ID 1

PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 1.6 ft
b= 3.9 ft
ωCD = 2.1 rad/s
2
αCD = 4.2 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 23.10 ; -24.26 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 33.50 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 11.55 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 11.55 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 7.219 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -51.39 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 51.39 rad/s2
 ID 2
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 1.7 ft
b= 4 ft
ωCD = 2.2 rad/s
2
αCD = 4.1 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 23.37 ; -27.59 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 36.16 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 12.54 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 12.54 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 7.376 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -51.93 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 51.93 rad/s2
 ID 3
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 1.8 ft
b= 4.1 ft
ωCD = 2.3 rad/s
2
αCD = 4 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 23.60 ; -31.21 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 39.13 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 13.57 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 13.57 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 7.539 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -52.61 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 52.61 rad/s2
 ID 4
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 1.9 ft
b= 4.2 ft
ωCD = 2.4 rad/s
2
αCD = 3.9 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 23.79 ; -35.14 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 42.43 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 14.64 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 14.64 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 7.705 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -53.40 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 53.40 rad/s2
 ID 5
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 2 ft
b= 4.3 ft
ωCD = 2.5 rad/s
2
αCD = 3.8 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 23.94 ; -39.38 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 46.08 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 15.75 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 15.75 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 7.875 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -54.30 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 54.30 rad/s2
 ID 6
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 2.1 ft
b= 4.4 ft
ωCD = 2.6 rad/s
2
αCD = 3.7 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 24.05 ; -43.94 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 50.09 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 16.90 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 16.90 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 8.048 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -55.29 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 55.29 rad/s2
 ID 7
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 2.2 ft
b= 4.5 ft
ωCD = 2.7 rad/s
2
αCD = 3.6 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 24.12 ; -48.84 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 54.47 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 18.09 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 18.09 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 8.223 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -56.38 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 56.38 rad/s2
 ID 8
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 2.3 ft
b= 4.6 ft
ωCD = 2.8 rad/s
2
αCD = 3.5 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 24.15 ; -54.10 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 59.24 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 19.32 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 19.32 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 8.400 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -57.54 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 57.54 rad/s2
 ID 9
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 2.4 ft
b= 4.7 ft
ωCD = 2.9 rad/s
2
αCD = 3.4 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 24.14 ; -59.71 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 64.41 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 20.59 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 20.59 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 8.579 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -58.78 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 58.78 rad/s2
 ID 10
PROBLEMA 3 𝑎
La figura muestra un mecanismo formado por las barras rectas AB y CD y la barra doblada BC. La barra CD
𝑎
gira alrededor del punto fijo D con una velocidad angular ωCD que disminuye a razón de αCD.
Considerando los datos: a = {a} ft, b = {b} ft, ωCD = {omegaCD} rad/s y αCD = {alphaCD} rad/s2 y en el
instante mostrado:
- Determine la magnitud de la aceleración lineal del punto C. 𝑎
- Determine la magnitud de la velocidad angular de la barra AB. 𝑎
- Determine la magnitud de la aceleración angular de la barra AB.

a= 2.5 ft
b= 4.8 ft
ωCD = 3 rad/s
2
αCD = 3.3 rad/s

Analizando la barra CD, la aceleración lineal del punto C:

2
𝑎ത𝐶 = 𝛼ത𝐶𝐷 × 𝐶𝐷 − 𝜔𝐶𝐷 ∙ 𝐶𝐷
2
𝑎ത𝐶 = (0; 0; −𝛼𝐶𝐷 ) × (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0) − 𝜔𝐶𝐷 ∙ (0 ; 𝑎 + 𝑏 ; 0)
2
𝑎ത𝐶 = 𝛼𝐶𝐷 ∙ 𝑎 + 𝑏 ; −𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏)
𝑎ത𝐶 = ( 24.09 ; -65.70 ) ft/s2

Entonces, la magnitud de la aceleración lineal del punto C:

𝒂𝑪 = 69.98 ft/s2

Se ubica los CIR de las barra AB, BC y CD:

𝒗𝑪 Del CIR CD:

𝑣𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 ∙ (𝑎 + 𝑏) → 𝑣𝐶 = 21.90 ft/s

Del CIR BC: 𝜔𝐵𝐶 = 0

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 = 21.90 ft/s
𝑪𝑰𝑹𝑩𝑪 = ∞
Del CIR AB:
𝒗𝑩 𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎
𝝎𝑨𝑩 = 8.760 rad/s

𝑪𝑰𝑹𝑨𝑩 𝑪𝑰𝑹𝑪𝑫
Analizando la barra BC, la aceleración lineal del punto B:
𝑎ത𝐵 = 𝑎ത𝐶 + 𝛼ത𝐵𝐶 × 𝐶𝐵
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 ; 𝑎𝐶𝑦 ) + (0; 0; 𝛼𝐵𝐶 ) × (−𝑏; −𝑏; 0)
𝑎ത𝐵 = (𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 ; 𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏)

Analizando la barra AB, la aceleración lineal del punto B:

2
𝑎ത𝐵 = 𝛼ത𝐴𝐵 × 𝐴𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝐴𝐵
2
𝑎ത𝐵 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 ; −𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎

Igualando: 𝑎𝐶𝑥 + 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝛼𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (1)

2
𝑎𝐶𝑦 − 𝛼𝐵𝐶 ∙ 𝑏 = −𝜔𝐴𝐵 ∙ 𝑎 … (2)

Sumando (1) + (2):

2
𝑎𝐶𝑥 + 𝑎𝐶𝑦 + 𝜔𝐴𝐵 ∙𝑎
𝛼𝐴𝐵 = − → 𝛼𝐴𝐵 = -60.09 rad/s2
𝑎
La magnitud de la aceleración angular de la barra AB:
𝜶𝑨𝑩 = 60.09 rad/s2