Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
1. Respuesta Temporal
Al realizar el análisis en el tiempo de un sistema de control podemos observar que
la respuesta del sistema (y(t)) esta compuesta de dos partes: La respuesta en
estado transitorio (yT(t))y la respuesta en estado permanente (yss(t)).
(Valor final)
Transformada de
Laplace
Función de transferencia de
un sistema de 1er orden
Descomposición en
Fracciones Parciales
Por Tabla
Respuesta Permanente
y(t)
1
τ
KA
95% vf 98% vf 99,3% vf
86,5% vf
0,632KA 63,2% vf
τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t
Descomposición en
Fracciones Parciales
Por Tabla
y(t)
τ
3
τ 2τ 3τ 4τ t
La rampa de salida está retrasada con respecto a la rampa de entrada un tiempo igual a
una constante de tiempo (τ).
Los sistemas representados por una función de transferencia de primer orden son
también llamados Retardos de Primer Orden.
+ E(s)
R(s) 1 Y(s) Y(s) 1
τs = M(s) =
_ R(s) τs + 1
Constante
de Tiempo
y(t)
1
Respuesta al Escalón 0,632
y(t)
Respuesta a la Rampa 3
2
y(t) = t - τ + τe-t/τ t ≥ 0 1
τ 2τ 3τ 4τ t
y(t)
1
Respuesta al Impulso τ
y(t) = 1τ e-t/τ t ≥ 0
τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t
63,2%
t0 t
Prof. Marly Fernández Teoria de Control 8
Introducción
Sistemas dea 1
los
er Sistemas
Orden de Control
r(t) = Atu(t)
y(t)
8
7 Entrada
6
5 Retardo= t0 + τ
4
3 Respuesta Retardada
2
1
t0
τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t
E(s)
R(s) Y(s) Y(s)
M(s) =
) R(s) =
X wd
Localización de las raíces
en el plano “S”
φ
-
ζwn ζ=cosφ
jw jw jw
X
X X
X
t t t
vmax 5% vf
Mp
vf
2% vf
50% vf
td tr tp ts t
Máximo Sobreimpulso (Mp) Tiempo de Subida (tr) Tiempo de establecimiento (ts)
𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑉𝑓 tr = 1 tg-1 ( wd ) 𝑡𝑠 =
4
(2%) 𝑡𝑠 =
3
(5%)
𝑀𝑝(%) = × 100% wd - 𝜁𝜔𝑑 𝜁𝜔𝑑
𝑉𝑓 tr = 0,8 + 2,5ζ
−𝜁𝜋 wn Tiempo de retardo (td)
𝑀𝑝(%) = 𝑒 1−𝜁 2 × 100% Tiempo pico (tp) td = 0,5 tr
𝜋 td = 1 + 0,7ζ
𝑡𝑝 = wn
𝜔𝑑
Prof. Marly Fernández Teoria de Control 13