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CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC


Ivn Cordero M, Jorge Escobar, Leonardo Sarmiento Universidad Politcnica Salesiana, Sede Cuenca icorderom@est.ups.edu.ec, jescobarh@est.ups.edu.ec, lsarmientom@est.ups.edu.ec www.ups.edu.ec

AbstractThis paper presents the study for the open-loop control of a DC motor power, the analyzes are taken into account to make the correct three phase (three-phase half-wave rectication control, this allows us to control the speed) and describes the analysis of circuits used in determining the zero crossings as well as also the program (we use a microcontroller PIC16F877A) that interprets these crossings and provides the ring pulses that activate the SCRs used in the rectication. Index Terms16F877A, recticacin, disparo, media onda, SCR.

los campos magnticos que produce la armadura cambian a medida que sta gira, para que el par de fuerzas que la mueve se mantenga siempre vivo. [1] Velocidad del motor DC La velocidad es proporcional al valor de la tensin media de C.C. esto es vlido siempre que se mantengan constantes, las condiciones de excitacin y el par mecnico resistente. [1] Esto se puede constatar con la siguiente formula. n= V a Ia Ra [2] Kv If (1)

I. I NTRODUCCIN Los motores de corriente continua pueden variar su velocidad si su voltaje de ingreso varia. Para variar el voltaje de ingreso de los motores de altas potencias se debe primeramente alimentar a dicho motor con un recticador para que la corriente alterna de red se convierta en una corriente de riso positiva y dicho recticador debe ser controlado para que al variar el angulo de disparo varie el voltaje medio de ingreso. II. M OTOR DE CORRIENTE CONTINA . Podemos armar que un motor elctrico de Corriente Continua es esencialmente una mquina que convierte energa elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios electromagnticos. [1] Su funcionamiento se basa en el empuje derivado de la repulsin y atraccin entre polos magnticos. Creando campos constantes convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a que la armadura gire. [1]

donde: n: Es la velocidad angular en rad/s Va: Es el voltaje del rotor Ia: Es la corriente de armadura Ra: Es la resistencia de armadura Kv: Es la constante del motor If: Es la corriente de campo Entonces si consideramos que Va es nuestra variable a controlar y podemos conrmar que la velocidad variara linealmente con el voltaje medio como se puede observar en la siguiente graca.

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Figure 2. Respuesta de la velocidad al voltaje de armadura de un motor DC

Figure 1.

Estructura interna de un motor DC [1]

III. M ETODOLOGA EMPLEADA EN DISEO DEL CONTROLADOR . Para la recticacin, utilizaremos un recticador de media onda totalmente controlado, este tipo de recticadores, proporciona un voltaje medio de salida mayor en comparacin

Gracias a un juego de conexiones entre unos conductores estticos, llamados escobillas, y las bobinas que lleva el rotor,

con los recticadores controlados monofsicos. Al ser un recticador controlado podemos variar el angulo de disparo y con ello estaramos variando el voltaje medio y a la ves la velocidad del motor de corriente continua. IV. R ECTIFICADOR TRIFSICO DE MEDIA ONDA CONTROLADO . Este tipo de recticador proporciona una tensin media de salida alta si lo comparamos con los convertidores controlados monofsicos, adems se obtiene a su salida una corriente y un voltaje bastante continuo por lo que es muy usado para trabajar con altas potencias. La frecuencia de la seal en la carga ser el triple de la frecuencia de entrada.

Para 30o , el valor de la tensin media en la carga viene dado por la ecuacin usada para una carga resistiva y 30o (E 1). 3 3 = Vmax cos [3] 2

Vdc

(2)

Para 30o < < 150o , el valor de la tensin media en la carga vendr dado por la ecuacin usada para una carga resistiva y 30o < < 150o (E 2).

Vdc =

3 Vmax 1 + cos + 2 6

[3]

(3)

Figure 3. Montaje para el recticador controlado trifsico de media onda. Se puede construir a partir de tres recticadores controlados de media onda

En este caso el diodo volante conduce tres intervalos durante un periodo. Por ejemplo, para la fase Van el tiristor T1 conduce desde t = +/6 hasta t = , y el diodo volante conducir desde t = hasta que T2 empieza a conducir para t = 5/6. Esto signica que el tiempo que estn en conduccin T1 y el diodo volante en un ciclo, ser /3.

Para el caso de una carga resistiva pura tendremos en cuenta que: Si aplicsemos impulsos de disparo a la vez, a las puertas de los tiristores, se pondra a conducir siempre el que estuviera sometido a la mxima tensin. A la hora de determinar la disipacin de potencia resulta interesante saber que cada tiristor puede conducir durante un tiempo T/3, por lo que debe poder regular 1/3 de potencia. Para ngulos superiores a 30 grados, la carga resistiva ser atravesada en algunos momentos por corriente discontinua, al dispararse un tiristor cuando el anterior ya ha dejado de conducir. Si los tiristores son atacados por tres generadores de impulsos, aplicando estos a su correspondiente tiristor en intervalos en los que su tensin nodo-ctodo sea positiva, a la frecuencia de red y con desfase progresivo de 120 grados, el ngulo mximo de disparo ser de 150 grados, ya que por encima de ste la tensin en la carga ser nula por aplicarse los impulsos a tiristores que estarn en inverso. A. Estudio para una carga inductiva con diodo volante.

Figure 5. Formas de onda del puente recticador trifsico de media onda con carga altamente inductiva y diodo volante. Se han representado la tensin en la carga, intensidad en T1 e intensidad en el diodo volante.

V. L GICA DE PROGRAMACIN

Figure 4. Montaje para el puente recticador trifsico de media onda con carga altamente inductiva y diodo volante

El programa en el microcontrolador (Anexo1) utiliza la interrupcin externa detectar el cruce por 0 y la del Tmr0 para sincronizar el sistema con la frecuencia de red aunque el ADC que es usado para dar un angulo de disparo es una subrutina que utiliza pulling pero es llamada luego de una interrupcin.

Figure 8.

Diagrama de ujo para leer el ADC

Figure 6.

Diagrama de ujo general

La primera interrupcin que se genera es la interrupcin externa que me detecta el cruce por 0 que me habilita la interrupcin del Tmr0 y lo carga con un valor correspondiente a 30 grados sexagesimales que es un valor 229 y deshabilita la interrupcin externa

Se utiliza un bucle innito que no efecta accin con el propsito que microcontrolador siempre este esperando la interrupcin externa que me da el cruce por 0 de la red

Figure 7.

Diagrama de ujo de subrutina Bucle

Figure 9.

Diagrama de ujo para la interrupcin Externa

Leer ADC es una subrutina que me devuelve el valor del Tmr0 correspondiente al angulo de disparo deseado

Luego que el Tmr0 se desborda y se carga con el valor correspondiente al angulo de disparo se genera un pulso en la primera linea de la red luego de ello usando el mismo concepto genera un pulso despus de 120 grados sexagesimales en la segunda linea que es un valor de 148 y repite el proceso para la tercera

330 2 Obteniendo un voltaje medio mximo de148,552v 330 2 Vdc = cos() Considerando que Vdcmax corresponde al valor mximo que obtiene el ADC que es 255 aplicamos Vdcmax = Adc = 255 cos() Adc = cos() 255 Obtenemos = arccos( Para: > 30 Aplicamos Vdc =
Figure 10. Diagrama de ujo para el Tmr0

Adc ) 255

3 Vmax [1 + cos( + )][3] 2 6 Vdcmax 3 3 = Vmax [3] 2

VI. C ALCULO DE PARMETROS PARA EL CONTROL DE


VELOCIDAD

La variacin de la velocidad de un motor DC no es directamente proporcional a la variacin del angulo de disparo del puente trifsico controlado de media onda pero si lo es respecto al voltaje medio de la onda que genera el puente entonces para conseguir que el voltaje que ingresa mediante un potenciometro congurado como partidor de tensin al ADC del microcontrolador sea directamente proporcional al voltaje medio y por ende a la velocidad del motor se genera una tabla que para cada uno de los 256 valores que obtenga el ADC se tenga el correspondiente angulo de disparo sabiendo que estos valores varan de 0 a 255 y la tabla fue calculada con las ecuaciones de angulo de disparo respecto a voltaje medio de la recticacin trifsica de media onda controlada y la formula de un temporizador interno del microcontrolador llamado TMR0. Primero buscamos la relacin entre lo que lee el ADC respecto al angulo de disparo Para: 30 Aplicamos Vdc = Vdcmax cos()[3] Reemplazamos por el voltaje ecaz trifsico de linea es 220 aplicamos 3 3 Vdcmax = Vmax [3] 2 220 Vmax = 2 3 3 3 220 Vdcmax = 2 2 3

3Vdcmax 3 = Vmax 3 2 Considerando que Vdcmax corresponde al valor mximo que obtiene el ADC que es 255 aplicamos 3 255 3 = Vmax 3 2 Adc = 3 255 [1 + cos( + )] 3 6

Adc3 = [1 + cos( + )] 255 6 Adc3 1 = cos( + ) 255 6 Obtenemos Adc3 1]} 255 6 Una ves obtenido las ecuaciones para relacionar el angulo de disparo con los valores obtenidos por el ADC se procede a encontrar las ecuaciones que se usaran para relacionar el angulo de disparo con el valor a cargar en el ADC Teniendo en cuenta que la frecuencia es igual a 60Hz aplicamos = {arccos[ 1 1 Angulo(rad) = T iempo[5] 60 2 Con ello conseguimos el tiempo en el que se debe efectuar un disparo segn el angulo Basndonos en el funcionamiento del microcontrolador utilizado aplicamos

Donde: #Tcy es el numero de instrucciones que debe ejecutar el microcontrolador para generar dicho tiempo y fosc es la frecuencia de oscilacin del microcontrolador T iempo = #T cy[4] 4
fOSC

fOSC = 20M Hz Obtenemos fOSC T iempo = #T cy 4 Con ello conseguimos el numero de instrucciones que debe ejecutar el microcontrolador para el tiempo de disparo segn el angulo Como se va a utilizar la interrupcin del temporizador interno TMR0 del microcontrolador aplicamos T iempo = (256 Tmr0 )P rescaler 4 [4] fOSC

Figure 12.

Registro vs. Timer0 (dec)

fOSC T iempo = (256 Tmr0 )P rescaler 4 #T cy = (256 Tmr0 )P rescaler #T cy = (256 Tmr0 ) P rescaler P rescaler = 256 #T cy 256 Con las formulas encontradas se genera una tabla en Microsoft Excel (Anexo2) en la cual se visualiza voltaje medio, angulo de disparo, errores de redondeo producido para la discretizacin del microcontrolador y los valores del Tmr0 todo respecto a los posibles valores que genera el ADC con ello se genera un vector en ensamblador para el microcontrolador (Anexo1) dicho vector me devuelve el valor de Tmr0 respecto al valor que me entrega el ADC Tmr0 = 256 VII. TABLAS Y G RFICOS Obtenemos
mximo promedio Error(seg) 2,55161E-05 1,2921E-05 Error(rad) 0.0096194 0,00487112 Error(sexag) 0,5511482 0,279094635 Error(V) 0.004 0,001374

Figure 13.

Timer0 (dec) vs. Tiempo (s)

Table I TABLA DE E RRORES POR DISCRETIZACIN

VIII. C ONCLUSIONES Este proyecto buscaba controlar adecuadamente la velocidad de un motor DC de potencia, una de las principales consideraciones a tener en cuenta es la carga que vamos a utilizar, esta al ser puramente inductiva (al ser un motor) presenta ciertos inconvenientes como una corriente de hold demasiado baja (para los SCRs), lo cual no permita que los disparos se efectuasen de manera adecuada (no se realizaban todos los disparos), esto pudo ser minimizado al agregar una resistencia en paralelo la misma que aumenta dicha corriente y mejora el desempeo. Otra consideracin necesaria a tomar en cuenta y que es de suma importancia es el revisar que la deteccin de los cruces por cero se de efectivamente en cero y en caso de que la deteccin se haya realizado con un desfasamiento, este debe ser medido y deben tomarse los correctivos necesarios en los clculos y tiempos a los que se deben realizar los disparos. Siempre se debe tener conocimiento de las caractersticas de los componentes con los que trabajamos y las protecciones que estos necesitan, principalmente nos referimos a la red Snuber, pues esta nos protege al momento de las conmutaciones; otra

Figure 11.

Angulo (deg) vs.Vmedio (v)

proteccin a tener en cuenta al mezclar circuitos de baja y alta potencia es la necesidad aislar los mismos unos de otros, esto lo hicimos utilizando optoacopladores de forma que no se tenga puntos en comn que puedan afectar nuestro circuito. R EFERENCES
[1] Sergio R. Tirado P. Motores de corriente directa (C.D.), disponible en: http://www.monograas.com/trabajos74/motores-corrientedirecta/motores-corriente-directa.shtml Stephen J. Chapman. Mquinas elctricas. Mexico D.F. McGRAW-HILL, 2000. Boylestad, Nashelsky. Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos. EU: Pearson, 2003. Microchip, PIC16F87XA Data sheet Microchip technology Inc. 2003. jfhg Zill, Cullen. Clculo vectorial, anlisis de Fourier y anlisis complejo. Mexico D.F. McGRAW-HILL, 2008.

[2] [3] [4] [5]

A PPENDIX 1 list p=16f877A ; list directive to dene processor #include <p16f877A.inc> ; processor specic variable definitions ;***** VARIABLE DEFINITIONS cont EQU 0x21 ;contador para el TMR0 alfa EQU 0x22 ;Valor a cargar en el TMR0 TEMP_US EQU 0x23 ;variable que contiene microsegundos para un retardo #DEFINE IntExt PORTB,0 ;Interrupcion Externa #DEFINE L1 PORTC,0 ;Activacin del SCR para la linea R #DEFINE L2 PORTC,1 ;Activacin del SCR para la linea S #DEFINE L3 PORTC,2 ;Activacin del SCR para la linea T ;***************************************** ORG 0x000 ; vector de reset goto Inicio ; va al programa principal ORG 0x004 ; vector de interrupcin goto ServicioInt ;***************************************** Inicio ;***************************************** Inicializacion_Variables clrf cont ;Inicializa variable "a" clrf alfa ;Inicializa variable "alfa" clrf TEMP_US ;Inicializa variable "TEMP_US" ;***************************************** Declaracion_Puertos bsf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 1 movlw b00000000 movwf TRISC ;Las lineas del puerto C se conguran como salidas movlw b00000001 movwf TRISB ;La linea RB0/INT se congura como entrada movlw b00001101 movwf TRISA ;AN0, AN2, AN3 Se conguran como entradas

bcf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 0 clrf PORTA ;Se inicializa AN0, AN2, AN3 clrf PORTC ;Se inicializa L1, L2, L3 clrf PORTB ;La linea RB0/INT se inicializa ;***************************************** Conguracion_TMR0 bsf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 1 movlw b00000111 ;Conguracion del TMR0 ;Bit 7=0 Activa las resistencias de pull-up del Puerto B ;Bit 6=0 Interrupcion INT/RB0 se activa por anco de bajada ;Bit 5=0 TMR0 se congura como temporizador ;Bit 4=0 En temporizador no importa ;Bit 3=0 Prescaler asignado al TMR0 ;Bit 2,1,0=111 Relacion de prescaler 1:256 movwf OPTION_REG bcf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 0 ;***************************************** Conguracion_ADC movlw b10000000 ;Conguracion del ADC0N0 ;Bit 7,6=10 32 Tosc en leer el ADC ;Bit 5,4,3=000 Canal AN0 ;Bit 2=0 Inicializa el ADC ;Bit 1=0 No importa ;Bit 0=0 Aun no se enciende el ADC movwf ADCON0 bsf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 1 movlw b00001111 ;Conguracion del ADCON1 ;Bit 7=0 Me guarda los 8 bits que requiero en ADRESH ;Bit 6=0 32 Tosc en leer el ADC ;Bit 5,4=00 No importa ;Bit 3,2,1,0=1111 AN0(Analogo),AN3(VREF+),AN2(VREF) movwf ADCON1 bcf PIE1,ADIE ;Desactivo interrupcin del ADC bcf STATUS,RP0 ;Acceso al Banco 0 bcf PIR1,ADIF clrf ADRESH call Leer_ADC ;Lee el ADC ;***************************************** Conguracion_Int movlw b10010000 ;Habilita la interrupcin INT y la general y deshabilita la del TMR0 movwf INTCON goto Bucle ;Va a un bucle indenido hasta que se genere una interrupcin ;***************************************** ServicioInt btfsc INTCON,INTF ;Interrupcion por IntExt goto Interrupcion_IntExt btfsc INTCON,T0IF ;Interrupcion por TMR0 goto Interrupcion_TMR0 ;***************************************** FinInt rete ;Retorna y habilita las interrupciones (GIE=1) ;***************************************** iDelayUs: ;Retardo de us ;*****************************************

RetUs: nop nop decfsz TEMP_US,f goto RetUs return ;***************************************** Retardo ;Genera el retardo movlw D50 movwf TEMP_US call iDelayUs return ;***************************************** Interrupcion_IntExt bcf INTCON,INTE ;Deshabilita la interrupcin IntExt movlw d229 ;Carga el valor equivalente a 30 grados al TMR0 movwf TMR0 bsf INTCON,T0IE ;Habilita la interrupcin del TMR0 Fin_Interrupcion_IntExt bcf INTCON,INTF ;Limpia el ag de reconocimiento (INTF) goto FinInt ;Regresa a sevicio interrupcin ;***************************************** Interrupcion_TMR0 movf cont,W ;Si cont=0 btfsc STATUS,Z goto cont_igual_0 movlw 0x1 ;Si cont=1 subwf cont,W btfsc STATUS,Z goto cont_igual_1 movlw 0x2 ;Si cont=2 subwf cont,W btfsc STATUS,Z goto cont_igual_2 goto cont_igual_3 ;Si cont=3 Fin_Interrupcion_TMR0 bcf INTCON,T0IF ;Limpia el ag de reconocimiento (T0IF) goto FinInt ;***************************************** cont_igual_0 movf alfa,W ;Carga el valor de alfa al TMR0 movwf TMR0 movlw 0x1 ;cont=1 movwf cont goto Fin_Interrupcion_TMR0 ;***************************************** cont_igual_1 movlw d148 ;Carga el valor equivalente a 120 grados al TMR0 movwf TMR0 bsf L1 ;Envia un pulso al SCR L1 call Retardo bcf L1 movlw 0x2 ;cont=2 movwf cont goto Fin_Interrupcion_TMR0

;***************************************** cont_igual_2 movlw d148 ;Carga el valor equivalente a 120 grados al TMR0 movwf TMR0 bsf L2 ;Envia un pulso al SCR L2 call Retardo bcf L2 movlw 0x3 ;cont=3 movwf cont call Leer_ADC ;Lee el ADC goto Fin_Interrupcion_TMR0 ;***************************************** cont_igual_3 bcf INTCON,T0IE ;Deshabilita la interrupcin del TMR0 bsf L3 ;Envia un pulso al SCR T call Retardo bcf L3 clrf cont ;cont=0 bsf INTCON,INTE ;Habilita la interrupcin IntExt goto Fin_Interrupcion_TMR0 ;***************************************** Tabla ;Tabla de linealizacion de control de angulo movf ADRESH,W ;Carga el valor del ADC a la tabla addwf PCL,F ;Me incrementa el contador de programa el valor leido del ADC retlw d120 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=0 retlw d126 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=1 retlw d129 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=2 retlw d131 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=3 retlw d132 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=4 retlw d134 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=5 retlw d135 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=6 retlw d136 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=7 retlw d138 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=8 retlw d139 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=9 retlw d140 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=10 retlw d141 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=11 retlw d141 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=12 retlw d142 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=13 retlw d143 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=14 retlw d144 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=15 retlw d145 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=16 retlw d145 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=17 retlw d146 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=18 retlw d147 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=19 retlw d148 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=20 retlw d148 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=21 retlw d149 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=22 retlw d150 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=23 retlw d150 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=24 retlw d151 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=25 retlw d152 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=26 retlw d152 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=27 retlw d153 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=28 retlw d153 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=29 retlw d154 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=30 retlw d155 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=31

retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw

d155 d156 d156 d157 d157 d158 d158 d159 d159 d160 d160 d161 d162 d162 d162 d163 d163 d164 d164 d165 d165 d166 d166 d167 d167 d168 d168 d168 d169 d169 d170 d170 d171 d171 d171 d172 d172 d173 d173 d174 d174 d174 d175 d175 d176 d176 d176 d177 d177 d178 d178 d178 d179 d179 d180 d180 d180 d181

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valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor

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cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar

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TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0

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ADC=32 ADC=33 ADC=34 ADC=35 ADC=36 ADC=37 ADC=38 ADC=39 ADC=40 ADC=41 ADC=42 ADC=43 ADC=44 ADC=45 ADC=46 ADC=47 ADC=48 ADC=49 ADC=50 ADC=51 ADC=52 ADC=53 ADC=54 ADC=55 ADC=56 ADC=57 ADC=58 ADC=59 ADC=60 ADC=61 ADC=62 ADC=63 ADC=64 ADC=65 ADC=66 ADC=67 ADC=68 ADC=69 ADC=70 ADC=71 ADC=72 ADC=73 ADC=74 ADC=75 ADC=76 ADC=77 ADC=78 ADC=79 ADC=80 ADC=81 ADC=82 ADC=83 ADC=84 ADC=85 ADC=86 ADC=87 ADC=88 ADC=89

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d181 d181 d182 d182 d183 d183 d183 d184 d184 d184 d185 d185 d186 d186 d186 d187 d187 d187 d188 d188 d189 d189 d189 d190 d190 d190 d191 d191 d191 d192 d192 d192 d193 d193 d194 d194 d194 d195 d195 d195 d196 d196 d196 d197 d197 d197 d198 d198 d198 d199 d199 d200 d200 d200 d201 d201 d201 d202

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valor a cargar el TMR0 para el ADC=90 valor a cargar el TMR0 para el ADC=91 valor a cargar el TMR0 para el ADC=92 valor a cargar el TMR0 para el ADC=93 valor a cargar el TMR0 para el ADC=94 valor a cargar el TMR0 para el ADC=95 valor a cargar el TMR0 para el ADC=96 valor a cargar el TMR0 para el ADC=97 valor a cargar el TMR0 para el ADC=98 valor a cargar el TMR0 para el ADC=99 valor a cargar el TMR0 para el ADC=100 valor a cargar el TMR0 para el ADC=101 valor a cargar el TMR0 para el ADC=102 valor a cargar el TMR0 para el ADC=103 valor a cargar el TMR0 para el ADC=104 valor a cargar el TMR0 para el ADC=105 valor a cargar el TMR0 para el ADC=106 valor a cargar el TMR0 para el ADC=107 valor a cargar el TMR0 para el ADC=108 valor a cargar el TMR0 para el ADC=109 valor a cargar el TMR0 para el ADC=110 valor a cargar el TMR0 para el ADC=111 valor a cargar el TMR0 para el ADC=112 valor a cargar el TMR0 para el ADC=113 valor a cargar el TMR0 para el ADC=114 valor a cargar el TMR0 para el ADC=115 valor a cargar el TMR0 para el ADC=116 valor a cargar el TMR0 para el ADC=117 valor a cargar el TMR0 para el ADC=118 valor a cargar el TMR0 para el ADC=119 valor a cargar el TMR0 para el ADC=120 valor a cargar el TMR0 para el ADC=121 valor a cargar el TMR0 para el ADC=122 valor a cargar el TMR0 para el ADC=123 valor a cargar el TMR0 para el ADC=124 valor a cargar el TMR0 para el ADC=125 valor a cargar el TMR0 para el ADC=126 valor a cargar el TMR0 para el ADC=127 valor a cargar el TMR0 para el ADC=128 valor a cargar el TMR0 para el ADC=129 valor a cargar el TMR0 para el ADC=130 valor a cargar el TMR0 para el ADC=131 valor a cargar el TMR0 para el ADC=132 valor a cargar el TMR0 para el ADC=133 valor a cargar el TMR0 para el ADC=134 valor a cargar el TMR0 para el ADC=135 valor a cargar el TMR0 para el ADC=136 valor a cargar el TMR0 para el ADC=137 valor a cargar el TMR0 para el ADC=138 valor a cargar el TMR0 para el ADC=139 valor a cargar el TMR0 para el ADC=140 valor a cargar el TMR0 para el ADC=141 valor a cargar el TMR0 para el ADC=142 valor a cargar el TMR0 para el ADC=143 valor a cargar el TMR0 para el ADC=144 valor a cargar el TMR0 para el ADC=145 valor a cargar el TMR0 para el ADC=146 valor a cargar el TMR0 para el ADC=147

retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw retlw

d202 d202 d203 d203 d203 d204 d204 d204 d205 d205 d206 d206 d206 d207 d207 d207 d208 d208 d208 d209 d209 d209 d210 d210 d211 d211 d211 d212 d212 d212 d213 d213 d213 d214 d214 d214 d215 d215 d216 d216 d216 d217 d217 d217 d218 d218 d218 d219 d219 d220 d220 d220 d221 d221 d221 d222 d222 d223

;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El ;El

valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor valor

a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a a

cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar cargar

el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el

TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0 TMR0

para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para para

el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el el

ADC=148 ADC=149 ADC=150 ADC=151 ADC=152 ADC=153 ADC=154 ADC=155 ADC=156 ADC=157 ADC=158 ADC=159 ADC=160 ADC=161 ADC=162 ADC=163 ADC=164 ADC=165 ADC=166 ADC=167 ADC=168 ADC=169 ADC=170 ADC=171 ADC=172 ADC=173 ADC=174 ADC=175 ADC=176 ADC=177 ADC=178 ADC=179 ADC=180 ADC=181 ADC=182 ADC=183 ADC=184 ADC=185 ADC=186 ADC=187 ADC=188 ADC=189 ADC=190 ADC=191 ADC=192 ADC=193 ADC=194 ADC=195 ADC=196 ADC=197 ADC=198 ADC=199 ADC=200 ADC=201 ADC=202 ADC=203 ADC=204 ADC=205

retlw d223 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=206 retlw d223 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=207 retlw d224 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=208 retlw d224 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=209 retlw d224 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=210 retlw d225 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=211 retlw d225 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=212 retlw d226 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=213 retlw d226 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=214 retlw d227 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=215 retlw d227 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=216 retlw d227 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=217 retlw d228 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=218 retlw d228 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=219 retlw d229 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=220 retlw d229 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=221 retlw d229 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=222 retlw d230 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=223 retlw d230 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=224 retlw d231 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=225 retlw d231 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=226 retlw d231 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=227 retlw d232 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=228 retlw d232 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=229 retlw d233 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=230 retlw d233 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=231 retlw d234 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=232 retlw d234 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=233 retlw d235 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=234 retlw d235 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=235 retlw d236 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=236 retlw d236 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=237 retlw d237 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=238 retlw d238 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=239 retlw d238 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=240 retlw d239 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=241 retlw d239 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=242 retlw d240 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=243 retlw d241 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=244 retlw d241 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=245 retlw d242 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=246 retlw d243 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=247 retlw d244 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=248 retlw d245 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=249 retlw d246 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=250 retlw d247 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=251 retlw d248 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=252 retlw d250 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=253 retlw d251 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=254 retlw d255 ;El valor a cargar el TMR0 para el ADC=255 ;***************************************** Leer_ADC bsf ADCON0,ADON movlw d60 movwf TEMP_US call iDelayUs bsf ADCON0,GO_DONE ;Inicia lectura Lectura_no_nalizada

10

btfsc ADCON0,GO_DONE goto Lectura_no_nalizada call Tabla movwf alfa ;Guarda el valor de la tabla en alfa bcf PIR1,ADIF bcf ADCON0,ADON movlw d6 movwf TEMP_US call iDelayUs return ;***************************************** Bucle nop goto Bucle ;***************************************** END ;Fin de programa

A PPENDIX

Registro 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70

Voltaje PIC(V) 0,000E+00 1,961E-02 3,922E-02 5,882E-02 7,843E-02 9,804E-02 1,176E-01 1,373E-01 1,569E-01 1,765E-01 1,961E-01 2,157E-01 2,353E-01 2,549E-01 2,745E-01 2,941E-01 3,137E-01 3,333E-01 3,529E-01 3,725E-01 3,922E-01 4,118E-01 4,314E-01 4,510E-01 4,706E-01 4,902E-01 5,098E-01 5,294E-01 5,490E-01 5,686E-01 5,882E-01 6,078E-01 6,275E-01 6,471E-01 6,667E-01 6,863E-01 7,059E-01 7,255E-01 7,451E-01 7,647E-01 7,843E-01 8,039E-01 8,235E-01 8,431E-01 8,627E-01 8,824E-01 9,020E-01 9,216E-01 9,412E-01 9,608E-01 9,804E-01 1,000E+00 1,020E+00 1,039E+00 1,059E+00 1,078E+00 1,098E+00 1,118E+00 1,137E+00 1,157E+00 1,176E+00 1,196E+00 1,216E+00 1,235E+00 1,255E+00 1,275E+00 1,294E+00 1,314E+00 1,333E+00 1,373E+00 1.392E+00

Angulo(rad) 2,618 2,501 2,453 2,416 2,384 2,357 2,332 2,308 2,287 2,267 2,247 2,229 2,211 2,195 2,178 2,163 2,147 2,133 2,118 2,104 2,091 2,077 2,064 2,051 2,039 2,027 2,015 2,003 1,991 1,980 1,968 1,957 1,946 1,935 1,925 1,914 1,904 1,893 1,883 1,873 1,863 1,853 1,843 1,834 1,824 1,815 1,805 1,796 1,787 1,778 1,769 1,760 1,751 1,742 1,733 1,724 1,715 1,707 1,698 1,690 1,681 1,673 1,665 1,656 1,648 1,640 1,632 1,623 1,615 1,607 1.599

Angulo(deg) 150,000 143,318 140,545 138,414 136,614 135,025 133,586 132,261 131,025 129,862 128,761 127,711 126,707 125,741 124,811 123,911 123,040 122,194 121,371 120,569 119,786 119,022 118,274 117,541 116,823 116,118 115,426 114,747 114,078 113,420 112,772 112,133 111,503 110,882 110,270 109,665 109,067 108,476 107,893 107,316 106,745 106,180 105,620 105,067 104,518 103,975 103,437 102,903 102,374 101,849 101,329 100,813 100,301 99,792 99,288 98,787 98,289 97,795 97,304 96,816 96,332 95,850 95,371 94,896 94,422 93,952 93,484 93,019 92,556 92,095 91.637

Vmedio(V) 0.000 0.583 1.165 1.748 2.330 2.913 3.495 4.078 4.660 5.243 5.826 6.408 6.991 7.573 8.156 8.738 9.321 9.903 10.486 11.069 11.651 12.234 12.816 13.399 13.981 14.564 15.146 15.729 16.312 16.894 17.477 18.059 18.642 19.224 19.807 20.390 20.972 21.555 22.137 22.720 23.302 23.885 24.467 25.050 25.633 26.215 26.798 27.380 27.963 28.545 29.128 29.710 30.293 30.876 31.458 32.041 32.623 33.206 33.788 34.371 34.953 35.536 36.119 36.701 37.284 37.866 38.449 39.031 39.614 40.196 40.779

Table II TABLA DE DATOS DEL P ROYECTO

11

Registro 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70

Tiempo(s) 6,944E-03 6,635E-03 6,507E-03 6,408E-03 6,325E-03 6,251E-03 6,185E-03 6,123E-03 6,066E-03 6,012E-03 5,961E-03 5,913E-03 5,866E-03 5,821E-03 5,778E-03 5,737E-03 5,696E-03 5,657E-03 5,619E-03 5,582E-03 5,546E-03 5,510E-03 5,476E-03 5,442E-03 5,408E-03 5,376E-03 5,344E-03 5,312E-03 5,281E-03 5,251E-03 5,221E-03 5,191E-03 5,162E-03 5,133E-03 5,105E-03 5,077E-03 5,049E-03 5,022E-03 4,995E-03 4,968E-03 4,942E-03 4,916E-03 4,890E-03 4,864E-03 4,839E-03 4,814E-03 4,789E-03 4,764E-03 4,740E-03 4,715E-03 4,691E-03 4,667E-03 4,644E-03 4,620E-03 4,597E-03 4,573E-03 4,550E-03 4,528E-03 4,505E-03 4,482E-03 4,460E-03 4,438E-03 4,415E-03 4,393E-03 4,371E-03 4,350E-03 4,328E-03 4,306E-03 4,285E-03 4,264E-03 4,242E-03

#Tcy 34722,22222 33175,50744 32533,59407 32040,18392 31623,50225 31255,76415 30922,72773 30615,9372 30329,88598 30060,75113 29805,75056 29562,78502 29330,22437 29106,77281 28891,38018 28683,18138 28481,45369 28285,58604 28095,05626 27909,41395 27728,26743 27551,27355 27378,12965 27208,56719 27042,3466 26879,25308 26719,09316 26561,69182 26406,89017 26254,54339 26104,51907 25956,69576 25810,96175 25667,21397 25525,35715 25385,30295 25246,96928 25110,27975 24975,16305 24841,55256 24709,38588 24578,60446 24449,15332 24320,98069 24194,03779 24068,2786 23943,65959 23820,1396 23697,6796 23576,2426 23455,79343 23336,29869 23217,72655 23100,0467 22983,23024 22867,24958 22752,07833 22637,69128 22524,06428 22411,1742 22298,99887 22187,51699 22076,70814 21966,55267 21857,03169 21748,12702 21639,82114 21532,09719 21424,93887 21318,3305 21212,25691 Table III

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Timer0(dec) 120 126 129 131 132 134 135 136 138 139 140 141 141 142 143 144 145 146 146 147 148 148 149 150 150 151 152 152 153 153 154 155 155 156 156 157 157 158 158 159 159 160 160 161 161 162 162 163 163 164 164 165 165 166 166 167 167 168 168 168 169 169 170 170 171 171 171 172 172 173 173

Registro 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70

Error(s) 1,876E-05 2,090E-05 4,319E-06 8,037E-06 2,410E-05 4,753E-06 1,065E-05 2,081E-05 2,438E-05 2,175E-05 2,195E-05 2,456E-05 2,196E-05 1,545E-05 7,324E-06 2,236E-06 1,309E-05 2,512E-05 1,299E-05 1,083E-06 1,605E-05 1,935E-05 2,774E-06 1,451E-05 1,873E-05 1,494E-07 1,902E-05 1,246E-05 7,778E-06 2,269E-05 1,496E-06 2,014E-05 9,008E-06 1,344E-05 1,493E-05 8,261E-06 1,941E-05 4,456E-06 2,257E-05 1,911E-06 2,452E-05 5,209E-07 2,537E-05 1,961E-07 2,519E-05 8,557E-07 2,407E-05 2,428E-06 2,206E-05 4,849E-06 1,924E-05 8,060E-06 1,565E-05 1,201E-05 1,135E-05 1,665E-05 6,384E-06 2,194E-05 7,871E-07 2,337E-05 5,400E-06 1,690E-05 1,214E-05 9,889E-06 1,941E-05 2,375E-06 2,404E-05 5,619E-06 1,581E-05 1,407E-05 7,149E-06

Error(rad) 7,071E-03 7,879E-03 1,628E-03 3,030E-03 9,085E-03 1,792E-03 4,017E-03 7,846E-03 9,190E-03 8,200E-03 8,275E-03 9,258E-03 8,277E-03 5,823E-03 2,761E-03 8,431E-04 4,935E-03 9,469E-03 4,897E-03 4,082E-04 6,052E-03 7,293E-03 1,046E-03 5,471E-03 7,061E-03 5,632E-05 7,170E-03 4,698E-03 2,932E-03 8,554E-03 5,640E-04 7,592E-03 3,396E-03 5,068E-03 5,628E-03 3,114E-03 7,316E-03 1,680E-03 8,508E-03 7,202E-04 9,245E-03 1,964E-04 9,564E-03 7,394E-05 9,497E-03 3,226E-04 9,073E-03 9,153E-04 8,318E-03 1,828E-03 7,254E-03 3,038E-03 5,902E-03 4,527E-03 4,280E-03 6,277E-03 2,407E-03 8,271E-03 2,967E-04 8,808E-03 2,036E-03 6,370E-03 4,577E-03 3,728E-03 7,316E-03 8,952E-04 9,061E-03 2,118E-03 5,961E-03 5,303E-03 2,695E-03 Table IV

Error(deg) 4,05E-01 4,51E-01 9,33E-02 1,74E-01 5,21E-01 1,03E-01 2,30E-01 4,50E-01 5,27E-01 4,70E-01 4,74E-01 5,30E-01 4,74E-01 3,34E-01 1,58E-01 4,83E-02 2,83E-01 5,43E-01 2,81E-01 2,34E-02 3,47E-01 4,18E-01 5,99E-02 3,13E-01 4,05E-01 3,23E-03 4,11E-01 2,69E-01 1,68E-01 4,90E-01 3,23E-02 4,35E-01 1,95E-01 2,90E-01 3,22E-01 1,78E-01 4,19E-01 9,62E-02 4,87E-01 4,13E-02 5,30E-01 1,13E-02 5,48E-01 4,24E-03 5,44E-01 1,85E-02 5,20E-01 5,24E-02 4,77E-01 1,05E-01 4,16E-01 1,74E-01 3,38E-01 2,59E-01 2,45E-01 3,60E-01 1,38E-01 4,74E-01 1,70E-02 5,05E-01 1,17E-01 3,65E-01 2,62E-01 2,14E-01 4,19E-01 5,13E-02 5,19E-01 1,21E-01 3,42E-01 3,04E-01 1,54E-01

Error(V) 2,144E-03 2,662E-03 1,137E-04 3,937E-04 3,540E-03 1,377E-04 6,919E-04 2,640E-03 3,622E-03 2,883E-03 2,936E-03 3,675E-03 2,938E-03 1,454E-03 3,269E-04 3,048E-05 1,044E-03 3,845E-03 1,028E-03 7,146E-06 1,571E-03 2,281E-03 4,690E-05 1,284E-03 2,138E-03 1,360E-07 2,204E-03 9,465E-04 3,687E-04 3,138E-03 1,364E-05 2,472E-03 4,945E-04 1,101E-03 1,358E-03 4,159E-04 2,295E-03 1,210E-04 3,104E-03 2,225E-05 3,665E-03 1,654E-06 3,923E-03 2,345E-07 3,868E-03 4,463E-06 3,530E-03 3,593E-05 2,967E-03 1,433E-04 2,256E-03 3,959E-04 1,494E-03 8,790E-04 7,857E-04 1,690E-03 2,484E-04 2,933E-03 3,776E-06 3,327E-03 1,777E-04 1,740E-03 8,985E-04 5,961E-04 2,295E-03 3,437E-05 3,521E-03 1,925E-04 1,524E-03 1,206E-03 3,115E-04

12

A PPENDIX 3

Figure 14.

Diagrama del Circuito Controlador de Velocidad