Informe: Simulació n de caldera- Control On-Off

Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales

Facultad de Ingeniería y Arquitectura, Departamento de Ingeniería Química 

Taller de Procesos Productivos

Daniel Aguirre López

Natalia Camacho Monroy

Sergio Loaiza Castañeda

Luisa Fernanda Vélez Cortes

Oscar Andrés Prado Rubio 4/noviembre/2021

1. OBJETIVOS
GENERAL
Analizar las interacciones en lazos de control on-off en un simulador de caldera.

ESPECÍFICOS

 Identificar las variables del sistema: medidas/controladas, manipuladas y

perturbaciones.
 Aplicar los conceptos de punto de ajuste y brecha diferencial en un circuito de control
on-off
 Comprender el funcionamiento de un simulador de caldera e interacciones de los lazos
de control a través del diagrama de ciclos.

2. MAPAS Y DIAGRAMAS DEL PROCESO

 Figura 1. Diagrama de caja negra

Figura 2. Diagrama de PI&D

Figura 3. Mapa conceptual del proceso

3. RESULTADOS
Para la obtenció n de los resultados se registraron los tiempos de encendido y apagado para
cada lazo de control (presió n y nivel) los datos se registraron en tres momentos:

1. Encendido del lazo de control de presió n para este momento se registraron el t on y t off
del quemador, ademá s de la presió n mínima y má xima.
2. Encendido del lazo de control nivel manteniendo el lazo de control de presió n
activada, para este momento se registraron los t on y t off del quemador, t on y t off de la
bomba, la presió n mínima y má xima, y el nivel de liquido mínimo y má ximo en la
caldera
3. Desactivació n del lazo de control de presió n, en este momento se registraron los ,
t on y t off de la bomba y el nivel de liquido mínimo y má ximo en la caldera.
Para hacer la valoració n de la TAD se implementó el programa LJTest, que comprueba el
estado de ésta. La prueba se realizó a dos TAD, una que logró pasar todas las pruebas de
calibració n (Figura 9) y otra que no lo consiguió (Figura 10), esto se hizo con el fin de detallar
las diferencias entre una TAD calibrada y en correcto estado, y otra que presenta fallas en el
funcionamiento. En la TAD que funciona de manera incorrecta, se evidencia un recuadro en
color rojo que indica un dañ o interno en la tarjera, y el color amarillo indica que se debe hacer
el proceso de calibració n con los alambres, como resultado final, el LJTest falló .

Figura 9. LJTest correcto Figura 10. LJTest incorrecto

Por otro lado, la prueba LJLogger se implementa con el fin de comprobar la señ al de los
puertos de la TAD. En este caso, se ejecutó la prueba estableciendo un voltaje de 5V por la
bornera AO1 y corroborando el mismo con un voltímetro por la bornera AI5. Como el
voltímetro arrojó también un valor de 5V, se comprueba que el LJLogger está correcto y los
puertos está n funcionando adecuadamente.
 Figura 11. Prueba de LJLogger

Para hallar el modelo matemá tico que representa la dinámica de la TAD se empleará el
método clá sico para modelació n de sistemas de Sundaresan y Krishnaswamy, con el fin de
determinar la funció n de transferencia de primer orden con tiempo muerto.
El método de Sundaresan y Krishnaswamy se basa en utilizar dos puntos sobre la curva de
respuesta al escaló n del proceso; por definició n este método considera sus puntos en 35,3% y
85,3% de la salida en periodo estable.

Se obtuvo la constante de tiempo estimando dos puntos τ 1 y τ 2, donde la salida del sistema y f,
así:

τ 1 =0,353∗ y f (1)

τ 2=0,853∗ y f (2)
En la Tabla 1 se presentan los valores obtenidos al emplear las ecuaciones (1) y (2) para cada
uno de los ensayos realizados.
Tabla 1. Amplitudes Sundaresan-Krishnaswamy

Ensayo 35,3% yf 85,3% yf 35,3% yf * 85,3% yf * [V]

[V] [V] [V]
V2-V4 0,1189 0,2875 3,8298 3,9984
V4-V5 0,0603 0,1457 4,9529 5,0383
V5-V1 0,2430 0,5873 1,2537 1,5980
V1-V2 0,0137 0,0333 2,0059 2,0255
V2-V3 0,0155 0,0375 3,0135 3,0355

* Valores obtenidos al realizar la sumatoria entre el resultado del porcentaje y el valor

mínimo del rango de la amplitud.
τ sk =0,67 ( τ 2−τ 1 ) (4)

θ sk =1,3 τ 1−0,29 τ 2 (5)

Se hallan los pará metros del modelo mediante las ecuaciones (4) y (5). É stos son reportados
en la Tabla 2.
Tabla 2. Amplitudes Sundaresan-Krishnaswamy

Ensay τ sk θ sk
o
V2-V4 0,1129 3,8192
V4-V5 0,0572 4,9777
V5-V1 0,2307 1,1664
V1-V2 0,0131 2,0207
V2-V3 0,0147 3,0373

K p eθ (−S )
sk

G p ( s )= ( 6)
τ sk∗s +1

La ganancia ( K p) para el sistema es igual a 1.

Reemplazando en la ecuació n (6), se obtienen las siguientes funciones de transferencia para

cada ensayo

Para V2-V4:

e 3,8192(−S )
G p ( s )=
0,1129 s+1

Para V4-V5:

e 4,9777(− S)
G p ( s )=
0,0572 s+1

Para V5-V1:

e1,1664(−S)
G p ( s )=
0,2307 s +1

Para V1-V2:
 e 2,0207(−S )
G p ( s )=
0,0131 s+1
Para V2-V3:

e3,0373(− S)
G p ( s )=
0,0147 s +1

4. ANÁLISIS DE RESULTADOS
La relació n entre la respuesta del sistema a una entrada escaló n unitario y la respuesta de
comportamiento bajo las condiciones establecidas, contribuyen para definir el orden del
ajuste del modelo matemá tico. Se observa el comportamiento de la excitació n del sistema con
una señ al de voltaje determinada, haciendo varios experimentos con voltajes de entrada
diferentes. Evidenciando la relació n entre las grá ficas de las figuras 4, 5, 6, 7 y 8, se determina
que el modelo es de primer orden. Sin embargo, se observa ruido en las mismas grá ficas, esto
se debe principalmente a la estabilizació n del equipo, de igual manera la oscilació n del ruido
es de muy baja magnitud, por ende, se puede considerar de un comportamiento de primer
orden.
De otra forma, teniendo en cuenta las funciones de transferencia obtenidas para cada uno de
los ensayos, se puede corroborar que es un sistema de primer orden, puesto que en el
denominador se observa que el má ximo exponente de la variable completa s es igual a 1.

Para el modelo matemá tico observado, se logra una ganancia ( K p) de 1 que indica la razó n de
cambio de salida respecto a la entrada. En este caso, se obtiene un valor de 1 debido a que la
entrada es constante (escaló n unitario) y no se presenta razó n de cambio en la salida, por lo
cual el sistema se puede clasificar en estado estable, ya que la respuesta permanente es
constante. Por otro lado, la señ al de entrada del sistema de control es la encargada de
estimular al sistema a tener un comportamiento diná mico determinado en la salida,
dependiente de la forma y el tipo de señ al de entrada que se está aplicando. Partiendo de lo
anterior, se puede corroborar por qué la ganancia es igual a 1, puesto que la señ al de entrada
y salida correspondían al mismo valor.
Como se observa en las ecuaciones anteriores, para todos los cambios escalones se obtuvieron
como respuesta una funció n de transferencia de primer orden, confirmando que los cambios
escalones realizados (0-5V) está n dentro de la misma aproximació n lineal. Ademá s,
comparando los tiempos muertos de cada una de estas ecuaciones, se halla que son similares
y a pesar de no ser iguales no influyen el comportamiento dinámico de la variable de salida.
5. CONCLUSIONES
Se comprendió el funcionamiento, calibració n y manejo de una tarjeta de adquisició n de datos
LabJack U12, no solo en el desarrollo experimental, si no desde la retroalimentació n del
diagrama de flujo.
De acuerdo con los resultados obtenidos mediante los programas LJtest y LJLogger, usados
para los procesos de validació n, calibració n y verificació n es posible determinar que la tarjeta
de adquisició n de datos se encuentra en un estado de funcionamiento ó ptimo y verificando
esta informació n con ayuda del multímetro se corroboran estos resultados.
Se logró establecer un mecanismo de comunicació n con el software Matlab para determinar el
comportamiento diná mico de la tarjeta de adquisició n de datos. Donde se logró ajustar este
comportamiento a una funció n de trasferencia de primer orden con tiempo muerto, en el cual
la ganancia y el 𝜏 tomaron los valores esperados.

6. BIBLIOGRAFÍA

Hoff, R., Krujoski, M., & Viera, J. (2014). Métodos Clásicos para Modelación de Sistemas.
Laboratorio , Argentina .
Hoff, R., Krujosku, M., & Viera, J. (2014). Modelación Experimental de Procesos. Trabajo
prá ctico, Argentina.