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Movimiento Giroscopico

Movimiento Giroscopico

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1

LABORATORIO DE SEGUNDO CURSO
(FISICA IlI )
SOLIDO RIGIDO:
MOVIMIENTO GIROSCÓPICO
TEORIA
Un girósco po es un sólido rígido con un eje de simetría alrededor del cual se encuentra girando.
Est e eje de si metría puede cambiar libremente de dirección y, po r tanto, el eje de rot ación puede
cambiar libremen te de dirección. Un ejemplo típico de movimiento giroscópi co es la peOI1za con
la que juegan los niños, como la mostrada en Fig. 1: la peonza se encuentra gir ando alrededor
del eje de simetría X
3
indicado en la figur a. Este eje pivota en un punto a una distancia b del
cent ro de masas e, pero es libre de girar en cualquier dirección.
x X,
figura 1:
y
El movimiento de un gu óscopo es, en gener al, muy complicado. Para poder entender el
movi miento de este sistema, l1samos la segunda ley de Newton para. la rotación:
- di
N= ­ (1)
dt
Todo lo que realmente debemos recordar es que el cambio en el momento angular L de la
peO" 7, a. debe verifi carse en la. dirección del momento Ñ de la fuerzil que actúa sobre ella. En
nuestro caso, es ta fuer za es la fuerza de la gravedad M g. Tanto el momento ".ngular l como el
lllOllleuto Ñ de la fuerza. de la gravedad se refieren al punto O de apoyo de la peonza.
Si la peonza se sitúa inicialmente formando un cierto ángulo () con la vertical y des provista
de giro, como es lógico, se caerá al suelo. El momento iJ es debido al peso )\¡fij, que act úa
en el centro de maSil.S e, y es igual al producto vectori al OC X JVII/. Por tanto, ¡{ es igual
1
x Z
<--D W PT
eX __
W 3 ; -'¡ - _
/' _\ D .....
1 ----- - dq, )
, / IJ __ /
L dL - - -
.\
Figura 2:
en magni tud a Alqb senB y su dirección es horizontal, per pendi cular al eje de la peonza. En
consecuencia, la peonza, que inicialmente t enía momento angular cero, adquiere de acuerdo
a (1) un momento angul ar hor izontal. Esto supone un giro de la peonza en torno a un eje
hori zontal y, por tanto, la peonza cae al suel o.
Consideremos ahora lo que ocurre cuando la. peonza es tá ini cialmente girando en torno a.l
eje de simet,ría. )(3. Ahora, la peonza posee ini cialmente un gran momento a.ngular a lo la.rgo
de su eje en virtud de su giro: L = 13W3, donde h es el momento de inercia de la peonza. en
t.orno a X
3
, y W3 es la ve locidad angular de gi ro en torno a est e eje. Como ant.es, la fuerza de la
gravedad da lugar a. un momento Ñ hori zont al , perpendicular a )(3 , y de magni tud MgbsenB .
Tant o R, COlll O L y 0)3 , se muestran en Fig. 1 y 2.
En un pequeño intervalo de ti empo dt, el vector L, de acuerdo a (1) , sufre un cambi o en la.
di reCCIón de N
tal y como se indica en Fi g. 2. Fijarse en que como N es perpendicular a L, el cambio dL
que experi ment a es también perpendicular. En consecuencia, L no cambi a en magnitud, sólo
en dirección. Est e cambi o se il ustra en la figur a: el vedor L cambia. de la posición OA a la
posición O B, siendo su cambio AB = dL paralelo a Ñ. De este mo do, el extremo del vector 1
descri be un cíl cul o ,,!rededor del ej e ver l.icill Z de radi o AD = OA senB, donde OA = li l. Est.e
giro del eje de simet ría X
3
alrededor de la vertical se COlloce con el nombre de precesi ón, y
la. velocidad con la que X
3
rota alrededor de la vertical se denomina velocidad de precesión elel
giróscopo, 'l ue designilremos por w
pT
:
dlj¡
0J
pT
= dt' (2 )
donde dq, es el ángulo que descr ibe X
3
en tomo a Z en Ll n t iempo dt. Como representa un
giro en t.orno a Z, w
PT
es paralelo a Z.
De Fig. 2, se liene
AB
AB = ADdlj¡ =}
d<jJ = AD
2
}
x
Figura 3:
Corno AB = Idi l = IJlT Idt , Y AD = OA senO = li l sen{/ , se t iene:
d,p l/VI
dt Il lsenO
Finalmente, usando que IJlT I = MgbsenO, y II I = I3w3, tendremos que la velocidad angular
de precesión estará dada por:
(3)
En realidad, este resultado es tan sólo aproximado. La razón es que al estar la peonza
precesando en torno al eje Z, la velocidad angular t otal del sólido es la suma de la velocidad
de rotación W3 en torno a X
3
, y de la velocidad angular de precesión w
pr
, y por consiguiente
el momento angu lar de Ja peonza no es I
3
¡;j3 , como hemos supuesto. El r esult ado es que, en
genero'! , el ángulo {/ no permanece constante, sino que oscila entre dos valores fijos, corno se
muestra en Fig. 3, de modo que el extremo de l , al mismo t iempo que precesa alrededor de Z,
osci la entre dos círculos e y e', tal y como se indica en la figura. Este movimiento oscilatorio del
eje X, se denomi na nutación, No obstante, si la precesión es muy lenta (w
pr
« W3) el momento
d,ngula,r en torno a Z puede despreciarse y el resultado (:l) es aproximadamente válido,
3
2 MATERIAL
• Base (antes de uti lizarl a, debe procederse a equilibrarl a tal como se indica en las ins­
Lrucciones adjuntas).
• Compresor
• Estroboscopio (su manejO está indi cado en las ins trucciones adjuntas)
• Cronómetro
• Esfer a perforada , varilla.
Con est.os dos últi mos element os se montan las sigui ente peonzas :
1. Se t iene una esfera de masa M, y radio R con una per foraci ón ci líndrica de radi o ,. y
profLmdi dad h, t.al como se indi ca en la fi gura. La di st.ancia b entre el cent.ro de esl. a
esfera y su cent.ro de masas viene dada por :
b - - R - ~
(4)
- (
4R
3) _ 1
3h.r
2
r
~
¡
h
1
1
b R
G
t
PEONZA 1
y los momentos de inercia por:
(5)
3M,r2h (/¡2 ,.2 ( h)2)
(6)
1, = [, = 1" - 4R3 _ 3h,,' 12 - 4' + R - 2
1, , 1
2
, h son, respectivamente, los momentos de inercia de la peonza respecto a t res ejes
Xl , X
z
, X
3
, que pasan por el centro de mas as G de la misma: X, es el ej e de simet rí a
3
de la peonza, y X l, X
2
dos ejes perpendiculares d, X
3
y perpendi culares entre sÍ, Aunque
1
1
, / 2, 1:1 son los momentos de inercia referidos al centro de masas G, aproximadamente
coinciden con los momentos de inercia referidos al centro de la esfera, suponiendo que la
di stanci", b ,mt rc el centro de la esfera y el cent ro de masas C es suficientemente pequeña,
1I . A la peonza I se le rosca la varilla de masa M",
radio 'r, y longit ud l, tal como se indica en la fi gura.
L" distancia. b' entre el centro de la esfera y el
centro de gr avedad de la peonza viene dada por:
b'=
(7)
M, + M"
y los momentos de inercia por:
(8) =
I I
2 l2
r,
( 1 ) 2)
11 = 12 = J1 + M" "'4 + 12 + '2 + R - /,
(
(9)
r

1
j
h
!
1
b
f--
G
R
PEONZA II
Nuevament e, 1; , 1; son los momentos de inercia referidos al cent ro de masas G de la
peonza, que también coincidirán aproximadamente con los momentos de inercia referidos
al centro de la esfera si suponemos que b' es sufi ci entemente peq\leño.
Esta es la. peonza con la que vamos a t rabajar.
MÉTODO EXPERIMENTAL
Basándonos en las nociones teóri cas que introdujimos en la sección 1, vamos a det ermi­
nar exper iment almente las posición del centro de masas de la peonza II, y la razón entre los
tllomerrtos de iner"ia. de esta. peonza.
A) Re,tli zar h s medi das necesaria.s para det.ermi nar las di si a.ncias b y b' mediant e las expre­
siones (4) y (7). Calcular el error en b y b'. Medir la masa de la peonza ¡ (M, ) Y de la
var illa (Mu), y calcular usando expresiones (5), (6) para la peonza, I y (8), (9) para.
la peonza Il , los momentos de inercia, correspondientes. Determinar también los erro res
correspollcli cntes (es Lo no es necesar io en el caso de los momentos de inercia 1
1
, h para la
peonza 1, y para los momentos de inercia 1;,1; en el caso de la peonza II ).
B) En este apar tado, se estudiará la precesión del giróscopo (peonza I1) alrededor de la
ver tical:
- Hacer girM el giróscopo y eliminar el cabeceo del eje X
3
·
5
4
Uti li zando el estroboscopio, med ir la velocidad an¡?;U I,"I' "-'3'
Medi r el t iempo que tarda la peonza en recorrer la órbit a. de precesión (o una fracción
de la mi sma) y a partir de este dato, hallar la velocidad w
pr
'
R.epetir el proceso un mínimo de 10 veces trat.ando a ser posible de que la velocidad
angular "-';¡ recorra un intervalo de valores lo más ampli o posibk.
Con los d,üas obt.enidos se hallMá. el va.lor de b' de dos formas distintas:
(i ) Calcular w3Wp, para ca.da medida. Ha.ll ar el valor promedio de w3wpr para es tas
medidas, y determinar usando la, expr esión (3) la distanci a b'. Ha.cer una. est.imación
del error cometido.
(ii) Si el rango de valores cubiert o por W3 es suficient emente amplio, representar gráficamente
log w3 como función de log w
p
," Hacer un ajust.e de es tos datos a una recta por
mínimos cuadrados. Interpretar los par ámct. ros del aj ust e. Determinar 1/ a partir
de la ordenada en el origen y hacer una estimación del error comet ido. Comparar
los dos valores obtenidos de b'.
CUESTIONES
1. Comprobar las expresiones (4), (5) , (6) para la peonza 1, y las expresiones (7), (8) , (9)
par a la peonza TI.
2. Comparar los valores de b' obtenidos en los apartados A) y B) .
6
EQUILIBRADO DE LA BASE
Antes de cornenzi\!' las medidas es necesario nivelar la base. Para ello , se dispone de tres
Lomi ll os niveladores, A, B y e, y hay que proceder de la siguiente forma.
Si Luar el giróscopo (esfera + varilla) en la posicióll (1) , lal corno indica la figura, sujetando el
final de la varilla para que se mantenga hori zont al. Si la base no está equilibrada, el giróscopo
se moverá hacia el lado más ba.io. Si , por ejemplo, se mueve hacia. (,,) , deberá elevarse esa
zona usando el Lorni llo A. Habrá que ir ajustando los t orn ill os A y B hasta que el giróscopo se
mantenga es tacionario en la posición (1) . Una vez conseguido esto, se sit ua el giróscopo en la
posición (2) y se il.j\lsl·a el Lornill o e hasta que se mant.enga estacionario en est.a posición.
í
z
b
e
ESTROBOSCOPIO
Se t.rata de una fuente de luz que emite destellos con una frecuencia que podemos variar en
el rango 10 a 10000 ft as hes / min uto.
Si enfocamos el est. roboscopio sohre un pun to que reali za un movimi ento periódico, podemos
hallar la in versa del periodo de ese movimi ento variando la frecuencia de emisión de des t ellos
has t.a que el punto quede aparentemente quieto. La frecuCtl cia del movimiento estudi ado será
precisamente la frecuencia de emisión del sintonizador.
Teniendo est.o en cuenta, podemos medir la velocidad angul ar, W3, alrededor del eje de
simdría de 1" peiJn:¿a, fijándole una referen cia (que, por supuest o, Tl O debe es tar sobre el eje) y
si ncronizándola. con el esl. roboscopio.
p llECA ti el ÓN: si una frecuencia de emisión de des t.ellos sincroni za u n movimi ento peri ódi co,
cualquier submúlt.iplo de esta frecllcllcia lo hará también.
7

e giro del eje de simet ría X 3 alrededor de la vertical se COlloce con el nombre de precesi ón . dL . PT es p aralelo a Z. sufre un cambio en la. peonza es tá ini cialmente girando en torno a. / dq. que inicialmente t enía momento angular cero . En conse cuencia.rgo de su eje en virtud de su giro: L = 13W3.icill Z de radio AD = OA senB . la peonza posee inicialmente un gran momento a. velocidad con la que X 3 rota a lreded or de la vertical se denom ina velocidad de precesión elel giróscopo.ngular a lo la. perpendicular a )(3 . se muestran en Fig. De este mo do . donde OA = li l.. adq uiere de acuerdo a (1) un momento angular hor izonta l. un momento Ñ hori zont al . el cambio dL que experi ment a es también perp endicular. y de magni tud MgbsenB .orn o a X 3 . de la pos ición OA a la posición O B . Est. la peonza cae al suelo.~.- IJ _ _ / ) . Esto supone un giro de la peonza en torno a un eje hori zontal y. Consideremos aho ra lo que ocurre cuando la.ría. F ijarse en que como N es perpendicular a L.es.._ /' _\ D . )(3 . de acuerdo a (1) . Como rep resenta un giro en t. En consecuencia. 'l ue designilremos por pT : w 0J pT = dt' dlj¡ (2 ) don de dq. CO lll O L y 0)3 . 2. per pendi cular a l eje de la peonza. 1 y 2.\ Figura 2: en magni tu d a Alqb senB y su dirección es horizon tal. direCCIó n de N tal y como se in dica en Fi g. por tanto. L no ca mbi a en magnitud . Ahora. dond e h es el mo men to de inercia de la peon za.l eje de simet. ~ \~ Z L sen~ _~. L <--D W PT 1 ----. es el ángulo que descr ibe X 3 en tomo a Z en Lln t iempo dt. en t. __ . Tant o R. Com o ant. 2.. y W3 es la ve locidad angular de gi ro en torno a est e eje. el extremo del vector 1 descri be un cíl culo .orno a Z. En un peq ueño intervalo de tiempo dt. y la. la p eonza. el vector L. -'¡ . Est e cambi o se il ustra en la fig ur a : el vedor L cam bia. sólo en dirección.!rededor del ej e ver l. De F ig . se liene w AB = A Ddlj¡ =} d<jJ = AB AD 2 .x eX W3 . siendo su cambio AB = dL paralelo a Ñ . la fu erza de la gravedad da lugar a..

si la precesión es muy lenta (w pr « W3) el momento d. ta l y como se indica en la figura. en genero'! . se denomi na nutación. 3. y por consiguiente el momento an gu lar de Ja peonza no es I3¡. Este movimiento oscilatorio del eje X . sino que oscila entre dos valores fijos .r en torno a Z puede despreciarse y el resultado (:l) es aproximadamente válido.} x Figura 3: Corno AB = Idi l = IJlT I dt . Y AD = OA senO = li l sen{/ .j3 . 3 . de modo que el extremo de l . se t iene : d. el ángulo {/ no permanece constante . El r esult ado es que . la velocidad angular t otal del sólido es la s uma de la velocid ad de rotación W3 en torno a X 3 . No obstante. y de la ve loc idad angular de precesión w pr . osci la entre dos círculos e y e'. corno se muestra en Fig.ngula. al mismo t iempo que precesa alrededor de Z. como hemos supuesto. tendremos que la velocidad angular de precesión estará dada por: (3) En realidad. y II I = I3w3. usando q ue IJlT I = MgbsenO . este resultado es tan sólo aproximado. La razón es que al estar la peonza precesando en torno al eje Z.p dt l/VI Il lsenO Finalmente.

Con est.r2h (/¡2 .4R3 _ 3h.2 h)2) 12 (6) 1. Se t iene una esfera de masa M. a esfera y su cent.' 3 .2 M .4' + ( R . La di st. y radio R con un a per foración ci línd rica de radi o . y p rofLmdi dad h. t.r3) _ 1 2 R-~ (4) r ~ ¡ h 1 b 1 R G t PEO NZA 1 y los momentos de inercia por: (5) 1.2 MATERIAL • Base (antes de uti lizarl a. X 3 .ancia b entre el cent. es el ej e de simet rí a .ro de esl.os dos últi mos element os se montan las sigui en te peonzas : 1.al como se indi ca en la fi gura. . h son . = 1" . varilla..- - 4 R ( 3h. respectivamente .. = [. debe procederse a equilibrarl a tal como se indica en las ins­ Lrucciones adju ntas). • Compresor • Estroboscop io (su manejO está indi cado en las ins trucciones adjuntas) • Cronómetro • Esfer a perforada .ro de masas vie ne dada por : b. 12 . los momentos de inercia de la peon za respecto a t res ejes Xl . que pasan por el centro de mas as G de la misma: X.. X z .

X 2 dos ejes perpendicu lares d.ncias b y b' mediant e las ex pre­ sion es (4) y (7). y longit ud l. b + M. I~. I y (8).. 1I .de la peonza.Hacer girM el girósco po y eliminar el cabeceo del eje X 3 · 5 . correspondientes.S expresion es (5). / 2 . los momentos de inercia. y la razón entre los tllomerrtos de iner"ia. b .tli zar h s medi das necesaria. que también coincid irán aproximadamente con los momentos de inercia referidos al centro de la esfera si suponemos que b' es sufi ci entemente peq\leño.erminar las di si a. Determinar tam bién los erro res correspollcli cntes (es Lo no es necesar io en el caso de los momentos de inercia 11 . b' en tre el centro de la esfera y el centro de gr avedad de la p eonza viene dada por: r ~ 1 h b'= M. la peonza Il . Calcular el error en b y b'. peonza con la qu e vamos a t rabajar. 1:1 son los momentos de inercia referidos al centro de masas G. A la peonza I se le rosca la varilla de masa M". en el caso de la peon za II ). ) Y de la var illa (Mu). L" distancia. h para la peonza 1. (6) para la p eonza.s para det. . peonza. y para los momentos de inercia 1. A) Re. tal como se indica en la figura.I. son los momentos de inercia referid os al cent ro de masas G de la peonza. X 3 y perp endi culares entre sÍ.mt rc el centro de la esfera y el cent ro de masas C es suficientemente p equeña. 1. radio 'r. y X l. Aunqu e 11 .1 2 l2 ( ( "'4 + 12 + '2 + R - /. aproximadamente coin ciden con los momentos de inercia referidos al centro de la esfera. Medir la masa de la p eonza ¡ (M. ) 2) (9) PEONZA II Nuevame nt e. ) M. suponiendo qu e la di stanci". 1. y calcular usando ~il. (9 ) para. vamos a det ermi­ na r exper iment almen te las posición del centro de masas de la peonza II.. Esta es la. (R + ~ . 3 MÉTODO EXPERIMENTAL Basándonos en las nociones teóri cas que introdujimos en la sección 1. se estudiará la precesión del giróscopo (peonza I1 ) alrededor de la ver tical: .1. B ) En este apar tado. y + M" (7) j ! R G los momentos de inercia por: I~ = (8 ) b 1 f-- I 11 = 12 = I J1 + M" r . de esta.

6 .imación del error cometid o.ando a ser posible de que la veloc idad an gu lar "-'.cer una. Ha.Utilizando el estrobo scopio.da medida .en idos se h allMá. de precesión (o una fracción de la mi sma) y a partir de este dato.ll ar el valor promedio de w3wpr para es tas medidas. (5) . expr es ión (3) la distanci a b'."I' "-'3' Medi r el t iem po que tarda la peonza en recorrer la órbita. (ii) Si el rango de valores cubierto po r W3 es suficientemente amplio. el va. y determinar usando la. Ha. Comprobar las expresion es (4).lor de b' de dos fo rm as distin tas: (i) Calcular w3Wp. Comparar los valores de b' obtenidos en los apartados A) y B) . med ir la velocidad an¡?. ros del aj uste.üa s obt.epetir el proceso un mínimo de 10 veces trat. Con los d. para ca." Hacer un ajust. 2.U I. (6) para la peonza 1. est. hallar la velocidad wpr ' R.e de es tos datos a una recta por mínimos cu adrados. (9) par a la peonza TI. Determinar 1/ a partir de la ord en ada en el origen y hacer un a estimación del error comet ido. representar gráficamente log w3 como función de log wp . Interpretar los par ám ct. Comparar los dos valores obtenid os de b'. (8) . y las expresiones (7). 4 CUESTIONES 1.¡ recorra un intervalo de valores lo más amplio posibk.

rata de una fue nte de luz que emite destellos con una frecuencia que podemos variar en el ran go 10 a 10000 ft as hes / min uto. deberá elevarse esa zo na usando el L orni llo A. con el es l. A.) . cu alquier sub múlt. Si la base no está equilibrada. podemos medir la velocidad ang ul ar. sujetan do el final de la varilla para que se mantenga horizont al.j\ls l·a el L e b í z e ESTROBOSCOPIO Se t. el giróscopo se moverá hacia el lado más ba. Una vez conseguido esto . podemos hallar la in versa del periodo de ese movimi ento variando la frecuencia de em isión de des t ellos has t. (. se mu eve hacia. por ejemplo . Si enfocamos el est. La frecuCtl cia del movimiento es tudi ado será precisamente la frecue ncia de emisión del sintonizador. roboscopio.roboscopio sohre un pun to que reali za un movimi ento periódico. fijándo le una referen cia (que.o e n cuenta. alrededo r del eje de simdría de 1" peiJn:¿a.a posición. 7 . se dispone de tres omi llos nive ladores. Tl O debe es tar so bre el eje) y si ncronizándola. p llECA ti el Ó N: si una frecuencia de emisión de des t.ellos sin cro niza u n movimi ento peri ódi co.. posición (2) y se il. lal corno indica la figura .enga estacionario en est. por supu est o. B y e. y hay qu e pro ceder de la siguiente forma.ip lo de esta frecllcllcia lo hará también.E QUILIBRADO DE LA BASE Antes de cornenzi\!' las medidas es necesario nivelar la base. Teniendo est. Si . Para ello .a que el punto quede aparentemente quieto. W3. se sit ua el giróscopo en la ornillo hasta que se man t. L Si Lu ar el giróscopo (esfera + varilla) en la posicióll (1) . Habrá que ir a justando los t orn ill os A y B hasta que el giróscopo se mantenga es tacionario en la posición (1) .io.

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