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1.- La barra AB est conectada a los collarines en sus extremos por medio de articulaciones esfricas.

Si el collarn A tiene una velocidad vA = 15 pies/s y una aceleracin aA = 2 pies/s la direccin del eje x. En el instante mostrado determine la velocidad y aceleracin del collarn B. Suponga que la velocidad y aceleracin angulares son perpendiculares a la barra.

vA = vB + (A + B) rA/B 15i = vBk+ (Ak + Bi) (2i - 6j + 3k) 15i = (vB - 6B)k + (- 3B + 2A)j + 6Ai i: 15 = 6A A = 2.5 rad/s j: 0 = - 3B + 2A B = 1.67 rad/s k: 0 = vB - 6B vB = 10 ft/s Rpta.

aA = aB + (A + B) rA/B + (A + B) ((A + B) rA/B) 2i = aB + (Ak + Bi) rA/B + (2.5k + 1.67i) ((2.5k + 1.67i) (2i - 6j + 3k)) 2i = (aB - 6B)k + (-3B + 2A + 54.167)j + 6Ai i: 2 = 6A A = 0.33 rad/s2 j: 0 = -3B + 2A + 54.167 B = 18.278 rad/s2 k: 0 = aB - 6B aB = 109.668 ft/s2 Rpta.

2.- En el instante que se muestra, la cabina De la excavadora gira al respecto del eje z, Con una velocidad angular constante de z =0,3 rad/s. En el instante que = 60 0, el Elemento OBC tiene una velocidad angular de 0,6 rad/s, la cual se incrementa a 0,2 rad/s2 ambas medidas respecto a la cabina. Determine la velocidad y la aceleracin del punto C en este instante.

1)

Diagrama

1 =0,3 rad/s

B
5m 38.660 r c/o = 60 0 6.4m

4m

( r c/o )xyz
C

O
2 =0,6 rad/s 2 = 0,2 rad/s2 X

21.340

2) Anlisis de Velocidad del Pto C

Vc = Vo + rc/o + ( Vc/o ) xyz

rc/o = 6.4cos( 21.34) j + 6.4sin 21.34


.

= 5.97 + 2.33

( rc/o)xyz = 0 . . ( Vc/o )xyz = rc/o = [ (rc/o)xyz + w2 rc/o] = 0.6i (5.97 + 2.33) = -1.4j + 3.58k
Reemplazando :
Vc = 0+ 0.3 k ( 5.97

+ 2.33 ) + 3.58k - 1.4j = -1.79i -1.40j + 3.58k

3) Anlisis de la Aceleracin del Pto C

ac = ao + rc/o + ( rc/o) + 2 ( Vc/o ) xyz + ( ac/o) xyz


.. ( .. . . .

ac/o) xyz = rc/o = [ (rc/o)xyz + w2 (rc/o)xyz ] + [ w2 rc/o +


..

w2 rc/o

(rc/o)xyz = 0 ( C se mueve a una velocidad constante ) .

w2 (rc/o)xyz = 0
.

w2 rc/o = 0.2i (5.97 + 2.33) = 1.19k 0.47j


.

w2 rc/o = 0.6i ( -1.4j + 3.58k ) = -0.84k 2.15j


Reemplazando (

ac/o) xyz = 1.19k 0.47j -0.84k 2.15j = -2.62j + 0.35k

( rc/o) = 0.3k [0.3k ( 5.97 + 2.33 ) ] = 0.54 2 ( Vc/o ) xyz = 2(0.3k) (-1.4j + 3.58k ) =0.84i

Reemplazando :

ac = 0 + 0 0.54 + 0.84i - 2.62j + 0.35k

ac = 0.84i 3.16j + 0.35k