Sistemas de Control II Capítulo 1: Introducción a Sistemas de Control

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE

SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

Asignatura:

Sistemas de Control II

Laboratorio N° 1

Diseño y simulación de un control PID de velocidad

de un motor DC
Sistemas de Control II Capítulo 1: Introducción a Sistemas de Control
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Laboratorio N° 2
Diseño y simulación de un control PID de velocidad de
un motor DC

Las técnicas de control de motores de corriente continua son herramientas que se utilizan
para controlar la velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente
continua. El control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento
básico de electrónica de potencia.

La mayoría de los motores utilizados en la industria se conectan directamente a las líneas de

distribución eléctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las terminales
de los devanados del motor se conectan directamente a las líneas de suministro eléctrico, y
sus características de operación se mantienen inalterables, al tener una tensión de entrada
constante. El motor trabaja en condiciones nominales cuando se alimenta con la tensión
indicada en la placa de operación, entregando potencia constante a la carga conectada en el
eje.

Para el caso del presente laboratorio, se tiene un motor D.C. controlado por armadura,
mostrado en la Figura N° 1. Considere constante la corriente de campo. Seleccione
previamente un motor DC con codificador óptico incorporado, y use los valores de los
parámetros de dicho motor, así como la ganancia del amplificador. Se sugiere que la señal ei
no debe superar los 5 V. Sólo como ejemplo, los parámetros de un determinado motor pueden
ser: J = 0.01 Kg-m2/s2, b = 0.1 N-s/m, k = kb = 0.01N-m/A, Ra = 1 ohmio, La = 0.1H.

+
AMPLIFI- Rf
+ CADOR + Ra La if = cte. ef
+ Lf
GENERA- -
ei T
DOR PWM ea
B
J
- (Ka) - m

Figura N° 1: Motor DC controlado por armadura.

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Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia
Sistemas de Control II Capítulo 1: Introducción a Sistemas de Control
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OBJETIVOS:

a) Obtener el modelo de función de transferencia del motor accionado por el circuito de

armadura.
b) Simular la respuesta del modelo del motor DC, considerando una entrada de prueba
escalón unitario, usando Matlab y Simulink.
c) Diseñar los parámetros del control PID de velocidad en tiempo continuo.
d) Simular la respuesta del sistema de control PID en lazo cerrado, usando Matlab y
Simulink.
e) Comparar los resultados de simulación.

Procedimiento de laboratorio:
1. Encontrar las ecuaciones que representan al motor DC, controlado por circuito de
armadura.
2. Obtener el modelo de función de transferencia del motor DC, considerando la entrada
u = ei (voltaje de entrada al amplificador) y la salida y = 𝜔 (velocidad angular del
motor).
3. Simular la respuesta del modelo del motor DC ante una entrada escalón unitario,
usando Matlab y Simulink, para lo cual elija valores apropiados de los parámetros del
amplificador y del motor DC.
4. Diseñar el controlador PID de velocidad del motor DC, considerando que el sistema
de control en lazo cerrado cumpla con determinados requerimientos, tales como:
tiempo de establecimiento y factor de amortiguamiento, parámetros que usted elegirá
apropiadamente.
5. Determinados los parámetros del controlador PID, simule el sistema de control en
lazo cerrado, tanto en Matlab y Simulink. Considere una referencia escalón unitario
y luego una trayectoria, que nos permita observar el seguimiento de la velocidad del
motor a dichas referencias.
6. Compare los resultados obtenidos en el paso 5.
7. Realice las conclusiones y recomendaciones necesarias.

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Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia