Análisis de Elementos de Máquinas y Mecanismos

Cinemática de Mecanismos Articulados de Cuatro Barras: Método Gráfico

La velocidad angular de un cuerpo rígido, , es la velocidad

angular de cualquier recta que pertenece al cuerpo, por lo
tanto, la posición de una recta define la posición de todo el
cuerpo rígido.
En la figura Fig.2.35 se muestran dos rectas AB y CD que
pertenecen a un mismo cuerpo el cual gira con velocidad
angular , en ella se puede apreciar: (  = constante)

2 = 1 +  Fig.2.35

d 2 d 1
 
dt dt
Cuando existe rotación pura como el eslabón giratorio 2 (fijo a tierra) mostrado, la velocidad del
punto A se puede determinar analíticamente derivando su vector posición:

Fig.2.36

R A = R A . cos A . i + R A . sen A . J

VA = RA. A ( -sen A . i + cos A . j )

VA = RA. A , A = d A /dt = 2 (Velocidad angular del vector R A o del cuerpo 2)

Si : A < 0  Sentido horario.

A > 0  Sentido antihorario.

Conclusión:
1. La Velocidad tiene siempre una dirección perpendicular al radio de rotación y es tangente a
la trayectoria del movimiento.
2. La Velocidad de un punto B del mismo cuerpo, se obtiene de igual forma:

VB = RB. A ( -sen B . i + cos B . j )

VB = RB. B , B = d B /dt = 2

29
Ing. LEÓN L.ESCANO – Ing. PALACIOS GUARNIZ
Análisis de Elementos de Máquinas y Mecanismos

VELOCIDAD RELATIVA
Si el centro de rotación de un cuerpo no es fijo,
la velocidad de un punto cualquiera que
pertenezca a este cuerpo se obtiene:

V P = V A + V P/A

Donde:
Fig.2.37
V P/A : Representa la velocidad del punto P
vista desde A.
V A, V P : Representa la velocidad absoluta de estos puntos (vistas desde puntos fijos).
La ecuación anterior se puede solucionar en forma gráfica y sólo se puede tener dos incógnitas
en ésta ecuación. Supongamos que se conoce:
V A : magnitud, dirección y sentido.
V P : sólo dirección.
V P/A : sólo dirección.
Fig.2.38
La Solución Gráfica, consiste en formar un triángulo a escala con estos vectores, tomando en
cuenta que las velocidades Absolutas (V P , V A ) se trazan del mismo origen O.

Problema:
En el eslabonamiento de corredera-manivela, el objetivo es
determinar la velocidad del punto B sobre la corredera, dada la
velocidad angular 2 de entrada, R A, R BA,  2 y  3 .
Fig.2.39
Solución:
Paso 1: Encuentre la velocidad absoluta del punto A sobre el
eslabón 2.

VA = RA. A = R A . 2
Paso 2: Estudie la velocidad del punto B. Los puntos A y B
son puntos de un mismo cuerpo rígido (eslabón 3),
entonces se cumple que:
V B = V A + V B/A ... (*)

V B , sólo se conoce su dirección. B sólo puede

moverse en la guía vertical.

V A , se conoce su magnitud (V A ), su dirección que es

perpendicular a la barra Q2-A (eslabón 2). Ya
que A describe una trayectoria circular
alrededor de Q2 por lo que su velocidad es
tangente a la trayectoria.

V B/A , representa la velocidad del punto B vista

desde el punto A (A centro de rotación
imaginario) por lo que su dirección será ┴ al eslabón AB. Fig.2.40

Paso 3: Luego de este análisis la ecuación (*) tiene una solución gráfica escogiendo una escala
30
Ing. LEÓN L.ESCANO – Ing. PALACIOS GUARNIZ
Análisis de Elementos de Máquinas y Mecanismos

apropiada para la velocidad de A.

De la figura Fig.2.41 y con la escala elegida se lee la velocidad de
la corredera VB . Además, es posible determinar la velocidad
angular de la biela AB, haciendo:

B/A = (V B/A ) / R BA
Fig.2.41

Problemas Propuestos: (Utilizar el Método Gráfico)

1. En la figura, la velocidad angular de la
barra AB es 3 rad/s, en sentido
negativo, en la posición que se
muestra. Determine la velocidad
angular de la barra BC y la velocidad
del deslizador C en esta posición.

Rpta; vC = 25.60 pulg/s y ωBC = 2.785 rad/s

2. En la posición que se muestra en la figura, la velocidad

angular de la barra AB es 2 rad/s en sentido negativo.
Calcule las velocidades angulares de las barras BC y CD
para esta posición.

Rpta; ωCD = 1.732 rad/s y ωBC = 1.386 rad/s

3. Cuando el mecanismo está en la posición que

se muestra, la velocidad del deslizador D es
v D = 1.25 m/s. Determine las velocidades
angulares de las barras AB y BD en este
instante.

31
Ing. LEÓN L.ESCANO – Ing. PALACIOS GUARNIZ
Análisis de Elementos de Máquinas y Mecanismos

4. Si el cigüeñal AB gira a 6000 rpm en dirección antihoraria ¿Cu ál es la velocidad del pistón
en el instante mostrado? Fig.PP1

5. Un motor hace girar al disco montado en A, dando a la

sierra un movimiento de vaivén (la sierra está
soportada por una ranura horizontal de modo que C se
mueve horizontalmente). El radio AB es de 4 pulg, y el
eslabón BC de 14 pulg. En la posición mostrada, =45º y
BC está en posición horizontal. Si el disco gira a 1
rev/seg en dirección antihoraria ¿Cuál es la velocidad
de la sierra? Fig.PP.2

6. La velocidad angular del brazo AC es de 1

rad/seg antihoraria ¿Cuál es la velocidad
angular del cucharón? Rpta. 0,733 rad/seg
antihoraria.
Fig.PP.3

7. La barra AB gira con una

velocidad angular horaria de
10 rad/seg. ¿Cuál es la
velocidad vertical V R de la
cremallera? Rpta. 6,89
pies/seg.
Fig.PP.4

32
Ing. LEÓN L.ESCANO – Ing. PALACIOS GUARNIZ