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UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN NICOLAS DE HIDALGO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA


DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO







MODELADO Y ANALISIS DE SISTEMAS ELECTRICOS





MICHAEL IRAIS MEDINA JARALEO

Presenta:
MODELADO EN DQ0 DE LA MAQUINA SINCRONA





ENERO 2014




















elctrica las diversas fuentes energticas
trmica del vapor, gas en
una caldera, etc. Debido a su gran influencia en un sistema de potencia, merecen
especial atencin, y por lo tanto se debe prevenir aquellos eventos que hagan que
funcionen por fuera de su zona de trabajo.



difere implemente proporcionar las condiciones de
funcionamiento en su estado estable. El cono
implementacin temprana de medidas correctivas,

como definir parmetros de


diseo a ser considerados para la proteccin del equipo, de las personas, se
mantendra la vida til
confiabilidad del servicio.

El sncrona es de vital importancia a la hora de
analizar su funcionamiento. Una simulacin
optimizacin obtencin de soluciones
econmicas y la toma de medidas preventivas ante la simulacin de posibles
situaciones de falla.

En este trabajo se presenta un reporte del comportamiento de la maquina sncrona en
estado estable y bajo diferentes tipos de falla. El proceso de implementacin del
modelo es realizado en el software MATLAB, en el cual, con la ayuda de un algoritmo
basado en el mtodo numrico de Runge Kutta 4 orden, permiti modelar de manera
confiable el comportamiento de la maquina sncrona .

Para las simulaciones realizadas. Estas se realizaron obteniendo las ecuaciones
diferenciales de la dinmica de una mquina sncrona de polos salientes. Adems de
que
referencia dq0. Cabe sealar que mquina analizada cuenta con dos devanados de
amortiguamiento uno en el eje d y otro en el eje q y se consider que la mquina se
conectara a un bus infinito (frecuencia y voltaje constantes).








MAQUINA SINCRONA

ASPECTOS CONSTRUCTIVOS Y PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.

or) y una
mvil (rotor), constituyendo el circuito magntico
de dos circuitos elctricos











(r.p.m.)











fig. 1 Tipos constructivos de maquina sncrona






Mediante el juego de anillos rozantes escobillas.

potencia necesaria en una fuente montada sobre el mismo eje de la

Una maquina sncrona es capaz de trabajar como motor o como generador. La
operacin como generador se basa en la ley de Faraday de induccin electromagntica
y un generador sncrono trabaja de manera muy semejante a un generador de CC, en
el que la generacin de la f.e.m. se logra por medio del movimiento relativo entre
conductores y un flujo magntico. Sin embargo un generador sncrono no tiene un
conmutador como el generador de CC.

En la convencin generador, un valor positivo de la potencia implica flujo de energa
desde el sistema mecnico hacia el sistema elctrico de potencia. En la convencin
motor, los valores positivos representan absorcin de potencia de la red y su entrega
por el eje mecnico. En ambos casos la potencia se calcula mediante la misma
expresin fasorial:

(

Donde:




La expresin anterior define como referencia la potencia reactiva inductiva. Si la
corriente est retrasada fasorialmente con respecto a la tensin, al ser conjugada, el
trmino imaginario es positivo. De esta forma quedan completamente definidos, con
respecto a la potencia activa y reactiva, los cuatro cuadrantes en que puede localizarse
la corriente de armadura de la mquina sincrnica en las dos convenciones ms
utilizadas. En la figura 2. se resumen los aspectos y definiciones ms resaltantes de
estas dos convenciones.

De acuerdo con las convenciones ms usadas, cuando la corriente tiene una
proyeccin positiva sobre el voltaje, la mquina entrega energa (generador) y
viceversa. Si se conectara un fasmetro, ste indicara los ngulos mostrados en la
figura, suponiendo siempre que la corriente sale de la mquina. Sin embargo, las
designaciones mostradas para el trabajo como motor (atraso o adelanto)
corresponden ms exactamente a estas corriente giradas 180.

Fig. 2 Diagrama que muestra las condiciones de operacin de una mquina sncrona.


Adems de los devanados de armadura y de campo mencionados con anterioridad,
una mquina sncrona tiene barras amortiguadoras en el rotor (kd, kq1 y kq2), las
cuales operan durante los transitorios y en el arranque, como se estipulo
anteriormente la mquina sncrona no posee par de arranque propio, por lo que al
proveer de barras amortiguadoras estas actuaran como en la jaula de ardilla del
motor de induccin, proporcionndole un par de arranque. Una vez que el rotor ha
sido acoplado al campo giratorio del estator y trabaja a velocidad sncrona, las barras
amortiguadoras dejan de trabajar. Cualquier desviacin de la velocidad sncrona
produce corrientes inducidas en las barras amortiguadoras que tienden a restaurar la
velocidad sncrona.




Fig.3 Tipos de amortiguamiento: continuo y no continuo.







MODELO DE LA




l

El modelo de fases describ por medio de 3 circuitos (1 por
cada fase) magnticamente aco

giran a la misma velocidad, los ejes d y q, tambin llamados ejes directo y de
cuadratura, como se puede observar en la figura 4. El eje d se encuentra ub

encuentra adelantado 90 elctricos con respecto al eje directo o en la mitad del par
de polos.





Fig. 4 Circuitos de rotor y estator de una a





sobr
cuadratura (kq). Esta descripcin se puede observar en la figura 4.





De la fig. 4 ngulo que es el existente entre el eje d y el eje del
devanado de la fase A ubicado en el estator.

o por el siguiente sistema de ecuaciones.

[

] [

] [



en donde

] [

]


Los elementos de la matriz


propias y mutuas en el estator, rotor y el acoplamiento entre l





ual se encuentra conectado.
La variabilidad de la permeancia magntia es mucho ms notoria en los rotores de
polos salientes, ya que la distancia del entrehierro no es constante: es mnima en
la cabeza del polo y mxima en la mitad del par de polos

TRANSFORMACION DE VARIABLES DE PARK






que se pueda aplicar la
transformada inversa para llegar a los datos primitivos.

Esta transformada es similar a la que se hace en los transformadores, al referir valores
o variables que se encuentran en el secundario al primario o viceversa.





MODELO dq0


, ya que el rotor, o mejor dicho, los ejes d y q ven que el entrehierro



transformar las variables se obtienen 6 devanados ficticios que se pueden observar en
la figura 3, que se encuentran distribuidos de la siguiente manera:



devanado es el resultado de la


modelo de fases: el devanado de campo (fd) y un devanado amortiguador (kd).



Sobre el eje 0 solo se tiene un devanado.





Fig. 5

el modelo dq0, se deben definir los flujos
que atraviesan los 6 devanados descritos anteriormente, esto se hace por medio de las
siguientes 6 ecuaciones:






Las inductancias


sistema estatico al sistema rotorico, estn asociadas al flujo total ligado ocasionado
por las corrientes

respectivamente.

contienen dos tipos



circuito del rotor (flujo de d
de la
siguiente manera:


donde

= inductancia de dispersin

=inductancias mutuas

En las ecuaciones anteriores todos los valores de las inductancias, corrientes y flujos
se encuentran en el sistema por unidad, por lo que haciendo
cantidades base del sistema p.u, se pueden hacer las siguientes simplificaciones:




describen por las ecuaciones mostradas a continu



as anteriores ecuaciones relacionan las tensiones y las corrientes en los devanados
que se describieron con anterioridad. Asimismo, estas ecuaciones describen el
funcionamiento del alternador tanto en estado estable como transitorio.


constantes. Por lo tanto, al aplicar la diferencial que proponen las ecuaciones


Una manera de simplificar mente este conjunto de ecuaciones
diferenciales es mediante la forma matricial:



Los trminos

s


representa las tensiones que se inducen cuando el flujo cambia de magnitud en el
tiempo.

ECUACION DE OSCILACION

La ecuacin de oscilacin que describe el equilibrio mecnico del generador se
representa por la suma de de pares de flecha del mismo. La ecuacin para este modelo
se conoce como la ecuacin de oscilacin:




CONDICIONES INICIALES

La formulacin del comportamiento dinmico en enlaces de flujos, para la mquina
sncrona son ecuaciones diferenciales cuya solucin, utilizando un mtodo numrico,
en este caso el runge-kutta de 4 orden, requiere de condiciones inciales para las
variables de estado (enlaces de flujo, velocidad y ngulo de carga): estas se calculan
para las condiciones de predisturbio. Las condiciones inciales de las variables de
estado se determinan a partir de condiciones de operacin en estado estacionario
balanceado; que puede ser obtenido de un estudio de flujos de carga del sistema
elctrico de potencia , al cual se encuentra conectada la mquina como generador.

Las condiciones inciales en dq0 se obtienen a partir del diagrama fasorial de la figura
6, y de las ecuaciones en estado estable del generador sncrono. Las relaciones


)I

Esta relacin es conocida como voltaje atrs de la reactancia del eje en cuadratura.

(
{}
{}
)





Fig. 5 Diagrama fasorial del generador sncrono






El voltaje de campo equivalente en el estator se obtiene como:

|| (

)

La corriente en el devanado de campo en el rotor se expresa mediante:



Y el voltaje en el devanado de campo en el rotor se calcula con:



Para la condicin de operacin en estado estable las corrientes que circulan en los
devanados de amortiguamiento son cero:


Asimismo, los voltajes aplicados en dichos devanados son cero.




Los componentes de corriente en el eje directo y cuadratura son:

|| (

|| (



Para las condiciones de operacin en estado estable, la corriente de secuencia cero es:



Las componentes de voltaje para cada eje son:

||

||






Los enlaces de flujo en estado estable son:

Eje directo:



Eje de cuadratura:












SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS


En descrito el modelo a implementar para el estudio del funcionamiento de la
mquina sncrona bajo el sistema de referencia dq0. Tambin se ha visto la necesidad
de poder implementar dicho modelo mediante una herramienta computacional,
debido a la cantidad de clculos e iteraciones que se deben realizar.



CASO DE ESTUDIO

En este reporte se modela la mquina sncrona w
en estado
estable y bajo 2 estados de falla:

Falla trifsica
Cambio en el par carga

Datos de la maquina:

=1.66

=1.61

=0.15

=0.003

=0.165

=0.0006

=0.1713

=0.0284

=0.7252

=0.00619

=0.125

=0.02368

;


*En el anlisis no se considera el efecto de saturacio magnetica









ANALISIS DE ESTADO ESTABLE

Para modelar este estado de operacin de la maquina se asume que esta se encuentra
trabajando bajo condiciones nominales de operacin, ademas, se supone que la
mquina est conectada a un bus cuya tensin y frecuencia permanecen constantes.



Grafica 1. velocidad sncrona







Grafica 2. Angulo de carga







Grafica 3. Angulo de carga , velocidad

,






En la grafica 1 se muestra la caracterstica de la velocidad de la maquina sincrona, en
ella se observa que la maquina desde el instante inicial empieza a girar cerca a la
velocidad de sincronismo, esto se debe a que como la maquina no tiene par de
arranque propio, es necesario inducirle uno para comenzar a girar hasta alcanzar la
velocidad sincronica y lograr arrancarla. una vez llegado a la dicha velocidad la
maquina se sincroniza y ahora si puede empezar a trabajar. Ya que se logro arrancar
la maquina y teniendo en cuenta que se interconecto a un bus cuya tensin y
frecuencia permanecen constantes. su velocidad permanecer constante para
cualquier instante de tiempo siempre y cuando no se presente ningn disturbio.

Lo mismo ocurre en la Grafica 2. El angulo de carga se conserva constante en
cualquier instante de tiempo.

En la Grafica 3. Angulo-carga. debido a que la maquina se encuentra en estado estable,
no existen variaciones en ninguno de los dos parmetros, la grafica se muestra solo
con punto que seria el estado en el que se encuentra operando la maquina.










ANALISIS FALLA TRIFASICA

En las graficas 4-6 se muestra una respuesta dinmica de la maquina sncrona
sometida a una falla 3 en las terminales del estator de la mquina . Inicialmente , la
mquina se encuentra trabajando bajo condiciones nominales de operacin, es decir,
se supone que la mquina est conectada a un bus cuya tensin y frecuencia de
permanecer constante. Con la mquina operando en el estado estable, se aplica el
disturbio. la falla 3 se simula mediante el establecimiento de las tensiones de fase a
cero durante un tiempo inicial de

= 2 seg y se libera en

= 2+(6/6) seg.



Grafica 4. velocidad sncrona





Grafica 5. Angulo de carga




Grafica 6. Angulo de carga , velocidad

,





Grafica.4 muestra la velocidad en estado estable hasta el tiempo

, instante en el que
se aplica la falla trifsica, en este momento la velocidad decae por corto lapso de
tiempo para despus incrementarse de manera significativa hasta el momento en que
se libera la falla, despus de este instante la maquina no puede regresar de manera
instantnea a su estado estable o estado de pre-falla, por lo que se ve reflejado en un
conjunto de oscilaciones, las cuales dependiendo de los devanados amortiguadores de
la maquina se vern disminuidos y ayudaran a que la maquina logre su estado estable
en un menor tiempo.

Grafica. 5 Para el caso del angulo de carga sucede algo similar al comportamiento de la
velocidad. Al momento de la falla el angulo incrementa hasta el instante en que se
libera la falla y de la misma manera intentara regresar punto de estado estable.
El angulo es un parmetro muy delicado, la principal razn es al momento que sucede
la falla y el angulo empieza a crecer, si el angulo llega a incrementarse demasiado
corre el riesgo que los devanados amortiguadores no puedan ayudar a la maquina a
restablecerse a su estado estable, por consecuencia la maquina sale de sincronismo, lo
que ocasionara daos al sistema y a la maquina.

La Grafica 6. en comparacin con la Grafica 3, se observa claramente el disturbio,
para tratar de explicarla suponemos como principio que la maquina se encontraba en
el punto de operacin estable (Grafica 3), al momento de la falla el angulo y la
velocidad incrementan, lo que se ve reflejado en la lnea rizada que surge del punto de
estado estable y que conforme continua la falla incrementa, al momento de liberada la
falla, la maquina tratara de recuperar su estado pre-falla, en la grafica, la lnea
empezara a oscilar en forma de espiral hasta tratar llegar a su punto inicial. Tambin
se puede observar como el rizado de la lnea se va desvaneciendo, esto es debido a los
devanados amortiguadores que van desvaneciendo el efecto de la falla.


ANALISIS CAMBIO PAR DE CARGA

En este estudio se muestra el comportamiento dinmico de una mquina sincrnica
durante un cambio en el par de carga. Para este propsito, se simula que el par de
carga disminuir (incremento de carga) bruscamente a 50% al estado en que se
encuentra operando.
Para este estudio, al igual que el estudio de falla trifsica, se supone que la mquina
est conectada a un bus cuya tensin y frecuencia permanecen constantes, a sus
valores nominales, independientemente de la corriente del estator.


Grafica 7. velocidad sncrona







Grafica 8. Angulo de carga



Grafica 9. Angulo de carga , velocidad

,





El comportamiento del angulo y velocidad mostrados en las Graficas 7-9 es similar a
los de la falla trifsica, en el cual se observa claramente como la maquina se encuentra
en estado estable y en cierto instante ocurre un disturbio, en las graficas se aprecia
como estos parmetros se incrementan hasta que sea liberada la falla, posteriormente
la maquina tiende a recuperar su estado pre-falla por lo que se generan unas
oscilaciones las cuales tienden a disminuir conforme el tiempo transcurre.



Anexos:

%_________MODELO dq0 MAQUINA SINCRONA___________________

% "POWER SYSTEM STABILITY AND CONTROL" AUTOR. P.KUNDUR
% EJEMPLO 3.2


clear all
clc
global Wbase Ra efd L Et H Tm Rfd R1d R1q tt t1


Vt=24; %kV
Mbase=555; %MVA
f=60; %Frecuencia
Wbase=2*pi*f; %Velocidad sincrona
H=6; %Constante de inercia



%_________PARAMETROS DE LA MAQUINA EN PU_______________

Lad=1.66; Laq=1.61; Ll=0.15; Ra=0.003;
Lfd=0.165; Rfd=0.0006; L1d=0.1713; R1d=.0284;
L1q=0.7252; R1q=0.00619; L2q=0.125; R2q=0.02368;
Lfkd=Lad;


S=1.0;
FP=0.9;
Et=1.0;
It=1.0;


%_____________CONDICIONES INICIALES____________________
PHI=(acos(FP));
P=S*FP;
Q=S*sin(PHI);

%sat=1
%Lad=sat*Lad;
%Laq=sat*Laq;

Ld=Lad+Ll;
Lq=Laq+Ll;
delta=((atan(((Lq*It*FP)-
(Ra*It*sin(PHI)))/((Et)+(Ra*It*FP)+(Lq*It*sin(PHI))))));
ed=Et*sin(delta);
eq=Et*cos(delta);
id=It*sin(delta+PHI);
iq=It*cos(delta+PHI);
ifd=((eq+(Ra*iq)+(Ld*id)))/Lad;
efd=Rfd*ifd;
Yd=-(Ld*id)+(Lad*ifd);
Yq=-(Lq*iq);
Yfd=((Lad+Lfd)*ifd)-(Lad*id);
Y1d=Lad*(ifd-id);
Y1q=-(Laq*iq);
Y2q=Y1q;
Te=(Yd*iq)-(Yq*id);

%MATRIZ DE INDUCTANCIAS

L=[-Ld 0 Lad Lad 0
0 -Lq 0 0 Laq
-Lad 0 Lfd+Lad Lfkd 0
-Lad 0 Lfkd L1d+Lad 0
0 -Laq 0 0 L1q+Laq];

Y=[Yd Yq Yfd Y1d Y1q];

e1d=0;
e1q=0;

%VECTOR DE VOLTAJES

V=[ ed
eq
efd
e1d
e1q ];

%MATRIZ DE RESISTENCIAS

R=[ -Ra 0 0 0 0
0 -Ra 0 0 0
0 0 Rfd 0 0
0 0 0 R1d 0
0 0 0 0 R1q ];

v=[Y,Wbase,delta];

Vec(1,1:7)=v;

Tm=Te;

%__________RUNGE KUTTA 4 ORDEN_______________________


ti=0; % TIEMPO INICIAL
tf=10; % TIEMPO FINAL
h=0.001; % PASO DE INTEGRACION
n=(tf-ti)/h;
t=ti:h:tf;
tt=2;
t1=2+(6/60);
for k=1:n
f1= func(t(k),v);
f2= func(t(k)+h/2,v+f1*h/2);
f3= func(t(k)+h/2,v+f2*h/2);
f4= func(t(k)+h,v+f3*h);
v=v+(f1+2*(f2+f3)+f4)*h/6;
Vec(k+1,1:7)=v;
end

%_____________GRAFICAS (RESULTADOS)__________________


figure(1);plot(t,Vec(:,6))
ylabel ('Velocidad (Rad)')
xlabel ('t en segundos')
legend ('Velocidad')

figure(2);plot(t,Vec(:,7)*180/pi)
ylabel ('Angulo en Grados')
xlabel ('t en segundos')
legend ('Angulo')
grid on

grid on
figure(3);plot(Vec(:,7)*180/pi,Vec(:,6))
ylabel ('Velocidad (Rad)')
xlabel ('Angulo en Grados')
legend ('Angulo Vs Velocudad')
grid on

%____________________________________________________

function[y]=func(t,v)
global Wbase Ra efd L Et H Tm Rfd R1d R1q tt t1

I=inv(L)*(v(1:5)');
ed=Et*sin(v(7));
eq=Et*cos(v(7));
Te=(v(1)*I(2))-(v(2)*I(1));
Vt=((ed^2)+(eq^2)^(-1/2));

%_________________FALLA TRIFASICA____________________
%
% if t>=tt&&t<=t1
% ed=0;
% eq=0;
% else
% ed=Et*sin(v(7));
% eq=Et*cos(v(7));
% end

%_________________CAMBIO EN EL PAR___________________
%

% if t>=tt&&t<=t1
% Te=Te*0.5;
% else
% Te=(v(1)*I(2))-(v(2)*I(1));
% end

%__________________________________________________

dYd=(ed+(v(2)*(v(6)/Wbase))+(Ra*I(1)))*Wbase;
dYq=(eq-(v(1)*(v(6)/Wbase))+(Ra*I(2)))*Wbase;
dYfd=(efd-(Rfd*I(3)))*Wbase;
dY1d=(-R1d*I(4))*Wbase;
dY1q=(-R1q*I(5))*Wbase;

dWr=((1/(2*H))*(Tm-Te))*Wbase;

ddelta=(v(6)-Wbase);


y=[dYd dYq dYfd dY1d dY1q dWr ddelta]; %


































CONCLUSIONES


Mediante la manipulacin en tiempo discreto del sistema de ecuaciones caracterstico
de la mquina sincrnica, se implement un programa en el lenguaje y plataforma de
MATLAB que permite estudiar el comportamiento de la mquina en estado estable y
transitorio, incluyendo el estado de saturacin de la misma.


Debido a las ventajas que presenta el modelo dq0 a la hora de hacer menos clculos
gracias a la no dependencia de la posicin del rotor, es un modelo que simplifica las
tareas en el momento de programar.


Para discretizar las ecuaciones que describen el funcionamiento de la mquina
sncrona es necesario la aplicacin de un mtodo de integracin numrica que debe
cumplir como mnimo la condicin de estabilidad numrica, Runge kutta 4 orden
ofrece una alta estabilidad numrica, sumado a la poca memoria que requiere tener,
ya que slo necesita almacenar los resultados de la iteracin anterior. Adems es un
mtodo de fcil implementacin.

El anlisis del comportamiento del angulo en este trababajo queda mucho al criterio y
conocimiento de la persona que este analizando puesto que se menciona que el angulo
al haberse incrementado bastante al momento de la falla puede provocar que la
maquina que salga de sincronismo, cosa que en la simulacin puede que esto no se
aprecie, debido a que el programa simula que el angulo aun siendo demasiado grande
logre recuperarse regresar al estado estacionario.