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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.65

Hallar la velocidad de A y C, la aceleracin absoluta de


A y la aceleracin angular de AC. S la velocidad angular
de la barra OB es igual a 4 rad/s en el sentido de las
manecillas del reloj y es constante.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto B:

v B = v O + OB r B/ O
rad
v B = 0 + (4 ) k ( 3 i + j ) m
s
v B = (4 3 j + 4i )m / s
2. Aceleracin del punto B:

a B = a O + OB r B/O (OB ) 2 ir B/O + aB/O


rad
a B = 0 + 0 (4 ).( 3 i + j ) m
s
a B = (16 3 i 16 j ) m/ s
3. Velocidad del punto A:

v A = v B + BA r B / A
v A = (4 3 j + 4i ) + BA k ( 3 i j )
v A = (4 3 j + 4i ) + ( BA 3) j + BA i
v A = (4 + BA )i + (4 3 3BA ) j

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

Se observa que el punto A est restringido a moverse solamente en la


direccin x. Por lo tanto:

rad
4 3 3BA = 0 Luego : BA = 4k
s
m
Por lo tanto : v A = 8i RESPUESTA
s
4. Aceleracin del punto A:

a A = a B + BA r A/ B (BA ) 2 ir A/ B + a A/ B
a A = (16 3i 16 j ) + BA k ( 3i j ) (4)( 3 i j ) + 0
a A = (16 3i 16 j ) 3 BA j + BA i + (16 3 i + 16 j )
a A = (32 3 + BA )i + ( 3 BA ) j
Se observa que el punto A est restringido a moverse solamente en la
direccin x. Por lo tanto:

rad
3 BA = 0 BA = 0k
s
rad
pero : BA = AC ; entonces : AC = 0k RESPUESTA
s
m
Finalmente : a A = 32 3 i RESPUESTA
s
5. Velocidad del punto C:
v C = v B + BC r B /C
v C = (4 3 j + 4i ) + 4k ( 3 i + j )
v C = (4 3 j + 4i ) + 4 3 j 4i
m
vC = 8 3 j RESPUESTA
s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.67

El sistema que se muestra est articulado en A. Las barras


AB y BC son de 45 y 60 cm respectivamente. Hallar la
aceleracin del punto B y la velocidad angular de AB
para el instante que se muestra. El bloque C tiene una
velocidad de 90cm/s hacia la derecha y una aceleracin
de 1.2 m/s hacia la izquierda en este instante.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto B:

v B = vC + CB r B /C
v B = 0.9i + CB k (0.30i + 0.30 3 j )
v B = 0.9i + (0.30CB j 0.30 3i )

2. Aceleracin del punto B:

a B = a C + CB r B/C (CB ) 2 ir B/C


a B = 1.2i + CB k (0.30i + 0.30 3 j ) (CB ) 2 (0.30i + 0.30 3 j )
a B = 1.2i 0.30CB j CB 0.30 3i + 0.30CB i 0.30 3CB j

3. Velocidad del punto A:

v A = v B + BA r B / A
v A = (4 3 j + 4i ) + BA k (0.225 3i 0.225 j )
v A = (0.9 0.3 3CB + 0.225BA )i + (0.3CB 0.225 3BA ) j

Se observa que el punto A no tiene desplazamiento, por esto las


componentes cartesianas de su velocidad son cero, entonces:

rad
0.3 3CB 0.225BA = 0.9 CB = 1.3k s

0.3CB + 0.225 3BA = 0 = 1k rad
BA s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

4. Aceleracin del punto A:

a A = a B + BA r A/ B (BA ) 2 ir A/ B + a A/ B
a A = [1.2i 0.30 CB j CB 0.30 3 i + 0.30CB i 0.30 3CB j ]
+ BA k (0.225 3i 0.225 j ) (1)(0.225 3 i 0.225 j )
a A = (1.2 0.3 3CB + 0.3CB + 0.225 BA + 0.225 3)i
+ (0.3 CB 0.3 3CB 0.225 3 BA + 0.225) j

Se observa que el punto A no tiene desplazamiento, por esto las


componentes cartesianas de su aceleracin son cero, entonces:

rad
0.3 3 CB + 0.225 BA = 0.303 CB = 0.98k s

0.3 CB 0.225 3 BA = 0.653 = 0.92k rad
BA s
Reemplazando este ltimo resultado en lo obtenido en el tem 2:

a B = 1.2i 0.30(0.98) j 0.30 3(0.98)i + 0.30(1.3)i


0.30 3(1.3) j
m
a B = [0.148i 0.584 j ] RESPUESTA
s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.69

Los dos discos A y B se mantienen en contacto en el


punto E debido al brazo OC, tiene una velocidad angular
constante, en el sentido de las manecillas del reloj, de 2
rad/s. Hallar la aceleracin del punto D que est en la
parte inferior del disco B, en la posicin que se muestra.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto C:

v C = v O + OC r C/O
v c = 0 + (2)k (0.9) j
m
v c = 1.8 j
s
2. La velocidad del punto E es cero; por lo tanto:
v C = v E + EC r C/ E
v C = 0 k ( r )i
v C = (4 3 j + 4i ) + 4 3 j 4i
m
v C = 1.8 j
s

3. Tambin se puede plantear que:


m
v C = r j; entonces : r = 1.8 , r = 0.3m;
s
rad
Luego : = 6
s
4. Aceleracin del punto D:
a D = (DC ) 2 ir D / E ( AO ) 2 ir B/O
a D = (6)(0.3) j (2)(0.9)i
a D = 3.6i + 10.8 j RESPUESTA

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.71

El rodillo en C se mueve en una gua prctica. El eslabn


AB tiene una velocidad angular, en el sentido de las
manecillas del reloj, de 1 rad/s, y una aceleracin gulag
de igual sentido de 1.2 rad/s. Hallar la aceleracin del
rodillo.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto B:

v B = v A + AB r B / A
v B = 0 k (1.5 j )
v B = 1.5i
2. Aceleracin del punto B:

a B = a A + AB r B/A ( AB ) 2 ir B/ A
a B = 0 1.2k (1.5 j ) (1) 2 (1.5 j )
a B = 1.8i 1.5 j

3. Velocidad del punto C:

v C = v B + BC r C / B
v C = 1.5i + BC k (3.6i 1.5 j )
v C = 1.5i + 3.6BC j + 1.5BC i

Se observa de la figura que la componente i de la velocidad del punto


D, es nula, entonces:

rad
Bc = 1k ; Por lo tanto: v c = (3.6 j ) m / s
s
RESPUESTA

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

4. Aceleracin del punto C:


a C = a B + BC r C /B (BC ) 2 ir C / B
a C = 1.8i 1.5 j + BC k (3.6i 1.5 j ) (1)(3.6i 1.5 j )
a C = (1.8 + 1.5 BC 3.6)i + 3.6 BC j
Se observa de la figura que la componente i de la aceleracin del
punto D, es nula, entonces:

rad
1.8 + 1.5 BC 3.6 = 0 ; Por lo tanto: BC = 1.2k
s
Luego la aceleracin del punto C es:

rad
a C = 3.6* (1.2 )j
s
m
a C = 4.32 j RESPUESTA
s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.73

En el sistema de eslabones que se muestra, la barra AB


tiene una velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj. Determinar la velocidad angular de
la barra DC. Las longitudes de los miembros son l, m, n.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto B:

v B = v A + AB r B / A
v B = 0 k (n j )
v B = ni

2. Velocidad del punto C:

v C = v B + BC r C / B
v C = ni + BC k ( mi )
v C = ni mBC j

3. Velocidad del punto D:

v D = v C + CD r D /C
v D = ni + BC k ( mi)
2 2
v D = ni mBC j + CD k ( li + l j)
2 2
2 2
v D = ni mBC j CD l j CD li
2 2
4. Dado que el punto D no tiene desplazamiento, entonces:

2 n
n

CD l = 0 BC = m RESPUESTA
k
2

m + 2 l = 0 CD = 2n k RESPUESTA
BC 2
CD
l

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.77

El sistema cuadrado de eslabones que se muestra opera a


los dos mbolos E y F y el sistema tiene una velocidad
angular de 10 rad/s en el sentido de las manecillas del
reloj. Determina la velocidad de D, E y F.

SOLUCIN:

1. La velocidad del punto D es:

vD = (10)k (0.2 2) j
m
vD = 2.82i
s
2. De la misma manera para el punto F:
m
vF = 2.82 j
s
3. En la posicin mostrada los puntos D y E tienen la misma magnitud de
velocidad, entonces:
m
vD = vE = 2.82i RESPUESTA
s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.79

Un cable est enrollado en el cubo interior de una rueda


y sentida hacia la derecha con una velocidad constante de
0.5 m/s. S la rueda no desliza, determina la velocidad y
aceleracin del punto A. Hacia dnde rodar a la rueda?.
Explique por qu.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto O:

vO = vC + CO r O / C
0.5
v B = 0.5i + k ( r1 j )
r1
v B = 0.5i + 0.5i
m
v B = 1i
s
2. Velocidad del punto A:

0.5k ( r2 + 2r1 )
vA = i + j
(r2 r1 )
r2 r1 0.5r2 + r1
vA = i
( r2 r1 )
0.5r2 m RESPUESTA
vA = i
(r2 r1 ) s

3. Aceleracin del punto A:

a A = r A/ O
0.5 m
aA = ( )ir2 j ; entonces :
r2 r1 s
0.25 r2 m
aA = ir2 j RESPUESTA
(r2 r1 ) s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.85

La velocidad angular del eslabn AB es de 2 rad/s en el


sentido de las manecillas del reloj y est aumentando a
razn de 4 rad/s. Determinado la velocidad angular de
CD y la aceleracin angular de BC. Sugestin: Primero
resolver el problema de la velocidad empleando el
mtodo del centro instantneo.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto B:

v B = v A + AB r B /A
v B = 0 + (2)k (0.9 j )
v B = 1.8i

2. Aceleracin del punto B:

a A = a B + BA r A/ B (BA ) 2 ir A/ B + a A/ B
a A = 0 + ( 4)k (0.9) j (2)(0.9) j + 0
a A = 3.6i + 3.6 j
3. Velocidad del punto C:

v C = v B + BC r C / B
v C = 1.8i + BC k (1.2i + 0.9 j )
v C = 1.8i 1.2BC j 0.9BC i
v C = (1.8 0.9BC )i 1.2BC j

4. Aceleracin del punto C:

a C = a B + BC r C / B (BC ) 2 ir C / B
a C = 3.6i + 3.6 j + BC k (1.2i + 0.9 j ) (BC )(1.2i + 0.9 j )
a C = (3.6 0.9 BC + 1.2BC )i + (3.6 1.2 BC 0.9BC ) j

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

5. Velocidad del punto D:

v D = v C + CD r D /C
v D = [(1.8 0.9BC )i 1.2BC j ] + CD k (0.6i 0.45 j )
v D = ( 1.8 0.9BC + 0.45CD )i + (1.2BC 0.6CD ) j

6. Dado que el punto D no tiene desplazamiento, entonces:

rad
0.9BC + 0.45CD = 1.8 BC = 1k s

1.2BC + 0.6CD = 0 CD = 2k rad
RESPUESTA
s
7. Aceleracin del punto D:

a D = a D + CD r D / C (CD ) 2 ir D / C
a D = (3.6 0.9 BC + 1.2BC )i + (3.6 1.2 BC 0.9BC ) j
+ CD k (0.6i + 0.45 j ) (2)2 (0.6i + 0.45 j )
a D = (3.6 0.9 BC + 1.2(1) + 0.45CD + 2.4)i
+ (3.6 1.2 BC 0.9(1) 0.6CD + 1.8) j

8. Dado que el punto D no tiene desplazamiento, entonces:

rad
RESPUESTA
0.9 BC + 0.45 CD = 1.8 BC = 1.875k s

1.2 BC + 0.6 CD l = 4.5 CD = 3.750k rad
s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.89

La rueda de 1.20 metros de dimetro gira alrededor del


eje fijo A a una velocidad angular, en el sentido de las
manecillas del reloj, de 20 radianes por segundo que est
decreciendo razn de 5 rad/s. En la posicin que se
muestra DC es horizontal y BC es vertical. Determinar
las velocidades angulares absolutas de estos dos
eslabones cuando se halla en esa posicin.

SOLUCIN:

1. Velocidad del punto B:

v B = v A + AB r B / A
v B = 0 + (20)k (0.3 2 i + 0.3 2 j )
v B = 6 2 j + 6 2 i

2. Velocidad del punto C:

v C = v B + BC r C/A
v C = 6 2 j + 6 2 i + (BC )k (1.5 j )
v C = (6 2 1.5BC )i 6 2 j

3. Velocidad del punto D:

v D = v C + CD r D /C
v D = [(6 2 1.5BC )i 6 2 j ] + (CD )k (1.5i )
v D = (6 2 1.5BC )i + (1.56CD 2) j

Pero el punto D no tiene desplazamiento, entonces, planteamos que las


componentes cartesianas de su velocidad son cero, entonces:

rad
RESPUESTA
= 5.657 k
6 2 1.5BC = 0.9 BC
s

1.56CD 2 = 0 = 5.657 k rad
CD RESPUESTA
s

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CAPTULO 2: CINEMTICA DINMICA

EJERCICIO 2.91

La placa rectangular es " mvil", y segn se muestra, sus


extremos estn en contacto con el suelo y el plano
inclinado. S la aceleracin de A es 7.5 m/s hacia la
derecha y la velocidad angular del lado CD es cero,
determina la aceleracin angular del lado AB.

SOLUCIN:

1. Por la geometra de la placa podemos afirmar que:


|AO| = |OB|

2. Velocidad del punto B:

v B = v A + AB r B / A
v B = v A + 0k (1.5i + 1.5 j );adems : CD = AB
vB = v A
3. Aceleracin del punto B:

a B = a A + AB r B/A ( AB ) 2 ir B/A + aB/A


a B = 7.5i + ( AB )k (1.5i + 1.5 j ) 0
4. La velocidad del punto B, se puede descomponer en sus componentes
cartesianas, y con esto la expresin anterior se puede escribir as:

0.5aB i 0.5 3 j = 7.5i + ( AB )k (1.5i + 1.5 j )


0.5aB i 0.5 3 j = (7.5 1.5 AB )i 1.5 3 AB j

Desarrollando, obtenemos:

m
a = 7.5 ( 60)
0.5aB + 1.5 AB = 7.5 B
s

0.5 3aB 1.5 3 AB = 0 = 2.5k rad RESPUESTA
AB s

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