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2-7 ARRANQUE DE LOS MOTORES DE ROTOR DEVANADO:

Los motores de rotor devanado rara vez se arrancan con el rotor

cortocircuitado en forma directa, debido al bajo par originado y al alto valor
de corriente que consumiría conectándolo de esta forma, por tal razón estos
motores se arrancan mediante resistencia adicional conectada en serie con cada
fase del devanado rotórico a través de los anillos deslizantes. Estas resistencias se
conectan en estrella y se eliminan progresivamente una vez la máquina adquiere
velocidad. En este caso, un aumento de la resistencia rotórica limita la
corriente y aumenta el par.

FIG. 2-35 VARIACIÓN DEL PAR Y DE LA CORRIENTE DE ARRANQUE DEL WRIM, POR ADICIÓN DE
RESISTENCIA A CADA FASE DEL ROTOR.
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La resistencia adicional puede calcularse para obtener un par de arranque

que puede variar desde su valor nominal hasta su valor de par máximo, según se
observa en la Fig. 2-35. Si se desea que el par y la corriente de arranque sean los
valores nominales del motor, el reóstato puede calcularse de acuerdo a la siguiente
deducción:
Tarr' = x x Tn Iarr' = x x In

( HP)n x 746
Tarr '  x x (2-36)
1,027 x n

Pero el par de arranque también es proporcional a la potencia transmitida

producida por la corriente rotórica de arranque.
PT 3 x (I2arr ' )2 x (r2  ra1 )
Tarr '   (2-37)
1,027 x ns 1,027 x ns
Igualando ambos términos y con I2arr’ = X x I2n
(HP)n x 746 3 x (I2n)2(r2  ra1)
X x 
1,027 x n 1,027 x ns
Despejando ra1 de esta ecuación se tiene:

(HP)n x 746  ns 
ra1 = x   r2 (2-38)
3 x X x I2n2 n

Si el Tarr' = Tn e Iarr' = In X será igual a 1.

Es de hacer notar, que en la placa de un motor de inducción de rotor
devanado deben indicarse, además de los datos mencionados en la sección 2-3, la
tensión y corriente nominal del rotor.

EJERCICIO 2-7:

Determinar el reóstato de arranque necesario para que un motor de inducción

trifásico de 10 HP, 60 Hz , 230 V, 1710 RPM, con 30 A. en el rotor en condiciones
nominales, pueda arrancar con una corriente de arranque y un par sobre su eje
igual a sus valores nominales. La resistencia rotórica por fase (incluyendo
escobillas y anillos deslizantes) es de 0,25.

10 x 746 x 1800
ra1 =  0,25  2,658 
3 x 302 x 1710

2-8 REGULACIÓN DE VELOCIDAD EN MOTORES DE INDUCCIÓN.

El rango de deslizamiento nominal de los diferentes tipos de motores de

inducción descritos hasta ahora se encuentra en el orden del 1% al 5% y dentro de
ese rango la variación de la velocidad es proporcional a la carga, por lo que
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inherentemente el motor de inducción puede considerarse como un motor de

velocidad aproximadamente constante, sin embargo, debido a su robustez, este
motor puede ser utilizado en cargas de velocidad variable, por lo que existen
diferentes métodos que permiten ajustar la velocidad de estos motores dentro de
un amplio rango.
La variación de velocidad en los motores de inducción, está estrechamente
relacionada con la variación de frecuencia, con el cambio del número de polos o
mediante el ajuste de tensión del estator o rotor de la máquina, este último método
solo es aplicable a motores de rotor devanado.
A continuación se listan algunos métodos para el control de velocidad de los
motores de inducción:

1 ) Control por cambio en el número de polos.(Polos consecuentes.)

2 ) Estatores con devanados múltiples.
3 ) Modulación de amplitud del Polo. (P.A.M.)
4 ) Control mediante Conexión en Cascada.
5 ) Control de frecuencia del estator.
6 ) Control de voltaje en el estator.
7 ) Control de Frecuencia / Tensión en el estator.
8 ) Control de corriente en el estator.
9 ) Control de voltaje, corriente y frecuencia del estator.
10 ) Adición de resistencia en el Rotor (solo en WRIM)
11 ) Control de voltaje en el rotor. (solo en WRIM)
12 ) Control de velocidad por aceleración de Campo.

Los primeros 4 métodos modifican la velocidad en forma discreta (valores

múltiplos de la velocidad sincrónica), mediante operación de contactores y
elementos electromecánicos a tensión y frecuencia constante. Los últimos 8
métodos, son mas actuales, ajustan la velocidad en forma continua, pero requieren
dispositivos de estado sólido para lograr el control del parámetro seleccionado.
Los modernos controladores de motores de inducción basan su operación en
alguna de estas técnicas, de esta manera se producen esquemas de control que
programan la variación de alguno de los parámetros antes mencionados. Las
consideraciones generales del diseño de un controlador debe precisar entre otros,
los siguientes aspectos:
Cual es la aplicación requerida, control de posición, velocidad ó torque a
lazo cerrado. Control simple ó de varios motores. Operación en el 1º,2º, 3º y 4º
cuadrante mediante inversión del sentido de giro, (motorización y generación,).
Rango de velocidad a maniobrar. Producción de armónicos y mejora del bajo
factor de potencia producido. Dentro de estos esquemas debemos mencionar:

1. Métodos de control vectorial de motores de inducción (control de flujo

orientado)
2. Métodos de control mediante programación del flujo, control directo del
torque [TDC]
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3. Métodos de control de velocidad de motores de inducción mediante

estimadores de estado, entre los cuales podemos numerar:
 Estimación del deslizamiento y de la frecuencia del estator mediante señales
de tensión y corriente
 Estimación mediante ecuaciones de estado del motor
 Estimación mediante voltaje armónicos producidos en las ranuras
 Método del filtro de Kalman
 Sistema referencial adaptativo (MRAS)
 Observadores de Estado adaptativos
4. Métodos de control inteligente, entre los cuales podemos indicar:
 Control basado en sistemas expertos
 Control basado en lógica difusa
 Control basado en redes neurales

2-9 CONTROL DE VELOCIDAD POR CAMBIO EN EL NÚMERO DE POLOS.

En este tipo de control el motor debe diseñarse con 2 devanados

independientes por fase, los cuales se montan tal y como se indican en la Fig.2-23
originando 2 estructuras polares una para alta y otra para baja velocidad pero con
todo el devanado utilizado en ambos casos.
Si este método se aplica a motores de rotor devanado es necesario que en
el rotor existan un par de devanados por fase, e invertir a un tiempo los devanados
del estator y del rotor, de otro modo un grupo de conductores del rotor crearían par
en sentido contrario al giro, disminuyendo con ello el par neto.
Existen 2 formas posibles de conexión por fase del par de devanados, tal y
como se muestra en la Fig. 2-36, a su vez las fases se pueden conectar en estrella
o en delta, dando lugar a las siguientes designaciones:

 CONEXIÓN DE PAR DE CONSTANTE. Fig. 2-38

 CONEXIÓN DE POTENCIA CONSTANTE. Fig. 2-39
 CONEXIÓN DE PAR VARIABLE. Fig. 2-40

FIG.2-36 (a) SENTIDO DE CIRCULACIÓN DE LA CORRIENTE EN LOS 2 DEVANADOS FASE DEL

ESTATOR PARA PRODUCIR ALTA V ELOCIDAD EN UNA MÁQUINA POLOS
CONVENCIONALES)
(b) SENTIDO DE CIRCULACIÓN DE LA CORRIENTE EN LOS 2 DEVANADOS POR FASE
DEL ESTATOR PARA PRODUCIR BAJA VELOCIDAD (8 POLOS) INVIRTIENDO EL
SENTIDO DE CORRIENTE DE UNA DE LAS BOBINAS.
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FIG 2-37 CONEXIONES POSIBLES DE LOS DEVANADOS DE CADA FASE

TABLA 2-8

FIG. 2-38 CONEXIÓN A PAR CONSTANTE

TABLA 2-9

FIG. 2-39 CONEXIÓN DE POTENCIA CONSTANTE

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TABLA 2-10

FIG. 2-40 CONEXIÓN DE PAR VARIABLE

2-9-I RELACIÓN DE POTENCIA DE SALIDA Y PAR DESARROLLADO EN

LAS CONEXIONES:
Designando como:
V = Voltaje de Línea.
I = Corriente por Bobina Parcial.
B , A = Rendimiento de baja y alta velocidad respectivamente.
cos B, cos A = Factor de potencia a baja y alta velocidad.
Se tiene:

CONEXIÓN DE PAR CONSTANTE:

PB 3 x V x I x cos B x ηB

PA 2 x 3 x V x I x cos A x ηA
cos B x B
La relación es del orden de 0,7; esto se debe a que al pasar de una
cos A x A
velocidad a otra se modifica el flujo de inducción, el factor de devanado y las
pérdidas en el estator, luego:
PB 3 x 0,7
 = 0,606 (2-39)
PA 2 x 3
La relación de TB a TA será:
PB
TB 1,027 x nB

TA PA
1,027 x n A
Pero las velocidades esta relacionadas como nB = nA/ 2
TB PB
Luego  x 2  1,21 (2-40)
TA PA
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El motor se diseña para un valor de potencia proporcional a su velocidad

PB n
 1,21 x B (2-41)
PA nA

 CONEXIÓN DE POTENCIA CONSTANTE:

PB 2 x 3 xV xI x cos B xnB
  1,15 x0,7  0,8 (2-42)
PA 3 xV xI x cos A xnA
TB nA PB
 x (2-43)
TA nB PA
El motor se diseña para un valor de par proporcional a su velocidad.

TB n
 0,8 x A (2-44)
TA nB

 CONEXIÓN DE PAR VARIABLE.

PB 3 x V x I x cos B x cos B
  0,5 x 0,7  0,35
PA 2 x 3 x V x I x cos A x A
TB P
 2 x B  0,7 (2-45)
TA PA
Estos motores se diseñan para tener una relación de par proporcional a su
velocidad, es decir.
TB nB
 (2-46)
TA nA

Luego la relación de potencia en estos motores será proporcional al cuadrado de la

velocidad.

2
PB  nB 
  (2-47)
PA  nA 

En la siguiente gráfica puede observarse que la característica de Par vs

velocidad del motor en su conexión de velocidad alta es igual para cualquier tipo de
montaje, de igual manera se observa que la conexión de potencia constante es la
que produce mayor par
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T 1. Potencia constante
(1) 2. Par constante
3. Par variable
4. Todas las velocidades

(2) (4)

(3)

0 n s /2 ns n

FIG.2-41 CARACTERÍSTICA T VS n PARA LAS CONEXIONES DE CONTROL DE VELOCIDAD CON CAMBIO

EN EL NÚMERO DE POLOS.

2-10 REGULACIÓN DE VELOCIDAD MEDIANTE ESTATORES CON

DEVANADOS MÚLTIPLES:

El método anteriormente descrito es aplicable a motores de 3 y 4

velocidades, mediante el uso de dos devanados independientes con dos grupos de
bobinas por fase en cada devanado, cada uno de los cuales esta diseñado para un
par de velocidades de relación 2 a 1.
Así, para una frecuencia de 60 Hz se puede diseñar un devanado para que
opere a 1800 R.P.M., 900 R.P.M. y otro para que opere a 1200 R.P.M., 600 R.P.M.
Este método tiene el inconveniente de que en cada velocidad no se utiliza
todo el devanado estatórico, tan solo el 50% del mismo.
En la Fig. 2-42 se describen algunos montajes de esta forma de control de
velocidad. Los terminales indicados T1 , T2 ,........., T14 definen las uniones entre
pares de bobinas en serie o en paralelo para alta o baja velocidad según se indicó
en la Fig. 2-36.
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FIG 2-42-A MONTAJE TRIFÁSICO DE 2 VELOCIDADES CON 2 DEVANADOS INDEPENDIENTES

FIG 2-42-B MONTAJE TRIFÁSICO DE 3 VELOCIDADES CON DOS DEVANADOS INDEPENDIENTES

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2-11 CONTROL DE VELOCIDAD MEDIANTE MODULACIÓN DE LA AMPLITUD

DEL POLO.

Este método ideado por G.H. Rawcliffe en 1957, en la Universidad de Bristol,

Inglaterra, permite obtener velocidades con relaciones diferentes de 2 a 1,
mediante la inversión de las conexiones en un grupo de bobinas de una fase
determinada. Por medio de este técnica, se obtienen velocidades cercanas con un
costo de producción menor que el de un motor de devanados múltiples.
El principio de modulación de 2 ondas de diferente frecuencia múltiplos entre
sí, combinadas a través de un mezclador, mediante la cual se obtienen a la salida
componentes igual a la suma y diferencia de la frecuencias originales es aplicable a
la distribución espacial de las ondas de fuerza magnetomotriz en el estator de un
motor de inducción, (por ejemplo de 1KHz y 10 KHz se obtiene 9 KHz y 11KHz), de
forma tal que si la F.M.M de un motor de p polos se modula haciendo n cambios
en las conexiones de las bobinas de una fase determinada, la fuerza
magnetomotriz resultante tendrán (p + n) polos y (p  n ) polos respectivamente.
Uno de estos puede preferirse al otro y producir así velocidades cercanas.

FIG. 2-43-a DISPOSICIÓN DE LAS CORRIENTES EN LAS BOBINAS 1,2,3,4,5,6 DE LA MISMA FASE PARA
PRODUCIR 6 POLOS Y FORMA DE ONDA DE LA F.M.M. PRODUCIDA.
MEDIANTE LA INVERSION DEL SENTIDO DE LA CORRIENTE EN LA MITAD DE LAS BOBINAS
DE UNA FASE SE PUEDEN PRODUCIR 4 (8) POLOS OBSÉRVESE QUE EL TAMAÑO DE LOS
POLOS ES DIFERENTE. (SE REALIZARON 2 CAMBIOS).

En la Fig. 2-43-b se muestra el proceso de modulación de la amplitud del

polo en una máquina de 8 polos para producir una onda de F.M.M. de 6 polos y
obtener así una relación de velocidades diferentes de 2:1
Debe tenerse presente, que en las otras 2 fases restantes, el cambio
realizado debe guardar 120 de simetría con respecto a la primera fase modulando
así espacialmente todo el devanado estatórico. Puede demostrarse analíticamente
que la onda de F.M.M. resultante en el motor de 8 polos ilustrado en la Fig. 2-30-b
presenta componentes para 10 y 6 polos respectivamente, la selección de una u
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otra velocidad se logra modificando el factor de distribución y de paso del devanado

(devanados fraccionados en el estator)

FIG 2-43 -b MODULACIÓN DE LA AMPLITUD DEL POLO PARA UNA MÁQUINA DE 8 POLOS CON EL FIN DE
PRODUCIR UNA ONDA DE F.M.M DE 6 POLOS (10 POLOS)

En la Fig. 2-43-c se observa la técnica de modulación de la onda de F.M.M.

mediante la omisión parcial de bobinas, los grupos que se desconectan se agrupan
en dos secciones y se conectan en paralelo en la conexión sin modular. Las
espiras de este devanado debe diseñarse con el doble de la sección y la mitad del
número de bobinas que las del resto del devanado. En la Fig. 2-43-d se muestra la
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técnica de modulación de la onda de F.M.M. mediante neutralización magnética de

parte del devanado.

FIG 2-43 c DISEÑO DE UN DEVANADO MODULADO PARA 6 POLOS CON OMISIÓN PARCIAL DE
BOBINAS SE REQUIEREN 6 TERMINALES PARA EL CONTROL DEL MOTOR

FIG.2-43-d DISEÑO DE UN DEVANADO DE 6 POLOS MEDIANTE LA TÉCNICA DE NEUTRALIZACIÓN

MAGNÉTICA PARCIAL DEL DEVANADO. SE REQUIEREN 6 TERMINALES PARA EL CONTROL DEL MOTOR
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2-12 CONTROL MEDIANTE CONEXIÓN EN CASCADA.

Este tipo de control requiere de dos motores de inducción para su

funcionamiento, de los cuales al menos uno debe ser de rotor devanado. El
esquema de montaje se muestra en la Fig. 2-44. Obsérvese que existe una
conexión eléctrica entre el rotor del WRIM y el estator SCIM, y una conexión
mecánica entre los ejes de ambos motores.

FIG. 2-44 ESQUEMA DE MONTAJE DE LA CONEXIÓN EN CASCADA.

I ) 1 VELOCIDAD M CONECTADO R Y S ABIERTOS. II ) 2 VELOCIDAD M Y R CONECTADOS
a a
S
ABIERTO. III ) 3 VELOCIDAD S CONECTADO M Y R ABIERTOS.
a

Para la 2a conexión se obtiene la siguiente velocidad.

120 x f1 120 x f2
n1  (2-48) n2  (2-49)
p1 p2
pero f2  S1 x f1 y n1  n2 por acople mecánico, luego
1  S1 S1(1  S2 )

p1 p2
p2
De donde S1  (2-50)
p1  p2  p1S1
p1
El término p1 x S2 es mucho menor que (p1  p2), por lo que S1  y la
p1  p2
velocidad obtenida será así:
120 x f1
n1  n2  (2-51)
p1  p2

Esta conexión recibe el nombre de cascada normal. Se puede obtener una

cuarta velocidad si se invierte el C.M.G. aplicado al motor 2, mediante inversión de
2 bornes en la alimentación de su estator, esta conexión se conoce con el nombre
de cascada diferencial. En este caso S2 será mayor que S1 por lo que el término
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p1S2 ya no puede despreciarse. Se deja como ejercicio al lector el cálculo de dicha

velocidad.

2-13 CONTROL DE VELOCIDAD POR CONTROL DE FRECUENCIA.

Si se modifica la frecuencia de alimentación del motor, se modificará su

velocidad sincrónica, modificándose el par desarrollado por la máquina.
La modificación de frecuencia se puede utilizar para variar la velocidad por
arriba o por debajo de la velocidad sincrónica (valor base). El control solo por
variación de la frecuencia se utiliza para la regulación de velocidad por encima de
su velocidad sincrónica, en este caso, cuando la frecuencia sobrepasa el valor de
frecuencia nominal, el voltaje estatórico se mantiene en su valor nominal y no hay
necesidad de controlarlo, sin embargo, un aumento de la frecuencia disminuirá el
flujo de inducción y por ende el par desarrollado por la máquina. En este proceso;
no hay saturación del circuito magnético, pero el campo se debilita.
Si la frecuencia angular ( = 2f ) se incrementa a un valor ω'  β (p/ 2)ω
siendo f la frecuencia nominal del sistema, la nueva velocidad sincrónica
correspondiente a esta nueva frecuencia vale:

ωs'  β x ω rad/seg (2-52)

s 'R
El nuevo deslizamiento será: S'  x 100 (2-53)
s '

En esta ecuación R es la velocidad del rotor para una carga dada en la

nueva frecuencia f '. Utilizando las ecuaciones del circuito equivalente aproximado
se tiene que el nuevo par desarrollado vale
con XT' =  x 
3 x V 2 x r2' 3 x V 2 x r2'
Tem'   (2-54)
 ' 2   r ' 2 
S' x ω ' x  2   (XT')2  S' x β x ω x  S'   XT  
r 2 2

s  S'     
  
El par máximo a la frecuencia ' será:

2
3 x V2 3 x V2 3 V
x 
T max '   
2 x ωs(XT') 2 x β x ω x βXT 2 x ω x XT
'  β  (2-55)
 

y el nuevo deslizamiento para este par máximo de la ecuación

r2'
Sm'  (2-56)
 x XT