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LABORATORIO DE SEGUNDO CURSO
(FISICA IlI )
SOLIDO RIGIDO:
MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
TEORIA
Un girósco po es un sólido rígido con un eje de simetría alrededor del cual se encuentra girando.
Est e eje de si metría puede cambiar libremente de dirección y, po r tanto, el eje de rot ación puede
cambiar libremen te de dirección. Un ejemplo típico de movimiento giroscópi co es la peOI1za con
la que juegan los niños, como la mostrada en Fig. 1: la peonza se encuentra gir ando alrededor
del eje de simetría X
3
indicado en la figur a. Este eje pivota en un punto a una distancia b del
cent ro de masas e, pero es libre de girar en cualquier dirección.
x X,
figura 1:
y
El movimiento de un gu óscopo es, en gener al, muy complicado. Para poder entender el
movi miento de este sistema, l1samos la segunda ley de Newton para. la rotación:
- di
N= ­ (1)
dt
Todo lo que realmente debemos recordar es que el cambio en el momento angular L de la
peO" 7, a. debe verifi carse en la. dirección del momento Ñ de la fuerzil que actúa sobre ella. En
nuestro caso, es ta fuer za es la fuerza de la gravedad M g. Tanto el momento ".ngular l como el
lllOllleuto Ñ de la fuerza. de la gravedad se refieren al punto O de apoyo de la peonza.
Si la peonza se sitúa inicialmente formando un cierto ángulo () con la vertical y des provista
de giro, como es lógico, se caerá al suelo. El momento iJ es debido al peso )\¡fij, que act úa
en el centro de maSil.S e, y es igual al producto vectori al OC X JVII/. Por tanto, ¡{ es igual
1
x Z
<--D W PT
eX __
W 3 ; -'¡ - _
/' _\ D .....
1 ----- - dq, )
, / IJ __ /
L dL - - -
.\
Figura 2:
en magni tud a Alqb senB y su dirección es horizontal, per pendi cular al eje de la peonza. En
consecuencia, la peonza, que inicialmente t enía momento angular cero, adquiere de acuerdo
a (1) un momento angul ar hor izontal. Esto supone un giro de la peonza en torno a un eje
hori zontal y, por tanto, la peonza cae al suel o.
Consideremos ahora lo que ocurre cuando la. peonza es tá ini cialmente girando en torno a.l
eje de simet,ría. )(3. Ahora, la peonza posee ini cialmente un gran momento a.ngular a lo la.rgo
de su eje en virtud de su giro: L = 13W3, donde h es el momento de inercia de la peonza. en
t.orno a X
3
, y W3 es la ve locidad angular de gi ro en torno a est e eje. Como ant.es, la fuerza de la
gravedad da lugar a. un momento Ñ hori zont al , perpendicular a )(3 , y de magni tud MgbsenB .
Tant o R, COlll O L y 0)3 , se muestran en Fig. 1 y 2.
En un pequeño intervalo de ti empo dt, el vector L, de acuerdo a (1) , sufre un cambi o en la.
di reCCIón de N
tal y como se indica en Fi g. 2. Fijarse en que como N es perpendicular a L, el cambio dL
que experi ment a es también perpendicular. En consecuencia, L no cambi a en magnitud, sólo
en dirección. Est e cambi o se il ustra en la figur a: el vedor L cambia. de la posición OA a la
posición O B, siendo su cambio AB = dL paralelo a Ñ. De este mo do, el extremo del vector 1
descri be un cíl cul o ,,!rededor del ej e ver l.icill Z de radi o AD = OA senB, donde OA = li l. Est.e
giro del eje de simet ría X
3
alrededor de la vertical se COlloce con el nombre de precesi ón, y
la. velocidad con la que X
3
rota alrededor de la vertical se denomina velocidad de precesión elel
giróscopo, 'l ue designilremos por w
pT
:
dlj¡
0J
pT
= dt' (2 )
donde dq, es el ángulo que descr ibe X
3
en tomo a Z en Ll n t iempo dt. Como representa un
giro en t.orno a Z, w
PT
es paralelo a Z.
De Fig. 2, se liene
AB
AB = ADdlj¡ =}
d<jJ = AD
2
}
x
Figura 3:
Corno AB = Idi l = IJlT Idt , Y AD = OA senO = li l sen{/ , se t iene:
d,p l/VI
dt Il lsenO
Finalmente, usando que IJlT I = MgbsenO, y II I = I3w3, tendremos que la velocidad angular
de precesión estará dada por:
(3)
En realidad, este resultado es tan sólo aproximado. La razón es que al estar la peonza
precesando en torno al eje Z, la velocidad angular t otal del sólido es la suma de la velocidad
de rotación W3 en torno a X
3
, y de la velocidad angular de precesión w
pr
, y por consiguiente
el momento angu lar de Ja peonza no es I
3
¡;j3 , como hemos supuesto. El r esult ado es que, en
genero'! , el ángulo {/ no permanece constante, sino que oscila entre dos valores fijos, corno se
muestra en Fig. 3, de modo que el extremo de l , al mismo t iempo que precesa alrededor de Z,
osci la entre dos círculos e y e', tal y como se indica en la figura. Este movimiento oscilatorio del
eje X, se denomi na nutación, No obstante, si la precesión es muy lenta (w
pr
« W3) el momento
d,ngula,r en torno a Z puede despreciarse y el resultado (:l) es aproximadamente válido,
3
2 MATERIAL
• Base (antes de uti lizarl a, debe procederse a equilibrarl a tal como se indica en las ins­
Lrucciones adjuntas).
• Compresor
• Estroboscopio (su manejO está indi cado en las ins trucciones adjuntas)
• Cronómetro
• Esfer a perforada , varilla.
Con est.os dos últi mos element os se montan las sigui ente peonzas :
1. Se t iene una esfera de masa M, y radio R con una per foraci ón ci líndrica de radi o ,. y
profLmdi dad h, t.al como se indi ca en la fi gura. La di st.ancia b entre el cent.ro de esl. a
esfera y su cent.ro de masas viene dada por :
b - - R - ~
(4)
- (
4R
3) _ 1
3h.r
2
r
~
¡
h
1
1
b R
G
t
PEONZA 1
y los momentos de inercia por:
(5)
3M,r2h (/¡2 ,.2 ( h)2)
(6)
1, = [, = 1" - 4R3 _ 3h,,' 12 - 4' + R - 2
1, , 1
2
, h son, respectivamente, los momentos de inercia de la peonza respecto a t res ejes
Xl , X
z
, X
3
, que pasan por el centro de mas as G de la misma: X, es el ej e de simet rí a
3
de la peonza, y X l, X
2
dos ejes perpendiculares d, X
3
y perpendi culares entre sÍ, Aunque
1
1
, / 2, 1:1 son los momentos de inercia referidos al centro de masas G, aproximadamente
coinciden con los momentos de inercia referidos al centro de la esfera, suponiendo que la
di stanci", b ,mt rc el centro de la esfera y el cent ro de masas C es suficientemente pequeña,
1I . A la peonza I se le rosca la varilla de masa M",
radio 'r, y longit ud l, tal como se indica en la fi gura.
L" distancia. b' entre el centro de la esfera y el
centro de gr avedad de la peonza viene dada por:
b'=
(7)
M, + M"
y los momentos de inercia por:
(8) =
I I
2 l2
r,
( 1 ) 2)
11 = 12 = J1 + M" "'4 + 12 + '2 + R - /,
(
(9)
r

1
j
h
!
1
b
f--
G
R
PEONZA II
Nuevament e, 1; , 1; son los momentos de inercia referidos al cent ro de masas G de la
peonza, que también coincidirán aproximadamente con los momentos de inercia referidos
al centro de la esfera si suponemos que b' es sufi ci entemente peq\leño.
Esta es la. peonza con la que vamos a t rabajar.
MÉTODO EXPERIMENTAL
Basándonos en las nociones teóri cas que introdujimos en la sección 1, vamos a det ermi­
nar exper iment almente las posición del centro de masas de la peonza II, y la razón entre los
tllomerrtos de iner"ia. de esta. peonza.
A) Re,tli zar h s medi das necesaria.s para det.ermi nar las di si a.ncias b y b' mediant e las expre­
siones (4) y (7). Calcular el error en b y b'. Medir la masa de la peonza ¡ (M, ) Y de la
var illa (Mu), y calcular usando expresiones (5), (6) para la peonza, I y (8), (9) para.
la peonza Il , los momentos de inercia, correspondientes. Determinar también los erro res
correspollcli cntes (es Lo no es necesar io en el caso de los momentos de inercia 1
1
, h para la
peonza 1, y para los momentos de inercia 1;,1; en el caso de la peonza II ).
B) En este apar tado, se estudiará la precesión del giróscopo (peonza I1) alrededor de la
ver tical:
- Hacer girM el giróscopo y eliminar el cabeceo del eje X
3
·
5
4
Uti li zando el estroboscopio, med ir la velocidad an¡?;U I,"I' "-'3'
Medi r el t iempo que tarda la peonza en recorrer la órbit a. de precesión (o una fracción
de la mi sma) y a partir de este dato, hallar la velocidad w
pr
'
R.epetir el proceso un mínimo de 10 veces trat.ando a ser posible de que la velocidad
angular "-';¡ recorra un intervalo de valores lo más ampli o posibk.
Con los d,üas obt.enidos se hallMá. el va.lor de b' de dos formas distintas:
(i ) Calcular w3Wp, para ca.da medida. Ha.ll ar el valor promedio de w3wpr para es tas
medidas, y determinar usando la, expr esión (3) la distanci a b'. Ha.cer una. est.imación
del error cometido.
(ii) Si el rango de valores cubiert o por W3 es suficient emente amplio, representar gráficamente
log w3 como función de log w
p
," Hacer un ajust.e de es tos datos a una recta por
mínimos cuadrados. Interpretar los par ámct. ros del aj ust e. Determinar 1/ a partir
de la ordenada en el origen y hacer una estimación del error comet ido. Comparar
los dos valores obtenidos de b'.
CUESTIONES
1. Comprobar las expresiones (4), (5) , (6) para la peonza 1, y las expresiones (7), (8) , (9)
par a la peonza TI.
2. Comparar los valores de b' obtenidos en los apartados A) y B) .
6
EQUILIBRADO DE LA BASE
Antes de cornenzi\!' las medidas es necesario nivelar la base. Para ello , se dispone de tres
Lomi ll os niveladores, A, B y e, y hay que proceder de la siguiente forma.
Si Luar el giróscopo (esfera + varilla) en la posicióll (1) , lal corno indica la figura, sujetando el
final de la varilla para que se mantenga hori zont al. Si la base no está equilibrada, el giróscopo
se moverá hacia el lado más ba.io. Si , por ejemplo, se mueve hacia. (,,) , deberá elevarse esa
zona usando el Lorni llo A. Habrá que ir ajustando los t orn ill os A y B hasta que el giróscopo se
mantenga es tacionario en la posición (1) . Una vez conseguido esto, se sit ua el giróscopo en la
posición (2) y se il.j\lsl·a el Lornill o e hasta que se mant.enga estacionario en est.a posición.
í
z
b
e
ESTROBOSCOPIO
Se t.rata de una fuente de luz que emite destellos con una frecuencia que podemos variar en
el rango 10 a 10000 ft as hes / min uto.
Si enfocamos el est. roboscopio sohre un pun to que reali za un movimi ento periódico, podemos
hallar la in versa del periodo de ese movimi ento variando la frecuencia de emisión de des t ellos
has t.a que el punto quede aparentemente quieto. La frecuCtl cia del movimiento estudi ado será
precisamente la frecuencia de emisión del sintonizador.
Teniendo est.o en cuenta, podemos medir la velocidad angul ar, W3, alrededor del eje de
simdría de 1" peiJn:¿a, fijándole una referen cia (que, por supuest o, Tl O debe es tar sobre el eje) y
si ncronizándola. con el esl. roboscopio.
p llECA ti el ÓN: si una frecuencia de emisión de des t.ellos sincroni za u n movimi ento peri ódi co,
cualquier submúlt.iplo de esta frecllcllcia lo hará también.
7

y la... el vector L. el extremo del vector 1 descri be un cíl culo . L <--D W PT 1 ----. y de magni tud MgbsenB . )(3 . Esto supone un giro de la peonza en torno a un eje hori zontal y. perpendicular a )(3 . en t. la peonza cae al suelo.ngular a lo la.x eX W3 . se muestran en Fig. adq uiere de acuerdo a (1) un momento angular hor izonta l. velocidad con la que X 3 rota a lreded or de la vertical se denom ina velocidad de precesión elel giróscopo. y W3 es la ve locidad angular de gi ro en torno a est e eje. Com o ant. PT es p aralelo a Z.icill Z de radio AD = OA senB . De F ig .orn o a X 3 .- IJ _ _ / ) . 1 y 2. Est e cambi o se il ustra en la fig ur a : el vedor L cam bia. Est. ~ \~ Z L sen~ _~.!rededor del ej e ver l.\ Figura 2: en magni tu d a Alqb senB y su dirección es horizon tal. / dq. sólo en dirección. 2. Ahora. Consideremos aho ra lo que ocurre cuando la. Tant o R. se liene w AB = A Ddlj¡ =} d<jJ = AB AD 2 . sufre un cambio en la. En consecuencia.ría.orno a Z.~. siendo su cambio AB = dL paralelo a Ñ .rgo de su eje en virtud de su giro: L = 13W3. de acuerdo a (1) . la fu erza de la gravedad da lugar a. peonza es tá ini cialmente girando en torno a. por tanto. En un peq ueño intervalo de tiempo dt. En conse cuencia.l eje de simet._ /' _\ D .e giro del eje de simet ría X 3 alrededor de la vertical se COlloce con el nombre de precesi ón . donde OA = li l. la peonza posee inicialmente un gran momento a.. Como rep resenta un giro en t. L no ca mbi a en magnitud .es. CO lll O L y 0)3 . per pendi cular a l eje de la peonza. dL . __ . 'l ue designilremos por pT : w 0J pT = dt' dlj¡ (2 ) don de dq. el cambio dL que experi ment a es también perp endicular. F ijarse en que como N es perpendicular a L. la p eonza. direCCIó n de N tal y como se in dica en Fi g. De este mo do . que inicialmente t enía momento angular cero . 2. un momento Ñ hori zont al . dond e h es el mo men to de inercia de la peon za.. de la pos ición OA a la posición O B . es el ángulo que descr ibe X 3 en tomo a Z en Lln t iempo dt. -'¡ .

de modo que el extremo de l . en genero'! .r en torno a Z puede despreciarse y el resultado (:l) es aproximadamente válido. al mismo t iempo que precesa alrededor de Z.ngula. usando q ue IJlT I = MgbsenO . la velocidad angular t otal del sólido es la s uma de la velocid ad de rotación W3 en torno a X 3 . No obstante. 3. ta l y como se indica en la figura.j3 . tendremos que la velocidad angular de precesión estará dada por: (3) En realidad. Este movimiento oscilatorio del eje X . sino que oscila entre dos valores fijos . el ángulo {/ no permanece constante . osci la entre dos círculos e y e'. se denomi na nutación. y por consiguiente el momento an gu lar de Ja peonza no es I3¡. 3 . corno se muestra en Fig. este resultado es tan sólo aproximado. La razón es que al estar la peonza precesando en torno al eje Z. si la precesión es muy lenta (w pr « W3) el momento d. como hemos supuesto. y II I = I3w3. Y AD = OA senO = li l sen{/ .p dt l/VI Il lsenO Finalmente. El r esult ado es que . y de la ve loc idad angular de precesión w pr . se t iene : d.} x Figura 3: Corno AB = Idi l = IJlT I dt .

La di st.r2h (/¡2 .4' + ( R .' 3 . Se t iene una esfera de masa M..os dos últi mos element os se montan las sigui en te peonzas : 1. 12 . varilla.r3) _ 1 2 R-~ (4) r ~ ¡ h 1 b 1 R G t PEO NZA 1 y los momentos de inercia por: (5) 1.ro de esl. y p rofLmdi dad h. los momentos de inercia de la peon za respecto a t res ejes Xl .2 h)2) 12 (6) 1.. = 1" .. X 3 . que pasan por el centro de mas as G de la misma: X.ancia b entre el cent. t.ro de masas vie ne dada por : b.- - 4 R ( 3h. debe procederse a equilibrarl a tal como se indica en las ins­ Lrucciones adju ntas). X z .al como se indi ca en la fi gura. a esfera y su cent. y radio R con un a per foración ci línd rica de radi o . es el ej e de simet rí a . respectivamente .4R3 _ 3h. = [. • Compresor • Estroboscop io (su manejO está indi cado en las ins trucciones adjuntas) • Cronómetro • Esfer a perforada . Con est.2 M . h son . .2 MATERIAL • Base (antes de uti lizarl a.

y para los momentos de inercia 1. tal como se indica en la figura. y calcular usando ~il.S expresion es (5). / 2 . Medir la masa de la p eonza ¡ (M. ) 2) (9) PEONZA II Nuevame nt e.s para det.mt rc el centro de la esfera y el cent ro de masas C es suficientemente p equeña. 3 MÉTODO EXPERIMENTAL Basándonos en las nociones teóri cas que introdujimos en la sección 1. la peonza Il . 1. A) Re. . peonza.tli zar h s medi das necesaria.. aproximadamente coin ciden con los momentos de inercia referidos al centro de la esfera.1. B ) En este apar tado.. Esta es la. I~. (9 ) para. los momentos de inercia. b' en tre el centro de la esfera y el centro de gr avedad de la p eonza viene dada por: r ~ 1 h b'= M. y la razón entre los tllomerrtos de iner"ia. correspondientes. y longit ud l. (R + ~ . ) M. (6) para la p eonza. A la peonza I se le rosca la varilla de masa M". b . h para la peonza 1.Hacer girM el girósco po y eliminar el cabeceo del eje X 3 · 5 . Aunqu e 11 . radio 'r.I. y X l. en el caso de la peon za II ). suponiendo qu e la di stanci".erminar las di si a. ) Y de la var illa (Mu). de esta. y + M" (7) j ! R G los momentos de inercia por: I~ = (8 ) b 1 f-- I 11 = 12 = I J1 + M" r . 1. Calcular el error en b y b'. L" distancia. b + M. vamos a det ermi­ na r exper iment almen te las posición del centro de masas de la peonza II.1 2 l2 ( ( "'4 + 12 + '2 + R - /.ncias b y b' mediant e las ex pre­ sion es (4) y (7). se estudiará la precesión del giróscopo (peonza I1 ) alrededor de la ver tical: . I y (8). Determinar tam bién los erro res correspollcli cntes (es Lo no es necesar io en el caso de los momentos de inercia 11 . X 3 y perp endi culares entre sÍ. X 2 dos ejes perpendicu lares d. peonza con la qu e vamos a t rabajar. son los momentos de inercia referid os al cent ro de masas G de la peonza. 1:1 son los momentos de inercia referidos al centro de masas G. 1I . que también coincid irán aproximadamente con los momentos de inercia referidos al centro de la esfera si suponemos que b' es sufi ci entemente peq\leño.de la peonza.

med ir la velocidad an¡?. est.üa s obt. Ha.epetir el proceso un mínimo de 10 veces trat. Determinar 1/ a partir de la ord en ada en el origen y hacer un a estimación del error comet ido. 4 CUESTIONES 1. Comparar los dos valores obtenid os de b'. (ii) Si el rango de valores cubierto po r W3 es suficientemente amplio. y las expresiones (7). 2. (8) . (9) par a la peonza TI. y determinar usando la. representar gráficamente log w3 como función de log wp .Utilizando el estrobo scopio. (5) .cer una.en idos se h allMá.ando a ser posible de que la veloc idad an gu lar "-'."I' "-'3' Medi r el t iem po que tarda la peonza en recorrer la órbita. expr es ión (3) la distanci a b'. de precesión (o una fracción de la mi sma) y a partir de este dato. Comprobar las expresion es (4). el va. (6) para la peonza 1. hallar la velocidad wpr ' R. Ha. 6 .lor de b' de dos fo rm as distin tas: (i) Calcular w3Wp. Con los d.U I. para ca.da medida . ros del aj uste.e de es tos datos a una recta por mínimos cu adrados. Comparar los valores de b' obtenidos en los apartados A) y B) .ll ar el valor promedio de w3wpr para es tas medidas.imación del error cometid o.¡ recorra un intervalo de valores lo más amplio posibk. Interpretar los par ám ct." Hacer un ajust.

o e n cuenta. Teniendo est. Si enfocamos el est. con el es l.a que el punto quede aparentemente quieto. La frecuCtl cia del movimiento es tudi ado será precisamente la frecue ncia de emisión del sintonizador. cu alquier sub múlt. podemos medir la velocidad ang ul ar. fijándo le una referen cia (que. B y e. A. sujetan do el final de la varilla para que se mantenga horizont al. alrededo r del eje de simdría de 1" peiJn:¿a. y hay qu e pro ceder de la siguiente forma. se mu eve hacia. se sit ua el giróscopo en la ornillo hasta que se man t. Si . lal corno indica la figura .a posición. Una vez conseguido esto .) . W3. posición (2) y se il.ip lo de esta frecllcllcia lo hará también.rata de una fue nte de luz que emite destellos con una frecuencia que podemos variar en el ran go 10 a 10000 ft as hes / min uto. podemos hallar la in versa del periodo de ese movimi ento variando la frecuencia de em isión de des t ellos has t. por supu est o..j\ls l·a el L e b í z e ESTROBOSCOPIO Se t. Tl O debe es tar so bre el eje) y si ncronizándola. roboscopio. por ejemplo . Si la base no está equilibrada. deberá elevarse esa zo na usando el L orni llo A. (.io. Habrá que ir a justando los t orn ill os A y B hasta que el giróscopo se mantenga es tacionario en la posición (1) . L Si Lu ar el giróscopo (esfera + varilla) en la posicióll (1) . el giróscopo se moverá hacia el lado más ba. p llECA ti el Ó N: si una frecuencia de emisión de des t. Para ello .enga estacionario en est.ellos sin cro niza u n movimi ento peri ódi co.E QUILIBRADO DE LA BASE Antes de cornenzi\!' las medidas es necesario nivelar la base. se dispone de tres omi llos nive ladores.roboscopio sohre un pun to que reali za un movimi ento periódico. 7 .