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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y


ELECTRONICA

ESCUELA DE POST GRADO


MODELACION DE SISTEMAS DE
ENERGIA ELECTRICA
Prof. Zcimo aupari Huatuco

Capitulo III
Estabilidad Permanente

22/11/2012

znauparih@yahoo.es

ndice
Conceptos fundamentales, representacin
de espacio de estado
Anlisis de Sistema Elemental sin
Regulacin
Anlisis de Sistema Elemental con
Regulacin
Aplicaciones
Conclusiones y Recomendaciones
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3.1. Definicin
La estabilidad permanente, de estado estacionario o de pequea
seal es la habilidad del SEP para mantenerse en sincronismo
cuando esta sometido a las pequeas perturbaciones normales
durante su operacin.
La inestabilidad puede presentarse en dos formas:
A) Con un incremento estacionario en el ngulo del rotor del generador
debido a la carencia o al insuficiente torque sincronizante.
B) Con oscilaciones rotricas de amplitud creciente debido al insuficiente
torque de amortiguamiento o carcter negativo del mismo.
En la actualidad, los problemas de estabilidad de pequea seal
en sistemas elctricos de potencia son principalmente como
consecuencia de la falta de amortiguamiento en las oscilaciones
del sistema.

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3.1. Espacio de Estado


El comportamiento de la dinmica de un sistema puede ser descrito por :
p X = F ( X, u, t)
(3.1)
donde:
X : vector de estado, n x 1
u : vector de entradas, r x 1
t : tiempo
p : d/dt
En particular en un SEP, en el cual las derivadas de las variables de
estado no son funciones explcitas del tiempo, el sistema es llamado
autnomo y puede ser expresado como:
p X = F ( X, u )
(3.2)
Asimismo, el sistema tiende ciertas variables de salida que deben ser
observadas; estas variables conforman el vector Y, de orden m x 1:
Y = G ( X, u )
(3.3)

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3.1. Puntos de Equilibrio


Se denominan puntos de equilibrio a todos los puntos de
operacin en los cuales todas las derivadas de las variables de
estado pX1, pX2, ......, p Xn son simultneamente cero.
En estas condiciones se dice que el sistema esta en reposo,
satisfacindose la siguiente ecuacin:
F ( X0 ) = 0

(3.4)

X0 : vector de estado X en el punto de equilibrio.


Si las funciones Fi (i =1,2,......., n) son lineales, se dice que el
sistema es lineal y tiene un nico estado de equilibrio. Un sistema
no lineal tiene ms de un estado o punto de equilibrio.

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3.1. Estabilidad de un Sistema Dinmico


I.

La estabilidad de un sistema lineal es completamente


independiente de la entrada y el estado de un sistema estable
con entrada cero siempre regresar al origen del espacio de
estado independiente del estado inicial finito.

II.

Sin embargo la estabilidad de un sistema no lineal depende del


tipo y magnitud de la entrada y del estado inicial.

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3.1. Linealizacin
Sea X0 el vector de estado inicial y u0 el vector de entrada correspondiente
al punto de equilibrio, alrededor del cual se va a investigar el
comportamiento del sistema en pequea seal.
p X0 = F (X0, u0) = 0

(3.5)

Utilizando la expansin de Taylor, se obtienen las ecuaciones de estado del


sistema, linealizadas alrededor del punto de operacin X0
p = u
Y= C X D u

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(3.6)
(3.7)

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3.2. Sistema elemental sin regulacin


Por ejemplo: se estudia el sistema elemental de la
Fig. 3.1a que esta conectado a una barra infinita
de un sistema de gran potencia con tensin EB y
frecuencia fs constantes, operando a una tensin
en bornes Et y suministrando una potencia P j Q.

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3.2. Sistema elemental sin regulacin

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3.2. Sistema elemental sin regulacin


Con el generador representado por el modelo clsico y todas
las resistencias despreciadas, se tiene el circuito de la Fig. 3.2.

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3.2. Sistema elemental sin regulacin


A partir de las condiciones de operacin se calcula la corriente I, la
fem Eq y el ngulo del rotor inicial o.
La ecuacin de oscilacin linealizada alrededor del punto de operacin
=o y ordenada convenientemente resulta:

r - K D /(2H) - KS /(2H) r 1 ( 2 H )
p
Tm

(3.8)

Donde KS : se denomina coeficiente de torque sincronizante y esta


dado por:

KS

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Eq
XT

E B cos 0

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3.2. Sistema elemental sin regulacin


Si se desea inspeccionar las variables de estado r y , el vector de salidas ser:

r 1 0
0 1

r 0
0 Tm

(3.9)

A partir de la ecuaciones (3.8 ) y (3.9) se construye el diagrama de bloques que muestra


la ecuacin de oscilacin linealizada mostrando los coeficientes de torque sincronizante y
de amortiguamiento (Fig. 3.3).

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3.2. Sistema elemental sin regulacin

Fig. 3.3. Mquina conectada a barra


infinita (modelo clsico)
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3.2. Sistema elemental sin regulacin


Coeficiente de torque sincronizante y de amortiguamiento
En un generador sncrono para cualquier oscilacin en el ngulo del
rotor se desarrollan torques de frenado debido a los devanados de la
mquina y a sus sistemas de control.
Como se aprecia en la Fig. 3.3 estos torques pueden ser representados
mediante dos componentes, la componente en fase con el ngulo del
rotor y aquella que esta en fase con la velocidad del rotor. La primera se
denomina torque sincronizante y la otra torque de amortiguamiento.
Los coeficientes que definen estos torques se expresan como:

Tac
KS
KD -

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Tac
r

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3.2. Sistema elemental sin regulacin


Estabilidad del sistema

Por lo tanto la estabilidad de un generador conectado a una barra infinita


puede ser determinada considerando todas las fuentes de torque
sincronizante y de amortiguamiento.
Para este sistema de segundo orden los eigenvalores resultan:

1,2

- n n (1 - 2 ) ;

n (K S 0 /(2H )

K D (4H )
n

Se deduce que, para que el sistema sea dinmicamente estable debe


cumplirse que Ks 0 y KD 0.

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3.2. Sistema elemental sin regulacin


Se aprecia que en este caso elemental, K s depende de:
A) Las condiciones iniciales representadas por Eq y o.
B) Del tipo de diseo del generador (xd) y de la fortaleza del sistema
de transmisin (XE)

Asimismo, la razn de amortiguamiento depende directamente del


coeficiente de torque de amortiguamiento KD e inversamente proporcional a
la raz cuadrada de la inercia H del rotor y del coeficiente de torque
sincronizante K s.
La frecuencia natural no amortiguada n depende del coeficiente del torque
sincronizante K s y la inercia del rotor H.
Entonces la frecuencia de oscilacin de cada eigenvalor ser menor a n
cuanto mayor amortiguamiento tenga el valor caracterstico en particular.

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3.3. Sistema elemental con regulacin


En la Fig. 3.4 se muestra el diagrama de bloques linealizado de un
generador conectado a una barra infinita mediante una lnea de
transmisin de reactancia XE, en el cual se considera despreciable el
efecto del devanado amortiguador.

Fig. 3.4. Diagrama de bloques del sistema con


regulador de tensin y estabilizador de sistemas de
potencia Gpss (s).
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3.3. Sistema elemental con regulacin


Los parmetros de la fig. 3.4 se definen como:

K1 = Te / : cambio en el torque elctrico para un cambio en el


ngulo del rotor a flujo concatenado en el eje directo constante (Eq=cte).
K2 = Te / Eq : cambio en el torque elctrico para un cambio en el
flujo concatenado en eje directo a ngulo del rotor constante.
K3 = (X d + XE)/(X d + XE) : factor de impedancia cuando rE 0
K4 = (1/ K3) Eq / ) : efecto desmagnetizante de un cambio en el
ngulo del rotor
K5 = Et / : cambio en la tensin en bornes para un cambio en el
ngulo del rotor en a Eq constante.
K6 = Et / Eq : cambio en la tensin en bornes para un cambio en E
q a ngulo del rotor constante.
Td0 : constante de tiempo transitoria a circuito abierto.

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3.3. Sistema elemental con regulacin


Comportamiento con tensin constante aplicada al campo

Se obtiene esta condicin haciendo Efd=0 en la Fig 3.4, con lo cual


solo se esta incorporando el efecto de las prdidas del devanado de
campo del generador.

Se aprecia que T2, es la contribucin en el torque elctrico debido a


la variacin de Eq y estar dado por:

K K K
T2 2 3 4 ;
1 sT3

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T3 K 3 Td 0

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(3.11)

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3.3. Sistema elemental con regulacin


A una frecuencia de oscilacin 0s ; s= j 0s, se tendr que

T2

K2 K3 K4

1 (( w0 s T3 )) 2

K 2 K 3 K 4 w 0 T3
r
2
1 (( w0 s T3 ))

Donde:

w0 s
r j

w0

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3.3. Sistema elemental con regulacin

En (3.11) T2, tiene una componente en fase con el ngulo del rotor que
va a disminuir el coeficiente de torque sincronizante Ks. La segunda
componente est en fase con la velocidad y tiene carcter amortiguante,
con lo cual se tendr:

K 2 K3 K 4
K S K1
1 (( w0 s T3 )) 2

K 2 K 3 K 4 w 0 T3
; KD
1 (( w0 s T3 )) 2

Por lo tanto cuando la mquina sncrona opera con tensin de campo


constante se produce una pequea disminicin del torque sincronizante y
la aparicin de una componente amortiguante.

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3.3. Sistema elemental con regulacin

Efecto del regulador de tensin

Mediante un proceso similar se obtiene la expresin de T2, para el tipo


de regulador considerado, suponiendo TA0

K / K 6 ( K 4 / K A K5 )
T2 2

2
1 (( w0 s TEQ ))

T
w 0 K 2 EQ

K6

( K 4 / K A K5 )

1 (( w0 s T3 ))

Donde:

TEQ Td0
/ ( K6 K E )

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3.3. Sistema elemental con regulacin


Si se supone que K4/KA K s

K 2 / K 6 ( K5 )
T2

2
1 (( w0s TEQ ))

w0 K 2

TEQ

K6

( K5 )

1 (( w0s TEQ ))

En este caso:

TEQ

w 0 K 2 K5
K 2 K5 / K 6
K6
K S K1
; KD
2
1 (( w0 s TEQ ))
1 (( w0 s TEQ )) 2

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3.3. Sistema elemental con regulacin

Como k1, k2, k6 0 , la estabilidad del sistema estar definida por el


coeficiente Ks, el cual depender del grado de excitacin del generador, si
el generador esta subexcitado puede hacerse negativo.

Por lo tanto si K5 0 el mayor de estabilidad disminuye porque Ks


disminuye, sin embargo el torque de amortiguamiento es negativo. Pero
cuando K5 es negativo la inestabilidad ocurrir debido a que el
amortiguamiento se hace negativo, an cuando se halla incrementado el
torque sincronizante.

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3.3. Sistema elemental con regulacin


El uso de estabilizadores

Al activar el estabilizador, que utiliza la seal de velocidad del rotor y tiene


la funcin de transferencia GPSS (s) de acuerdo a la fig. 3.4, se producir
un efecto similar al explicado en el caso anterior.

La idea es disear las etapas del estabilizador de modo tal que para un
amplio rango de condiciones de operacin del generador se logren
adecuados torques sincronizante y amortiguante.

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2.2. Regulador de Tensin

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2.2. Caracterstica de un AVR

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2.3. Regulador de velocidad

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El regulador de velocidad o speed


governor
(GOV).Es
un
mecanismo,
destinado
a
conseguir,
en
cualquier
circunstancia, el equilibrio de los
trabajos motor y par resistente
presentes
en
una
turbina,
manteniendo,
sensiblemente
constante,
la
velocidad
de
sincronismo del generador ante
todas
las
cargas
solicitadas,
protegindole, adems, contra
velocidades znauparih@yahoo.es
excesivas
que

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2.3. Regulador de velocidad

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2.4. Estabilizador de Potencia


El Estabilizador de Potencia o power system
stabilizer (PSS).- la funcin bsica del PSS
es
agregar
amortiguamiento
a
las
oscilaciones del rotor controlando su
excitacin
con
seales
estabilizantes
adicionales.
Para
proporcionar
amortiguamiento el PSS debe introducir
una componente de torque elctrico en
fase con la variacin de velocidad del rotor,
entonces la seal de entrada al PSS es r
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2.4. Estabilizador de Potencia


Los
PSS
estn
diseados
para
amortiguar
oscilaciones
de
baja
frecuencia. Estos modos de oscilacin
pueden ser: modo de oscilacin
local, modo de oscilacin interrea.
Algunas veces, puede aparecer un
modo de oscilacin compleja, que
resulta de la sumatoria de los efectos
de los modos local e interrea
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2.4. Estabilizador de Potencia

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2.5 Conclusiones
Debido
a
su
caracterstica
no
lineal,
el
comportamiento dinmico del un sistema elctrico de
potencia es diferente cuando enfrenta grandes y
pequeas perturbaciones.
El anlisis de oscilaciones electromecnicas utilizando la
teora de control lineal es bastante sencillo y fcil de
entender.
El inconveniente de este mtodo se encuentra en el
hecho de haber realizados todos los procesos de clculo
para un punto de operacin que corresponde
normalmente al nominal. En el caso que el sistema por
alguna razn se aleja de este punto de operacin podra
estar comprometido su estabilizacin.
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