, se aplica una fuerza de 450 N en el punto A de la palanca. Esta accin aplica la zapata del
freno al punto B, donde hay un coeficiente de rozamiento de 0.5. Qu distancia caer el peso
de 90 N antes de detenerse?. (Shames, 1999)
Solucin:
Anlisis cinemtica:
s1 s s
s r ... ... 1 2 ... s 2 2s1
r1 0.3 0.6
v1 0.6
s r... ...1 2.rad / s
r 0.3
I C md .k C2 350.3 3.15.kg.m 2
2

Al girar el disco un ngulo , para llegar a la posicin (2) y parar, el bloque de 90 N recorre
una distancia s r. 0.3 .
Clculo de la normal en B:
M 0 4500.15 N B 0.05 0... ...N B 1350.N
De cintica:
En el sistema actan fuerzas gravitatorias y el par del freno, por lo que se aplica el principio
del trabajo y energa en las posiciones (1) y (2). Considerando como nivel de referencia la
horizontal que pasa por el apoyo del disco, tendremos
T1 Vg1 U12 T21 Vg 2
I Cd . d21 mb vb21 md ghd 1 mb ghb1 N B r I Cd . d22 mb vb22 md ghd 2 mb ghb 2
1 1 1 1
2 2 2 2
Reemplazando los valores se determina la velocidad del centro geomtrico final del disco:
1
3.1522 1 90 0.62 0 0 0.51350 0.6 2s1 0 0 0 90s1
2 2 9.81 0.6
7.9514
...s1 0.0063 m 6.3mm
1260

2.11. Un resorte en espiral unido a la barra AB de la figura 2.11 ejerce un par de momento M
= k donde k = 150 N.m/rad. La barra AB tiene una masa de 25 kg y una longitud de 3m, BC
tiene una masa de 50 kg y una longitud de 6 m, y la superficie en C es lisa. El sistema se halla
inicialmente en reposo con = 60 y BC vertical. Se desplaza C ligeramente hacia la derecha.
Determinar la velocidad vC y la velocidad angular AB cuando = 120. (Riley, 1999).

Figura 2.11

Solucin:
Anlisis cinemtica:
La distancia vertical entre el apoyo A y la horizontal por C es de 4.5 m.
Determinacin de las velocidades en la posicin (2)
La barra AB forma con la recta horizontal que pasa por A un ngulo de 30 y la barra BC con
la superficie un ngulo . Luego:
ABsen 30 BCsen 4.50 30.5 6sen 4.50 30
Significa que las barras AB y BC estn alineadas y el punto C es el CI de la barra BC:
v B AB .rB / A BC .rB / C AB2 2 BC 2
506 253
2 2 2
mBC l BC m l2
IC 600.kg.m 2 ..........I A AB AB 75.kg .m 2
3 3 3 3
De cintica:
En el sistema solo actan fuerzas gravitatorias y del resorte helicoidal, por lo que se aplica la
conservacin de la energa en las posiciones (1) y (2). Considerando como nivel de referencia
la horizontal que pasa por C, la conservacin de la energa en las 2 posiciones se expresa
como:
T1 Vg1 Vk1 T21 Vg 2 Vk 2
1 1 1 2
I A. AB
2
1 I CI BC
2
1 m AB ghAB1 m BC ghBC1 k1 ...
2 2 2
1 1 1 2
... I A. AB 2
2 I CI BC
2
2 m AB ghAB 2 m BC ghBC 2 k 2
2 2 2
Reemplazando los valores se determina la velocidad del centro geomtrico del disco en la
posicin 2:
0 0 259.815.25 509.813 0 ...

75 AB2 2 1 600 0.5 AB2 2 259.813.75 509.811.5 1 150


2
1

2 2 2 3
1021 .38
.. ... AB 2 3.013.rad / s vC 2 vCI 0
112.5
2.12. El mecanismo formado por dos barras uniformes se mueve en un plano horizontal. Un
resorte conectado entre el collarn A y el pasador C tiene una rigidez de 200 N/m y su longitud
libre es de 150 mm. Si el mecanismo se suelta desde el reposo en la posicin que se muestra,
determine la velocidad angular de la barra BC y la velocidad del collarn cuando A se encuentre
lo ms cercana a C. Desprecie la masa del collarn. (Pytel, 1999)

Figura 2.12

Solucin:
Anlisis cinemtica:
La distancia ms cercana entre el apoyo C y el collarn A, genera un tringulo rectngulo CAB
al sistema en la posicin (2). El punto C es el CI de las barras AB y BC.
Determinacin de las velocidades en la posicin (2)

v B CB .rB / C AB .rB / C CB 2 AB2


1.50.250
2 2
m BC l BC 1
I BC.CI .kg .m 2
3 3 32
0.90.15
0.2 0.075 0.04275 .kg.m
2 2
I AB.G m AB .rG2 / CI 0.9
2 2 2
.I AB.CI
12
De cintica:
En el sistema solo actan fuerzas gravitatorias y del resorte. Como el movimiento es en el
plano horizontal la energa potencial del sistema es nulo, luego la conservacin de la energa
en las posiciones (1) y (2) es.
T1 Vk1 T21 Vk 2
1 1 1 2 1 1 1 2
I BC.CI . BC
2
1 I AB.CI AB
2
1 k 1 I BC.CI BC
2
2 I AB.CI AB
2
2 k 2
2 2 2 2 2 2
Reemplazando los valores se determina la velocidad del centro geomtrico del disco en la
posicin 2:
1 1
0 0 200 0.245 0.150 BC 2 0.04275 BC 2 200 0.05
1 2 2 1 2 1 2

2 2 32 2 2

4.2.rad / s v A2 AB 2 .rA / CI 4.20.2 0.84.m / s


0.6525
.. ... BC 2
0.037

- Mtodo del impulso y cantidad de movimiento

2.13. La barra AB tiene una masa de 3 kg y est unida a un carro C de 5 kg. Sabiendo que el sistema
se suelta en reposo en la posicin representada en la figura 2.13 y despreciando el rozamiento,
hallar a) la velocidad del punto B cuando la barra AB pasa por la vertical, b) la correspondiente
velocidad del carro C. (Beer J., 1998)

Figura 2.13
Solucin.

En el instante (1) las velocidades del carro y la barra AB son nulas. En le instante (2) las velocidades
del carro y la barra AB son:

vC v A i

vG v A i AB k x 0.6 j v A 0.6 AB i

Por cintica:

Aplicamos los principios de la conservacin de la energa y cantidad de movimiento en el eje x


tenemos:

T V
1 g1 T21 V g 2

m.v x1 m.v x 2

Reemplazando valores:

1 1 1 1
I CI . AB
2
1 mC v A21 m AB ghAB1 mC ghC1 I CI . AB 2
2 mC v A2 2 m AB ghAB 2 mC ghC 2
2 2 2 2
1 1 31.2 2
2
0 0 39.81 0.6 0 AB 2 3v A 0.6 AB 2 5v A2 39.810.6 0
1 1
2 2 12 2 2
8.829 0.18 AB 2
1.5v A2 1.8v A AB 0.54 AB 2
2.5v A2 17.658
... ...26.487 4v A2 0.72 AB 2
1.8v A AB
m AB vGx1 mC .v Ax1 m AB vGx 2 mC .v Ax 2

0 0 3v A 0.6 AB 5v A AB
40
vA
9

92 2
26.487 v A v A 1.61.m / s
9

vB v A 1.2 AB i 6.98i

2.14. El radio de giro alrededor de O de la polea de 20 kg de la figura 2.14 (a) es de 0.16 m. se tira
del extremo de la cuerda enrollada alrededor de la polea con una fuerza P(t) que vara con el
tiempo como se indica en la figura (b). si se supone que la polea arranca desde el reposo con t = 0,
determine su velocidad angular en t = 12 s.. (Pytel, 1999)
Solucin:

Aplicando la ecuacin de impulso y cantidad de movimiento angular alrededor del punto O.


t 12

I O .1 M O dt I O . 2 0 0.2 Pdt m.k 2 . 2
0 0

1 1

0 0.2 82 86 2 812 6 20 0.16 . 2 2 25.rad / s
2

2 2

2.15. Una esfera homognea de 3 kg y 300 mm de dimetro que se indica en la figura 2.15 se baja

hasta una superficie horizontal teniendo aquella una velocidad angular inicial
O 3000 rpm y

velocidad de traslacin inicial nula


vO 0 . Si el coeficiente cintico vale 0.15, determinar:

a) el instante tf en que la esfera comenzar a girar sin deslizamiento.

b) la velocidad del centro de masa y la velocidad angular en tf.. (Riley, 1999)

Solucin:

El momento de inercia de la esfera es:

m.r 2 30.15 0.027.kg .m 2


2 2
IG
2

5 5

Sobre la esfera actan 3 fuerzas, la gravitatoria W, la normal N y la friccin N. Aplicando los


principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular:
x : m.vGx1 Fx .dt m.vGx 2 0 Nt f m.v f .. ..0 0.1529.43.t f 30.15 f

f 9.81t f

y : m.vGy1 Fy .dt m.vGy 2 0 W .t f N .t f 0.. ..N 39.81 29.43.N

3000 2
0.15 0.1529.43.t f 0.027. f

z : I G .1 M G .dt I G . 2 0.027
60
8.4823 0.6622 t f 0.027 f 0.2649 t f ... ...t f 9.15.s.
f 89.76.rad / s.... ....v f 13.46.m / s

2.16. La varilla esbelta AB de 2.3 kg se abandona desde la posicin representada y gira hacia abajo
hacia la posicin vertical donde golpea a la varilla CD de 1,4 kg. Sabiendo que el coeficiente de
restitucin entre el botn K sujeta a la varilla AB y la varilla CD es 0,8. Hallar el ngulo m que
girar la varilla CD tras el choque. lKA = 100 mm. (Beer & J. , 1998)

Figura 2.

Solucin:

El momento de inercia de las barras son:

m AB .l 2 2.30.762 2 1.40.762
2
IB 0.4452 .kg.m ...I C
2
0.271kg.m 2
3 3 3

Antes del choque:

Hay conservacin de la energa de la barra AB entre las posiciones (0) y (1).

T0 V g 0 T1 Vg 2 0 2.39.810.381 2.3vG2 2 0
1
2
vG 2 29.810.381 2.7341 .m / s.. . AB1 7.176.rad / s

Durante el choque:
I B AB1 I C CD1 I B AB 2 I C CD 2 0.4452 7.176 0 0.4452 AB 2 0.271 CD 2
v AB. K 2 vCD . K 2 0.662 AB 2 0.662 CD 2
e 0.8
vCD . K 1 v AB. K 1 0 0.6627.176
3.195 0.4452 AB 2 0.271 CD 2 AB 2 2.289 .rad / s
................. ...
5.741 AB 2 CD 2 CD 2 8.03.rad / s
Despus del choque:

Hay conservacin de la energa de la barra CD entre las posiciones (2) y (3).

1
T2 V g 2 T3 Vg 3 1.40.3818.032 0 0 1.49.810.3811 cos m
2
6.552 5.2331 cos m m 104.6

2.17. Las barras AB y HD se trasladan sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Cuando stas
chocan en el punto G tenemos un coeficiente de restitucin de 0,7. La barra HD pesa 70 N y la
barra AB pesa 40 N. Cul ser la velocidad angular post impacto de AB?. (Shames, 1999).

Solucin:

Anlisis de las velocidades de las barras HD y AB en los centroides C1 y C2 y puntos de choque G y


B. Se descompone las velocidades en direccin tangencial y normal a la lnea de choque GB en los
instantes inicial (i) y final (f).


vC1i vGi 20 j ........y......... HDi 0

vC1 f vC1 fx i vC1 fy j
vG1 f vC1 f HDf xrG / C1 vC1 fx i vC1 fy j HDf k x0.100i vC1 fx i vC1 fy 0.1 HDf j


vC 2i v Bi 10 j .............y......... ABi 0

vC 2 f vC 2 fx i vC 2 fy j

v Bf vC 2 f ABf xrB / C 2




v B 2 vC 2 fx i vC 2 fy j ABf k x 0.100 3i 0.100 j vC 2 fx 0.1 ABf i vC 2 fy 0.1 3 ABf j



Sobre las barras en el plano horizontal durante el choque actan los impulsos Fdt . Aplicando
los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular a cada barra:

Para la barra HD:


x : m HD .vC1xi Fx .dt m HD .vC1xf 0 0 m HD .vC1xf ... ...vC1xf 0
70 70
y : m HD .vC1 yi Fy .dt m HD .vC1 yf 20 Fy dt .vC1 yf
9.81 9.81
70 0.600
2

z : I C1 . HDi M C1 .dt I C1 . HDf 0 0.1 Fy dt

. HDf
9.81 12

Para la barra AB:


x : m AB .vC 2 xi Fx .dt m AB .vC 2 xf 0 0 m AB .vC 2 xf ... ...vC 2 xf 0
40 40
y : m AB .vC 2 yi Fy .dt m AB .vC 2 yf 10 Fy dt .vC 2 yf
9.81 9.81
3 40 0.400
. ABf
2

z : I C 2 . ABi M C 2 .dt I C 2 . ABf 0 0.2
2
Fy dt
9.81 12

El coeficiente de restitucin relaciona las componentes de velocidades de los puntos de contacto


en direccin de la lnea de choque y en los instantes inicial y final.

e
v Byf vGyf
... ...0.7

vC 2 fy 0.1 3 ABf vC1 fy 0.1 HDf
vGyi v Byi 20 10
Resolviendo el sistema de 7 ecuaciones con 7 incgnitas obtenemos:

HDf 24.22.rad / s
ABf 165.2.rad / s
2.18. La barra esbelta uniforme CD gira en torno a un pasador exento de rozamiento E y descansa
sobre un apoyo liso F, tiene una longitud de 800mm, una masa de 4 kg y se halla inicialmente en
reposo. La barra esbelta uniforme AB tiene una longitud de 500 mm y una masa de 3 kg, se suelta
a partir del reposo siendo h = 2,5 m y choca contra la barra CD segn se indica. Si el coeficiente de
restitucin es 0.6, hallar: a) las velocidades angulares de las barras inmediatamente despus del
choque, b) El mdulo medio del apoyo en E para una duracin del impacto de 0,003 s. (Riley, 1999)

Figura 2.18

Solucin:

a) El momento de inercia de la esfera es:

m AB .l 2 30.500 2 40.800 2 0.2133 .kg.m 2


I ABG 0.0625 .kg .m 2 ...I CDG
12 12 12
I CDG mCD .rG2 / E 0.2133 40.100 0.2533
2
I CDE

Antes del choque:

Hay conservacin de la energa de la barra AB entre las posiciones (0) y (1).

T0 V g 0 T1 Vg1 0 39.812.5 3v ABG


1
1 0
2

2
v ABG1 29.812.5 7.0.m / s......y........ AB1 0

Anlisis de las velocidades de las barras AB y CD en los centroides y puntos de choque C. Se


descompone las velocidades en direccin tangencial y normal al plano de choque GB en los
instantes inicial (1) y final (2).

v ABG1 v ABC1 7 j 3.5t 3.5 3n.......y......... AB1 0

v ABG2 v ABG2t t v ABG2 n n

v ABC 2 v ABG2 AB 2 xrC / G v ABG2t t v ABG2 n n AB 2 k x0.050t v ABG2t t v ABG2 n 0.05 AB 2 n


vCDG1 vCDC1 0.........y.......... CD1 0

vCDG 2 vCDG 2 n i vCDG 2 y j CD 2 xrG / E CD 2 k x0.100 i 0.10 CD 2 j

...vCDG 2 x 0......y......vCDG 2 y 0.100 CD 2



vCDC 2 CD 2 xrC / E CD 2 k x 0.300 i 0.300 CD 2 j 0.15 CD 2 t 0.15 3 CD 2 n


Sobre las barras en el plano vertical durante el choque actan los impulsos internos y dt
F
externos en los apoyos. Aplicando los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y
angular a cada barra:

Para la barra AB:


t : m AB .v ABG1t Ft .dt m AB .v ABG2t 3 3.5 0 3.v ABG2t ... ...v ABG2t 3.5



n : m AB v ABG1n Fn .dt m AB .v ABG2 n 3 3.5 3 Fn dt 3.v ABG2 n

v ABG2 n 0.417 AB 2 6.062



k : I ABG . AB1 M ABG .dt I ABG . AB 2 0 0.05 Fn dt 0.0625 . AB 2

Para la barra CD:



x : mCD .vCDG1x Fn .dt mCD .vCDG 2 x 0 0.5 Fn .dt E x dt 40

E x dt 0.5 Fn dt 0.50.975 CD 2 0.4875 CD 2



y : mCD .vCDG1 y Fn .dt mCD vCDG 2 y 0 0.5 3 Fn dt E y dt 4
. 0.100 CD 2


E y dt 0.4 0.5 3 0.975 CD 2 1.2444 CD 2


z : I E . CD1 M CDG .dt I E . CD 2 0 0.3 0.5 3 Fn dt 0.2533 . CD 2

Fn dt 0.975 CD 2 1.25 AB 2 ... ... CD 2 1.282 AB 2

El coeficiente de restitucin relaciona las componentes de velocidades de los puntos de contacto


en direccin de la lnea de choque n en los instantes inicial y final.

e

vCDC 2 n v ABC 2 n
... ...0.6

0.15 3CD 2 0.467 AB 2 6.062

v ABC1n vCDC1n
3.5 3 0
3.637 0.15 3 1.282 AB 2 0.467 AB 2 6.062 ... ... AB 2 12.12.rad / s.
.....CD 2 15.54.rad / s

b) La fuerza promedio generado en el apoyo E por el impulso es:

E dt 7.576.....y...... E
x y dt 15.152 ... Edt 7.576 2 15.152 2 16.94

1 16.94
E
t Edt
0.003
5646 .7.N

Vibraciones libres amortiguadas


.
11. Una barra uniforme de 4 lb de la figura P-11, se sostiene mediante un pasador en O y
un resorte en A y se conecta a un amortiguador en B. Determine: a) La ecuacin diferencial
de movimiento para pequeas oscilaciones, b) el ngulo que formar con la horizontal 5 s
despus de que el extremo B se empuja 0.9 pulgadas hacia abajo y se suelta. (Beer, 1998)

Figura P-11

Solucin:
El momento de inercia de la barra AOB respecto del punto O:
1 4 2 4
2 0.5 .lb. pie
5
I O I G m AB .rG2 / O
2 2

12 32.2 32.2 69
Haciendo girar un pequeo ngulo a la barra ABC en sentido antihorario alrededor de B
y planteando las ecuaciones de movimiento para la masa y la barra ABC, obtenemos:
I B C 1.5 K 0.5 0
2 2

5
0.51.5 50.5 0... ...0.0725 1.125 2.5 0
2

69
... ... 15.5173 34.4828 0
m xc xk x 0
La ecuacin es de la forma: eff eff eff
La solucin es de la forma: xt D.e
.t
c 15.5173
1.321
2 mk 2 134.4828
1 2.688
1, 2 n n 2 1 1.3215.872 5.872 1.3212 1... ...
2 12.825
Ccrit 2 mk 2 134.4828 11.74 15.5173
El movimiento no es vibratorio.
t D1e 1t D2 e 2t D1e 2.688t D2 e 12.825t
0.9 / 18 D1 D2 .................. D1 0.0633
t 0... ...
0 2.688 D1 12.825 D2 ..... D2 0.0133
5 D1e 1t D2 e 2t 0.0633e 2.6885 0.0133e 12.8255 9.215 x10 8

12. Las dos masas de la figura P-12, se deslizan por sendas superficies horizontales exentas
de rozamiento. En la posicin de equilibrio, la barra ABC est vertical, siendo despreciable
su masa. Si A = 100 mm y se suponen oscilaciones de pequea magnitud, determinar: a) La
razn de amortiguamiento , b) El tipo de movimiento (subamortiguado, sobreamortiguado
o con amortiguamiento crtico), c) La frecuencia y periodo del movimiento (si procede), d)
el valor de a que da amortiguamiento crtico.(Riley , 1996)

Figura P-12

Solucin:
Haciendo cortes imaginarios de los cables que unen a las masas con la barra ABC y
planteando las ecuaciones de movimiento para cada masa y y girando un ngulo
alrededor de B a la barra ABC y planteando la ecuacin de equilibrio de la barra,
obtenemos:
T1 K A x A m A xA ......(1)
T2 K C xC mC xC .......(2)
T1 0.1 T2 0.2 Cx C 0.2 0......(3)
Despejando de (1) y (2) los T e introduciendo en la (3):
2 2
2 2

100.1 150.2 2000 0.1 2000 0.2 6000.2 0
2

... ...0.7 24 100 0


La ecuacin es de la forma: mx cx kx 0
a) La razn de amortiguamiento ser:
c 24
1.434
2 mk 2 0.7 100
b) para saber el tipo de movimiento:
ccrit 2m n 2 mk 2 0.7 100 16.73 c 24

La solucin es de la forma: xt D.e


.t

m.2 c k 0
c c 2 4mk 24 24 40.7 100 4.854
2

1, 2 ... .. 1
2m 20.7 2 29.432
Al ser
1...y...c ccrit y las races negativas el movimiento es sobre amortiguado
c) el movimiento no es vibratorio por lo tanto no tienen frecuencia ni periodo.
d) clculo de a que da amortiguamiento crtico.
2

2 2

10x 150.2 2000 x 2000 0.2 6000.2 0
2 2


. ... ... 10 x 0.6 24 2000 x 80 0
2 2

ccrit 2 mk c

... ...2 10 x 2 0.6 2000 x 2 80 24
... 20000 y 2 2000 y 96 0... ...y1 0.0354 ... ...x 0.0354 0.188

13. Un vagn de ferrocarril cargado que pesa 30000 lb rueda a una velocidad constante v0
cuando se acopla con un sistema de resorte y amortiguador (ver figura P-13). La curva de
desplazamiento contra el tiempo registrada para el vagn de ferrocarril despus del
acoplamiento es como se muestra en la figura. Determine: a) la constante de
amortiguamiento, b) la constante del resorte.(Beer, 1998)

Figura P-13
Solucin:
El decremento logartmico relaciona dos picos sucesivos de movimiento con la frecuencia
natural y el periodo de amortiguado.
x 2 2
ln 1 n d n
x2 n 1 2 1 2
De la grfica:
2
ln
0.5
1.427
2

... ...1.427 1 2 2
2

0.12 1 2
... ...2.03633 41.51475 2 ... ... 0.2215
2 2
d 0.41 ... ... d 15.325 n 1 2 ... ... n 15.715
d 0.41

n
k
... ...k m. n2
30000
15.7152 230088 .1.lb / pie
m 32.2
30000
... ...c 2m n 0.2215 2 15.715 6486 .1.lb.
c s

2m n 32.2 pie

14. Dos barras esbeltas uniformes estn soldadas segn se indica en la figura P-14. La barra
ABC pesa 10 N y en la posicin de equilibrio est horizontal; la barra BD pesa 15 N y en
posicin de equilibrio est vertical; el pivote est exento de rozamiento. Determinar para el
sistema: a) La razn de amortiguamiento , b) El tipo de movimiento (subamortiguado,
sobreamortiguado o con amortiguamiento crtico), c) La frecuencia y periodo del
movimiento (si procede). (Riley , 1996)

Figura P-14
Solucin:
Clculo del momento de inercia de la barra ABCD respecto al punto B:
10 0.4 15 0.6
2 2
IB . . 0.1971 .kg.m 2
9.81 12 9.81 3
Girando un ngulo alrededor de B a la barra ABCD de la posicin de equilibrio y
soltando y planteando la ecuacin de movimiento de la barra, obtenemos:
cy 0.2 kx0.2 I B
... ...I B c0.2 k 0.2 0
2 2

... ...0.1971 800.2 400.2 0


2 2

... ...0.1971 3.2 1.6 0... 16.235 8.118 0


a) La razn de amortiguamiento ser:
cef 16.235
2.85
2 mef k ef 2 18.118
b) para saber el tipo de movimiento:
ccrit 2m n 2 mef k ef 2 18.118 5.698 cef 16.235

La solucin es de la forma: xt D.e


.t
m.2 c k 0
c c 2 4mk 16.235 16.235 418.118 0.516
2

1, 2 ... .. 1
2m 21 2 15.719
Al ser
1...y...c ccrit y las races negativas el movimiento es sobre amortiguado
c) el movimiento no es vibratorio por lo tanto no tienen frecuencia ni periodo.
15. El disco escalonado (ver figura P-15) de peso 20 lb, y su momento de inercia centroidal
es I = 0.6 slig.ft2. Rueda en la superficie horizontal. Si c = 8 lb.s/pie, cual es la frecuencia
de vibracin del disco?. (Bedford, 2003)

Figura P-15

Solucin:
Tomando momentos respecto al centro instantneo, determinamos la ecuacin de
movimiento del disco:
M ci M cik
4
cx kx2 I ci
3
20 4 4
2 2

... ... 0.6 8 1622 0
32.2 3 3

... ...1.1042 14.22 64 0... ... 12.88 57.96 0
n m.k 57.96 7.613
c 12.88
0.846
2m n 217.613
d n 1 2 7.613 1 0.846 2 4.059
2 2
d 1.548
d 4.059

16. La figura P-16 muestra un oscilador amortiguado y la grfica de su desplazamiento


durante una vibracin no forzada (x se mide desde la posicin de equilibrio). Sabiendo que
el peso del oscilador es W = 0.5 lb, encuentre la rigidez k del resorte y el coeficiente de
amortiguamiento c.(Pytel, 1999)

Figura P-16
Solucin:
El decremento logartmico relaciona dos picos sucesivos de movimiento con la frecuencia
natural y el periodo de amortiguado.
x 2 2
ln 1 n d n
x2 n 1 2
1 2
De la grfica:
2
ln
0.12
1.099
2

... ...1.099 1 2 2
2

0.04 1 2

... ...1.2078 40.686 2 ... ... 0.1723


2
d 0.25 ... ... d 25.1327 n 1 2 ... ... n 25.5143
d

n
k
... ...k m. n2
0.5
25.5143 2 10.108.lb / pie
m 32.2
0.5
... ...c 2m n 0.1723 2 25.5143 0.1365 .lb.
c s

2m n 32.2 pie

17. Un oscilador armnico lineal de la figura P-17, de masa 1.10 kg se pone en movimiento
bajo amortiguamiento viscoso. Si la frecuencia es 10 Hz y si dos elongaciones sucesivas
separadas por un ciclo completo resultan ser 4.65 mm y 4.30 mm, tal como se indica en la
figura, calcular el coeficiente de amortiguamiento viscoso c.(Meriam, 1998)

Figura P-17

Solucin:
De la grfica se calcula el decremento logartmico :
2
ln
4.65
0.0783
2

... ...0.0783 1 2 2
2

4.30 1 2
... ...0.0783 39.4845 2 ... ... 0.0125
2

d n 1 2 2f d 2 10
fd ... ... n 62.837
2 2 1 2 1 0.0125
2

k m. n2 1.10 62.837 4343 .3.N / m


2
... ...c 2m n 0.012521.10 62.837 1.728.N .
c s

2m n m

18. La barra uniforme de masa m indicada en la figura P-18, est en equilibrio en la


posicin horizontal, a) deduzca la ecuacin diferencial de movimiento para pequeas
oscilaciones de la barra, b) Determine el factor de amortiguamiento si: m = 16 kg, c1 = 30
N.s/m, c2 = 20 N.s/m y k = 90 N/m. (Pytel, 1999).

Figura P-18

Solucin:
Tomando momentos respecto al centro instantneo, determinamos la ecuacin de
movimiento del disco:

a) La ecuacin diferencial de movimiento para pequeas oscilaciones de la barra:


M O M Ok
L
c 2 y 2 c1 y1 L ky L I O
2
L2 L
2

... ...16 20 30L 90L 0


2 2

3 2
16
... ... 35 90 0... ... 6.5625 16.875 0
3
b) El factor de amortiguamiento:
n m.k 16.875 4.108
c 6.5625
0.799
2m n 214.108
PROBLEMAS DE VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

1.1. Vibraciones libres no amortiguadas.

1. Un bloque de 35 kg se sostiene mediante el arreglo de resortes que se muestra en la


figura P-1. El bloque se desplaza verticalmente hacia abajo a partir de la posicin de
equilibrio y se suelta. Si la amplitud del movimiento resultante es igual a 45 mm,
determine el periodo y la frecuencia del movimiento y la velocidad y la aceleracin
mximas del bloque. (Beer&J0hnston, 1998)

Figura P-1

Solucin:
Para determinar la posicin de equilibrio:
Fy 0... ...16000 est 359.81 28000 est 0... ... est 10.73mm
A partir de la posicin de equilibrio le damos al bloque de 35 kg un desplazamiento
vertical y hacia abajo, luego:
Fy ma y ... 16000 y 28000 y 35 y
...35 y 32000 y 0... ...y 914 .29 y 0
... n 914.29.... n 914.29 30.24.rad / s
2

n 30.24
... ... f n 4.81.Hz
2 2
2 2
... 0.2078 .s
n 30.24
x Asen 30.24t B cos30.24t Csen30.24t
v 30.24 A cos30.24t 30.24 Bsen30.24t
a 30.24 Asen 30.24t 30.24 B cos30.24t
2 2

x 0.045 B
t 0... ...
x 0 A
v max 30.240.045 sen30.24t 1,3608 .m / s
a max 30.24 0.045 cos30.24t 41,1506 .m / s 2
2
2. Cul es la frecuencia de vibracin torsional del cilindro escalonado? De la figura P-2. La
masa del cilindro es de 45 kg y su radio de giro es de 0.46 m. Utilizar los siguientes datos:
D1 = 0.3 m, D2 = 0.6 m, K1 = 0.875 N/mm, K2 = 1.8 N/mm, WA = 178 N.(Shames, 1999)

Figura P-2

Solucin:
Al bloque A le damos un desplazamiento s a partir de la posicin de equilibrio, el disco
rota un ngulo y luego soltamos:
En el bloque A:
m A g .sen 30 T m A s (1)
T m A g .sen 30 m A .r2 .

En el cilindro:

T .r2 K1 .r12 0 K 2 r12 0 mC .k 02 (2)
Reemplazando T en (2)

mA g.sen30.r2 mA r22 mC .k02 K1 K 2 r12 0 K1 K 2 r12 0
Por equilibrio esttico:
mA g.sen30r2 K1 K 2 r12 0
Luego:
K1 K 2 r12
... ... 0

m A r22 mC k 02
... ...
875 1800 0.152
110 / 9.810.32 450.462 0
.... 4.022 0... ... n 4.022 2.32.rad / s

3. Cul es la frecuencia natural del movimiento del bloque A para pequeas


oscilaciones? De la figura P-3. Considerar que BC tiene una masa despreciable y que el
cuerpo A es una partcula. Cuando el cuerpo A est fijado a la barra, el desplazamiento
esttico es de 25 mm. La constante del muelle K1 es de 1.75 N/mm. El cuerpo A pesa 110
N. Cunto vale K2?. (Shames, 1999)
Figura P-3
Solucin:
Primero determinamos el est de cada resorte y luego la constante K2.
25
0 est1 est 2
1050 300 750
50 125
est1 .mm...y... est 2 .mm
7 7
Aplicando la ecuacin de equilibrio de momentos respecto al punto B se tiene:
M B 0... ...K1 est1 .0.3 K 2 est 2 0.75 WA 1.05 0
50 125
... ...1.75 0.3 K 2 0.75 1101.05 0... ...K 2 8.344
7 7
Determinacin de la frecuencia natural del bloque A. A partir de la posicin de equilibrio
al bloque A le damos un desplazamiento vertical y L hacia abajo, luego soltamos:
La ecuacin diferencial debe ser de la forma: x p 2 x 0
M B M BK
K1 0.3 K 2 0.75 m A 1.051.05
2 2

1750 0.3 8344 0.75 1.052 0


2 2110
9.81
... ...12.3624 4851 0... ... 392.4 0

... p 2 392.4... ... p 392.4 19.81.rad / s
La frecuencia natural es de 19 81 rad/s

4. La barra uniforme AC de 5 kg indicada en la figura P-4, est conectado a resortes de


constante k = 500 N/m en B y k = 620 N/m en C, los cuales pueden actuar en tensin o en
compresin. Si el extremo C se deforma ligeramente y se suelta, determine: a) la
frecuencia de la vibracin, b) la amplitud del movimiento del punto C, si la velocidad
mxima en ese punto es de 0.9 m/s. (Beer, 1998)

Figura P-4
Solucin:
Primero determinamos el est de cada resorte.
estB estC
0
0.7 1.5
estB 0.7 0 ...y... estC 1.4 0
Aplicando la ecuacin de equilibrio de momentos respecto al punto A se tiene:
M A 0... ...K B esB1 .0.7 K C estC 1.4 WAC 0.7 0
... ...5000.7 0 6201.4 0 59.810.7 0... ... 0 0.0235
2 2

a) Determinacin de la frecuencia natural de la barra AC. A partir de la posicin de


equilibrio al punto C de la barra AC le damos un desplazamiento vertical y L hacia
abajo, luego soltamos:
La ecuacin de movimiento de la barra AC expresado mediante la ecuacin diferencial
debe ser de la forma: y p 2 y 0
M A M AK
K B 0.7 K C 1.4 I A
2 2

51.42
500 0.7 620 1.4
2 2

3
... ...3.267 1460 .2 0... ... 447 0
... p 2 447 ... ... p 447 21.14.rad / s
p 21.14
... ... f 3.36.Hz
2 2
La frecuencia natural es de 3.36 Hz
b) La amplitud de C ser:
0.9
v YC . p... ...YC 0.0426 .m
21.14

5. Las dos masas de la figura P-5, se deslizan por sendas superficies horizontales exentas
de rozamiento. La barra ABC est vertical en la posicin de equilibrio y su masa es
despreciable. Si los resortes estn sometidos a traccin en todo momento, escribir la
ecuacin diferencial del movimiento para la posicin x(t) de la masa de 10 kg y
determinar la frecuencia y el periodo de la vibracin resultante (supngase oscilaciones de
pequea amplitud.(Riley , 1996)
Solucin:
Haciendo cortes imaginarios de los cables que unen a las masas con la barra ABC y
planteando las ecuaciones de movimiento para cada masa y girando un ngulo alrededor
de B a la barra ABC y planteando la ecuacin de equilibrio de la barra, obtenemos:
T1 K A x A m A xA ......(1)
T2 K C xC mC xC .......(2)
T1 0.1 T2 0.2 K C L xC 0.2 0......(3)
Despejando de (1) y (2) los T e introduciendo en la (3):
2

2 2 2

100.1 150.2 2000 0.1 2000 0.2 3500 0.2 0
2

... ...0.7 240 0


La ecuacin es de la forma: mx kx 0
k 240
... n 342.857.. .... n 18.52.rad / s
2

m 0.7
18.52
... ... f n n 2.9475 .Hz
2 2
2 2
... 0.3393 .s
n 18.52

6. Una barra uniforme ABC de 2 kg indicada en la figura P-6, se sostiene mediante un


pasador en B y se conecta a un resorte en C. En A est conectada al bloque DE de 2 kg que
est unido a un resorte y puede rodar sin friccin. Si se sabe que cada resorte puede
actuar bajo tensin compresin, determine la frecuencia de pequeas oscilaciones del
sistema cuando la barra se gira un pequeo ngulo y luego se suelta.(Beer&J, 1998)

Figura P-6
Solucin:
El momento de inercia de la barra ABC respecto del punto B:
20.9
2
I B I G m AC .rG2 / B 20.15 0.18.kg .m 2
2

12
Haciendo girar un pequeo ngulo a la barra ABC en sentido antihorario alrededor de B
y planteando las ecuaciones de movimiento para la masa y la barra ABC, obtenemos:
T K A x A m A xA ......(1)
T 0.6 K C L xC 0.3 I B......(2)
Despejando T de (1) e introduciendo en la (2) y reemplazando valores:

20.6 0.18 500.6 500.3 0
2 2 2

... ...0.9 22.5 0

La ecuacin es de la forma: mx kx 0
k 22.5
... n 25.. .... n 5.rad / s
2

m 0.9
5
... ... f n n 0.796 .Hz
2 2

7. Dos barras esbeltas uniformes estn soldadas como se indica en la figura P-7. La
barra ABC pesa 10 N y en la posicin de equilibrio est horizontal; la barra CD
pesa 15 N y en la posicin de equilibrio est vertical; el pivote est exento de
rozamientos. Si se desplaza el extremo D 75 mm hacia la izquierda y se suelta a
partir de reposo, determinar: a) La ecuacin diferencial del movimiento para la
posicin angular (t) de la barra. b) La mxima velocidad del extremo D en el
movimiento vibratorio resultante.(Riley, 1996)

Solucin:
El centro de gravedad de la barra:

yG
W . y 150.3 0.18.m
W 10 15
El momento de inercia de la barra ABC respecto del punto B:
10 0.4 15 0.6
2 2
IB 0.1971 .kg.m 2
9.81 12 9.81 3
Haciendo girar un pequeo ngulo a la barra ABCD en sentido horario alrededor de B
hasta que D se desplace 75 mm a la izquierda y se suelta. Planteando la ecuacin de
movimiento para la barra ABCD, obtenemos:
K A y A 0.2 K C y C 0.2 W y G I B
2500 0.2 250.18 0.1971... ... 180.11 0
2
n 180.11 13.42
La solucin de esta ecuacin diferencial es:
t A cos13.42.t Bsen13.42.t
13.42 Asen 13.42.t 13.42 B cos13.42.t
Las condiciones de borde:
75
0.125 A
t 0... ... 600

0 B
0.125. cos13.42.t
13.420.125 cos13.42.t 1.6775 cos13.42.t
b) La mxima velocidad de D ser:
v D r. 0.61.6775 1.007 .m / s

8. La plataforma de la bscula indicada en la figura P-8, tiene una masa m y est


conectada al resorte de rigidez k mediante el sistema de palancas representado. Deducir
la ecuacin diferencial de las pequeas oscilaciones verticales de la plataforma y hallar su
periodo . Representar por y el desplazamiento vertical de la plataforma y despreciar las
masas de las palancas. (Meriam, 1999)

Figura P-8

Solucin:
En la plataforma:
mg T1 m.y... ...T1 mg m.y
En las palancas 1 y 2:
T1 b T2 c .... ....T1 .T2
c
b
c
T2 b k est y1 c ... ...T2 k est y1
b
Relacionando:
2
c
mg m.y k est y1
b
y y1 c
Por otro lado: ... ...y1 y
b c b
Luego:
2 3 3
c c c k
mg k est m.y k. y... ...y y 0
b b b m
3 3
c 2 k 2 b 2 m
n ... ... 2
b m n c k

9. Dos barras uniformes, cada una de masa m = 12 kg e igual longitud L = 800 mm,
indicada en la figura P-9, estn soldadas formando el conjunto que se muestra en la
figura. Sabiendo que la constante de cada muelle es k = 500 N/m y que el extremo A
recibe un pequeo desplazamiento y luego se suelta, hallar la frecuencia del movimiento
subsiguiente. (Beer, 1998)

Figura P-9

Solucin:
El centro de gravedad de la barra:

yG
W . y 120.4 0.2.m
W 12 12
El momento de inercia de la barra ABCD respecto del punto C:

I C 12
0.8
2
12
0.8
2
3.2.kg.m 2
12 3
Haciendo girar un pequeo ngulo a la barra ABCD en sentido antihorario alrededor de
C se suelta generando un movimiento vibratorio. Planteando la ecuacin de movimiento
para la barra ABCD debido a las fuerzas elsticas y peso propio, obtenemos:
K B y B 0.4 K D y D 0.4 W y G I C
I C K B K C 0.4 W yG 0
2

3.2 2500 0.4 249.810.2 0... ...3.2 112.912 0


2

... ... 35.285 0.... n 35.285 5.94.rad / s


n 5.94
f 0.945.Hz
2 2
10. La barra uniforma AB en la figura P-10 pesa 360 N. La masa del cuerpo C es de 15 kg.
Calcule la frecuencia de las vibraciones pequeas, descartando la friccin de la
articulacin. (Boresi, 2001)

Figura P-10

Solucin:
El centro de gravedad de la barra y la masa C:

xG
W .x 3600.125 159.810.250 0.1613.m
W 360 159.81
El momento de inercia de la barra ABCD respecto del punto de rotacin O:
360 0.75 2
2
IO 0.375 0.25 150.25 3.231 .kg .m 2
2

9.81 12
Haciendo girar un pequeo ngulo a la barra AB en sentido antihorario alrededor de O
se suelta generando un movimiento vibratorio. Planteando la ecuacin de movimiento para
la barra AB debido a las fuerzas elsticas y peso propio, obtenemos:
K A y A 0.5 K B y B 0.25 W y G I O
3.231 1500 0.5 3000 0.25 507 .150.1613 0
2 2

... ...3.231 480 .7 0


... ... 148 .78 0.... n 148 .78 12.2.rad / s
n 12.2
f 1.94.Hz
2 2

PROBLEMAS DE VIBRACIONES FORZADAS

2.1 vibraciones forzadas no amortiguadas.

19. El motor est montado sobre un bloque de cimentacin que est apoyado en resortes
(ver figura P-19). Describa la vibracin del estado estacionario del sistema si el bloque y el
motor tienen un peso total de 1500 libras y el motor, cuando se encuentra en
funcionamiento, genera una fuerza F = (50sen2t) libras donde t se expresa en segundos.
Supngase que el sistema vibra solo en direccin vertical, con un desplazamiento positivo
medido hacia abajo y que la rigidez total de los resortes puede representarse como k =
2000 libras/pie, determine: a) la amplitud de la solucin particular, b) la rapidez de
rotacin del motor la cual provocar resonancia. (Hibbeler, 1995)
Figura P-19

Solucin:
Como es una vibracin forzada no amortiguada, la ecuacin de movimiento est
expresada por:
k F
Fy ma y .... F0 ky my... ...y y 0 sent
m m
La solucin general es: y yc y p
La solucin complementaria es: yc Asen n t B cos n t
La solucin particular es: y p Csent
Derivando 2 veces yp respecto al tiempo y reemplazando en la ecuacin diferencial se
obtiene C:
F0 / m F0 / k
C
k / m 1 / n 2
2

F0 / k
Luego: yp sent
1 / n
2

La solucin general es:


F0 / k
y y c y p Asen n t B cos n t sent
1 / n
2

Reemplazando valores:
2000
y y 50.sen 2t
1500 / 32.2
2000 32.2
n 6.55.rad / s
1500
50 / 2000
yp sen 2t 0.0276 sen 2t.
1 2 / 6.55
2

b) entrar en resonancia cuando = 6.55, o sea la amplitud


20. Un bloque de la figura P-20, de 32 kg est unido a un muelle de constante k = 12 kN/m
y puede moverse como se muestra, por una gua vertical lisa. Est sometido a una fuerza
peridica de intensidad P = Pmsenft, donde f = 10 rad/s. Sabiendo que la amplitud del
movimiento es 15 mm, hallar el valor de Pm. (Beer, 1998)

Figura P-20

Solucin:
La frecuencia libre es:
k 12000
n 19.365
m 32
Sabiendo que la solucin de la ecuacin particular es:
F0 / k
yp sent
1 / n
2

La amplitud C = 15 mm
F0 / k F0 / 12000
0.015 ... ...F0 132.0.N
1 / n 1 10 / 19.365
2 2

21. Cuando una barra uniforme AB indicado en la figura P-21, de 1.8 lb est en la posicin
vertical, los dos resortes de rigidez k = 100 lb/pies no estn estirados. El peso de la barra
horizontal unida a la barra en A es despreciable. Si el soporte en C experimenta un
desplazamiento angular armnico (t) = 0sen t, donde 0 = 2 y = 7.5 rad/s,
encuentre la amplitud angular de estado estable de la barra AB. (Pytel, 1999).

Figura P-21
Solucin:
La ecuacin diferencial es de la forma:
m
y y c y p Asen n t B cos n t sent
1 / n
2

Para la solucin complementaria.


2
1 3
I A 2k W 0
6 4
1.8 1.5
2
1 3
2
2100 1.8 0... ...
27 223
0
32.2 3 6 4 644 45
... ... 118 .2 0.... n 118 .2 10.87.rad / s
Para la solucin particular
0 2
p sent sen 7.5t 3.82.sen 7.5t
1 / n
2 2
7.5
1
10.87

vibraciones forzadas amortiguadas.


22. Un elemento de mquina (ver figura P-22) de 90 kg soportada por 4 resortes, de
constante k = 175 N/m, est sometido a una fuerza peridica de 0.8 Hz de frecuencia y
amplitud 90 N. Determine la amplitud de la fuerza cclica transmitida a la cimentacin si: a)
entre el elemento y el suelo de intercala un amortiguador de coeficiente de
amortiguamiento c = 370 N.s/m, b) se retira el amortiguador. (Beer, 1998)

Figura P-22

Solucin:
Las fuerzas que actan sobre la masa son:
Fy ma y .... P cy ky my... ...my cy 4ky Pm sen f t
... ...90 y 370 y 700 y 90.sen 5.03t
k 700
... ... n 2.789 .rad / s
m 90
.... ... f 2f f 2 0.8 5.027 .rad / s
c c 370
... ... 0.737
cc 2m n 290 2.789
... ...cc 2m n 290 2.789 502 .02
De mayor inters es el movimiento estacionario del sistema La ecuacin diferencial es de
la forma:

y p Fm sen f t
a) La transmisibilidad est expresado por:
Fm


1 2 f / n
2

Pm 1 f / n
2 2
2 f / n
2

1 20.737 5.027 / 2.789


2
Fm
0.816
Pm 1 5.027 / 2.789 20.737 5.027 / 2.789
2 2 2

Fm 0.81690 73.4.N
b) Retirando el amortiguamiento:
Fm 1 1
0.445
Pm
1 /
f
2 2
n
1 5.027 / 2.789
2

2

Fm 0.44590 40.1.N

23. El carro de la figura P-23, de 30 kg est sometido a la accin de la fuerza armnica que
se indica. Si c = 36 N.s/m, determinar los lmites permitidos a la pulsacin excitadora de
modo que la amplitud de la respuesta estacionaria sea inferior a 75 mm. (Meriam, 1998)

Figura P-23

Solucin:
Las fuerzas que actan sobre la masa son:
Fx max .... F cx kx mx... ...mx cx kx Pm sen.t
... ...30x 36 x 1080 x 25 cost
k 1080
... ... n 6.rad / s
m 30
... ...cc 2m n 230 6 360
c 36
... ... 0.1
cc 360
La solucin del movimiento estacionario del sistema es de la forma:
y p m sen f t
a) determinacin de :
m 1

Pm / k 1 f / n 2
2 2
f / n
2

0.075 81 1

20 / 1080 20 1 / 6 20.1 / 6
2 2 2


... ... 1 2 / 36 20.1 / 6 20 / 81
2 2
2

1 2 / 18 4 / 1296 2 / 900 0.061 ... 4 70.56 2 1216 .944 0


40.55 6.37
2 ... ... 2 70.56 1216 .944 0... ... 1
2 30.01 5.48
Los lmites de pulsacin son:
5.48 ....... 6.37

24. En la figura P-24 se muestra el modelo simplificado de una lavadora. Un bulto de ropa
mojada forma la masa mb de 10 kg dentro de la mquina y ocasiona un desbalance
giratorio. La masa giratoria es de 20 kg (incluyendo a mb) y el radio e de la canasta de la
lavadora es de 25 cm. Si la lavadora tiene una constante de resorte equivalente a k = 1000
N/m y una razn de amortiguamiento = c/cc = 0.05 y durante el ciclo de giro el tambor
rota a 250 rpm, determine la amplitud del movimiento y la magnitud de la fuerza
transmitida a los lados de la lavadora. (Beer, 1998)

Figura P-24

Solucin:
Las fuerzas que actan sobre la masa son:

Fy ma y .... P cy ky my... ...my cy 4ky Pm sen f t


k 1000
... ... n 7.07.rad / s
m 20
2
.... ... f 250.rpm 250 26.18.rad / s
60
... ...cc 2m n 220 7.07 282 .8

.... ...c .cc 0.05282 .8 14.14.N .s / m


c
... ...
cc
Pm mr 2 100.25 26.18 1713 .5.N
2

... ...20 y 14.14 y 1000 y 1713 .5.sen 26.18.t


La solucin del movimiento estacionario del sistema es de la forma:
y p m sen f t
a) determinacin de la amplitud:
Fm 1

Pm / k 2 2

1 f / n 2 f / n
2

Fm 1
0.079
1713 .5 / 1000 1 26.18 / 7.07 20.0526.18 / 7.07
2 2 2

m 1.71350.079 0.135.m
b) La transmisibilidad est expresado por:
Fm


1 2 f / n
2

Pm 1 f / n 2
2 2
f / n
2

1 20.0526.18 / 7.07
2
Fm
0.0839
Pm 1 26.18 / 7.07 20.0526.18 / 7.07
2 2 2

Fm 0.0839 1713 .5 143.76.N