Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Servomecanismos

Actividad 3:

Investigación de los tipos de

servomotores

Nombre Carrera Matricula

Angello Alexis Lugo Castillo IMTC 1819475
Ing. Alfredo Romero Balboa
Jueves N1-N3
Salon: 12208
Agosto – Diciembre 2023

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 INDICE

Portada……………………………………………………………1
Índice……………………………………………………………….2
Introducción……………………………………………………….3
- Investigación………………………………………………..4
Conclusiones…………………………………………………24
Referencias…………………………………………………….24

2
 INTRODUCCIÓN
En el siguiente documento se redactará como se fue realizando el diseño de un
carrito eléctrico, ahora con los componentes electrónicos que se utilizarían para el
desarrollo y correcto desempeño del carrito eléctrico, parte por parte, en este
documento se detallara una investigación del controlador del carrito.
Asimismo, se incluirá una investigación detallada de los siguientes temas:
- Atmega328 con firmware de Arduino como control de carro eléctrico
- Puente H L293D como driver para motor de potencia y motor de dirección
- Driver ULN2003 como driver para control de luces delanteras y traseras
- Diseño de antena para 433Mhz
- Modulo receptor RF433 XY-MK-5V como receptor de radiofrecuencia
- Modulo Transmisor FS1000A como transmisor de radiofrecuencia

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Servomotores

Los servos vienen en muchos tamaños y en tres tipos básicos: rotación posicional,
rotación continua y lineal.
Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de servomotor. El eje de
salida gira aproximadamente la mitad de un círculo, o 180 grados. Tiene topes
físicos colocados en el mecanismo de engranaje para evitar que se gire más allá
de estos límites para proteger el sensor de rotación.
Estos servos comunes se encuentran en coches y aviones con control remoto de
agua, juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.
Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de rotación
posicional común, excepto que puede girar en cualquier dirección indefinidamente.
La señal de control, en lugar de ajustar la posición estática del servo, se interpreta
como la dirección y la velocidad de rotación.
El rango de posibles comandos hace que el servo gire en el sentido de las agujas
del reloj o en sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una
velocidad variable, dependiendo de la señal de comando. Este tipo de servo se
puede utilizar en un plato de radar si se monta en un robot. O se puede utilizar
como motor de accionamiento en un robot móvil.
Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito
anteriormente, pero con engranajes adicionales (normalmente un mecanismo de
cremallera y piñón) para cambiar la salida de circular a vaivén. Estos servos no
son fáciles de encontrar, pero a veces se pueden encontrar en tiendas de
modelismo donde se utilizan como actuadores en aviones de modelos más
grandes.

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Para qué sirven los servomotores

Los servomotores se utilizan en aplicaciones que requieren variaciones rápidas de

velocidad y, que podrían provocar un calentamiento excesivo del motor como en la
robótica industrial, en la fabricación con sistemas de automatización y en
aplicaciones de mecanizado de control numérico (CNC) por ordenador, entre
otras.

A continuación, te enumero algunas de las aplicaciones más comunes de los

servos:

• En las industrias se utilizan en máquinas herramienta, embalaje,

automatización de fábricas, manipulación de materiales, conversión de
impresión, líneas de ensamblaje y muchas otras aplicaciones exigentes:
robótica, maquinaria CNC o fabricación automatizada.
• También se utilizan en aviones radiocontrolados para controlar la posición y
el movimiento de los ascensores.
• Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso
posicionamiento.
• También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido
hidráulico en sus sistemas hidráulicos.
• Se utilizan en muchos juguetes controlados por radio.
• Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVD y reproductores de
discos para ampliar o reproducir las bandejas de discos.
• También se utilizan en automóviles para mantener la velocidad de los
vehículos.

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servomotores de CD

Los servomotores de CD son profusamente utilizados en diversas aplicaciones

industriales, como es el caso de los robots industriales, máquinas herramientas de
control numérico, sistemas de posicionamiento de radares, antenas, etc. Es una
práctica común considerar para el diseño de los esquemas de control un modelo
simplificado del motor, de modo que las no linealidades inherentes, así como las
dinámicas no modeladas, pudieran incidir negativamente en las prestaciones del
sistema controlado.
Servomotor DC (corriente continua). Funcionan con un pequeño motor de
corriente continua. Convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético.

Le llega la energía de un variador para poder funcionar. El variador modula la

electricidad que recibe el motor, ya que las fuentes de alimentación tienen un flujo
continuo de corriente, no se autorregulan. Por lo tanto, el motor rota o no rota. Sin
el variador no podríamos hacer que el motor empezara poco a poco, ganara
velocidad o que frene un poco o que bajara la velocidad.

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La fuente de alimentación es la diferencia clave entre los servomotores de AC y
DC. Primero explicaremos los tipos de fuentes de alimentación para entender
mejor que tipo de corriente va en cada motor.

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Existen 4 tipos de fuente de alimentación:

AC/AC recibe corriente alterna y la convierte en alterna. Por ejemplo, recibe 400V
y casa 24V/200V

AC/DC: recibe corriente alterna y la convierte en corriente continua.

DC/AC: recibe corriente continua y la convierte en alterna.

DC/DC: recibe corriente continua y la convierte en continua.

A cada tipo de motor le tenemos que dar la fuente de alimentación que necesita.
Por lo tanto, un servo DC solo puede funcionar con una fuente de alimentación
DC/DC o AC/DC. Y un servo AC solo puede funcionar con una fuente DC/AC o
AC/AC.

Los variadores (también llamados transformadores) “limpian” la energía “sucia” de

su procedencia, ya que tenemos que suavizar los picos de tensión, que protegerá
el motor de las irregularidades de la red, bajadas de tensión, etc.

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INFORMACIÓN TECNICA DE UN SERVOMOTOR CD

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MOTOR A PASOS

El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la

rotación se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del
motor. Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200
pasos, lo que significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°. También
hay motores donde la carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.La

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funcionalidad descrita es posible gracias a la construcción especial del motor paso
a paso, que se discutirá más adelante en el texto. Debido al hecho de que la
rotación completa del eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a
paso no gira suavemente, sino que realiza saltos y cruza estados intermedios, por
lo que el funcionamiento del motor paso a paso se acompaña de un sonido y
vibración característicos.

Actualmente los controladores de motores de paso a paso se realizan sobre la

base de circuitos digitales que controlan los drivers aumentando la capacidad de
carga de las salidas. Por lo general, en un controlador de este tipo encontramos
un microcontrolador, pero no necesariamente, porque dicho controlador se puede
hacer basado en puertas y flip-flops sin mucha dificultad. El propio método de
control del motor depende de su tipo, el número de fases y si es con o sin
retroalimentación. En algunos controladores, la corriente que fluye a través de los
devanados se puede ajustar usando la forma de onda PWM, mientras que la
dirección de rotación y el control de los pasos (saltos) se llevan a cabo usando
formas de onda cuadradas. Sin embargo, cuando se trata de un modelo de motor
específico y su controlador, para determinar el método de control correcto, uno
debe consultar sus fichas de catálogo.

Los devanados que son la carga en las salidas del controlador son bobinas con
cierta inductancia y capacitancia. Su reactancia aumenta al aumentar la
frecuencia, lo que limita la corriente que fluye y limita la frecuencia de conmutación
máxima. Al seleccionar un motor para una aplicación específica, siempre hay
algunas compensaciones a considerar, como, por ejemplo, la velocidad angular
máxima y el par requerido con respecto a la resolución. El artículo proporciona
información básica sobre el principio de funcionamiento de los motores paso a
paso bipolares y unipolares y a lo que debe prestar atención al elegir un motor
para una aplicación determinada.

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MOTOR PASO A PASO - ¿CÓMO FUNCIONA?

El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte
estacionaria, mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete gira
siguiendo el campo magnético giratorio creado alrededor del estator. El estator,
hecho de acero u otro metal, es el marco de un conjunto de electroimanes, que
son bobinas montadas en lugares específicos alrededor del rotor. Cuando la
corriente fluye a través de las bobinas del estator, se crea un campo magnético a
su alrededor. Los flujos magnéticos particulares tienen una dirección e intensidad
que dependen de la intensidad y la dirección de la corriente que fluye a través de
una bobina determinada.

Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán

(diente) montado en el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con
respecto a él. Luego, el rotor y el eje giran en el ángulo en el que su posición se
opone menos al flujo magnético o la resultante de múltiples flujos. Después de
pasar por este desplazamiento, se enciende otro electroimán (bobina o bobinas)
en el estator y se tira del rotor a su nueva posición. Al conmutar bobinas
sucesivas, es posible realizar más saltos hacia adelante o hacia atrás, o completar
o girar parcialmente el rotor y el eje con él.Con base en la descripción dada, es
posible imaginar un motor paso a paso como una serie de electroimanes que
atraen el imán del rotor. En realidad, sin embargo, la situación es mucho más
compleja ya que el imán es atraído por el campo resultante alrededor del conjunto
del electroimán, lo que permite no solo la operación de paso completo, sino
también la operación de medio paso (división de la carrera por 2) o menos, lo que
se denomina operación de micropaso.

Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo

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El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso
completo se ilustra en el dibujo 1. En este modo, el motor gira en un ángulo
resultante de su construcción, que puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de
calcular, en tal caso es necesario dar 200 pasos para un giro completo (200×1.8°
= 360°).

El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas. El

funcionamiento de una sola bobina requiere una potencia mínima del controlador.
En funcionamiento bifásico, con suministro de bobinas opuestas, se requiere el
doble de potencia, pero también aumentan la velocidad y el par.

Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso

El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en

el dibujo 2. Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor
se divide por 2 y, haciendo una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal. Con
referencia al ejemplo anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras que el
número de pasos por revolución completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos
fases (bobinas). Esto da como resultado un aumento del par en comparación con
el funcionamiento con un suministro monofásico, un funcionamiento "más suave"
del motor y la duplicación de la resolución angular mencionada anteriormente.

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Motor paso a paso – funcionamiento en modo microstep
(micropaso)
En el modo de micropasos, el paso nominal se divide en secciones aún más
cortas que en el modo de medio paso. La relación de división máxima es 256. Las
posiciones individuales de los rotores se obtienen mediante el flujo magnético
resultante de las bobinas alimentadas por la onda escalonada. Se prefiere la
operación de micropasos en aquellas aplicaciones donde se requiere un
funcionamiento "suave" del motor y/o una alta precisión de posicionamiento.

Cuando utilice el motor en modo de micropasos, preste atención a los requisitos

de velocidad de la aplicación. Como se mencionó, la reactancia inductiva de la
bobina aumenta con la frecuencia de conmutación de la corriente en los
devanados del motor. Una velocidad de rotación más alta requiere una
conmutación más frecuente y, por lo tanto, una mayor frecuencia de conmutación
de bobinado. Esto da como resultado un aumento en la impedancia de la bobina y,
14
por lo tanto, una disminución en la corriente promedio que fluye a través de los
devanados. No deja de tener importancia para el funcionamiento del motor: a
medida que disminuye la corriente que fluye a través de los devanados, el par
también disminuye, lo que puede provocar una oscilación, detener el rotor o perder
carreras en el motor y, por lo tanto, en el elemento accionado de la máquina. Por
lo tanto, cuando utilice el motor en el modo de micropasos, debe prestar especial
atención a su tarjeta de catálogo, que debe incluir un gráfico que muestre el valor
del par en función de la frecuencia de la corriente que fluye a través de la bobina.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso, en comparación con un motor de CC con escobillas típico,
no es particularmente complicado y de construcción más compleja, pero requiere
más precisión. Los motores BLDC modernos son muy similares a los motores
paso a paso de imanes permanentes, que además se controlan de manera muy
similar.

Según el criterio básico, los tipos de motores paso a paso se dividen según la
forma en que están construidos y el número de fases necesarias para alimentar
las bobinas. Dependiendo del diseño, los tipos individuales difieren en su propósito
(aplicación de destino), resolución y par alcanzado.

Motor paso a paso de imán permanente

Un motor de imán permanente podría tener dos bobinas (electroimanes) formando
los cuatro polos variables, y el rotor del motor estaría magnetizado radialmente.
Cambiar la posición del rotor cambiaría la dirección del flujo de corriente en las
bobinas, lo que cambiaría los polos magnéticos. Si la dirección de la corriente se
cambiara en consecuencia, el rotor de dicho motor giraría 90°. Un solo paso de
dicho motor, aunque podría ser útil en algunas aplicaciones, sería muy grande y
no muy precisa. Por lo tanto, de hecho, los motores de imanes permanentes
tienen más polos de rotor y, para aumentar el número de pasos y la precisión de
posicionamiento, se montan varios imanes en su rotor.

Normalmente, los motores paso a paso de imán permanente tienen un paso de

7,5° a 15°, dando de 48 a 24 carreras por revolución completa. Los polos de rotor
magnetizados aumentan la inducción magnética, por lo que los motores de imanes
permanentes se caracterizan por un par elevado. La construcción sencilla da como
resultado un precio moderado del motor con una resolución bastante baja.

Motor paso a paso de reluctancia variable

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Los motores de reluctancia variable estuvieron entre los primeros modelos de
motores paso a paso. Hoy en día son bastante raros y usados. En este tipo de
motor, el rotor consta de varios dientes hechos de hierro dulce. Cuando las
bobinas del estator son alimentadas por una corriente continua, el diente del rotor
es atraído por el campo magnético. Gracias a la conmutación secuencial, el rotor
gira en el ángulo determinado por la estructura del motor.

Los motores de este tipo, aunque de construcción simple y fáciles de controlar,

tienen baja resolución y bajo par.

Motor paso a paso híbrido

El motor híbrido es uno de los tipos de motores paso a paso más utilizados en la
industria. Se caracteriza por una alta resolución: su rotor realiza saltos de 0,9° a
3,6° (de 400 a 100 golpes). Este tipo de motor supera al resto en cuanto a
fiabilidad, par, par de retención y velocidad alcanzada.

El rotor del motor híbrido está compuesto de imanes permanentes, pero a

diferencia de los motores de imanes permanentes discutidos anteriormente, no
están montados radialmente sino magnetizados axialmente. Normalmente, el rotor
consta de dos anillos magnetizados de forma diferente colocados en el eje del
motor. Cada anillo tiene ranuras que forman los dientes del rotor.

MOTORES UNIPOLARES Y BIPOLARES

Otra división de los motores paso a paso resulta del método de hacer el devanado
en motores de 2 fases. Dependiendo de él, los motores se dividen en unipolares y
bipolares. La principal diferencia es que el motor unipolar funciona con una
polaridad de corriente (voltaje), mientras que el motor bipolar funciona con dos
polaridades, lo que significa que la dirección del flujo de corriente en la bobina es
variable. Otra diferencia es que las bobinas del motor deben estar conectadas de
tal manera que sea posible transferir energía desde el final de una bobina al
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principio de la otra. Este método de conexión permite el uso de corriente (voltaje)
de una polaridad. Las diferencias en la construcción de ambos tipos de motores se
ilustran de forma simplificada en los dibujos 3 y 4.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS MOTORES PASO A

PASO

Las principales ventajas del motor paso a paso son un funcionamiento preciso, un fácil control

de la posición del rotor y su velocidad de rotación. Esto se puede lograr con una estructura

relativamente simple y un bajo costo de la solución terminada. El par motor es muy alto a baja

velocidad. No hay escobillas en la construcción del motor, lo que se traduce en una alta

durabilidad mecánica y una mayor fiabilidad. Otra característica importante es el fácil control del

motor: arranque rápido gracias a un par elevado, parada fácil gracias al par de retención elevado

y la capacidad de cambiar rápidamente el sentido de giro. En muchas aplicaciones, la facilidad

para configurar las características de inicio y parada también es de gran importancia.

Una de las desventajas más importantes del motor paso a paso es su requerimiento de energía.

El motor requiere energía tanto cuando está en movimiento como cuando está parado. El par

motor es mayor a rpm relativamente bajas y disminuye a altas rpm. Como se mencionó

anteriormente, está fuertemente relacionado con la corriente a través de las bobinas, que a su

vez depende de su impedancia, que aumenta al aumentar la frecuencia de conmutación. Esta es

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la razón por la que es imposible obtener una alta velocidad de rotación mientras se mantiene el

par y la capacidad del motor para "soportar" la carga establecida.

Si el par es insuficiente, se produce un fenómeno llamado deslizamiento o pasos faltantes. Por

lo tanto, se requiere un mecanismo de retroalimentación para un control confiable del motor,

que se puede realizar, por ejemplo, sobre la base de un codificador u otro tipo de sensor.

Gracias a él, el controlador del motor puede "asegurarse" de que el motor ha realizado el

número de carreras indicado.

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

Es una buena práctica construir accionamientos para tener en cuenta todo el conjunto, es decir,

el motor con el controlador, porque es imposible considerar las propiedades de todo el sistema

de accionamiento sin tener en cuenta los parámetros de ambos. En pocas palabras, se puede

decir que incluso el mejor motor no funcionará correctamente sin el controlador correcto y

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viceversa. La selección del motor + unidad de control tendrá un impacto significativo en las

características del sistema de transmisión.

El desarrollo principal de los motores paso a paso es reducir la inercia del motor al tiempo que

aumenta la resolución (número de pasos), el par y la eficiencia energética. Por lo tanto, en la

práctica, además de los tipos de motores antes mencionados, puede encontrar muchas

modificaciones destinadas a mejorar los parámetros mencionados anteriormente. Los motores

particulares, según la aplicación, también difieren en el número de devanados y, por lo tanto,

también en el algoritmo de control.

En Internet puede encontrar muchos diseños de controladores de motor paso a paso, desde los

más fáciles de construir, equipados con un potenciómetro para regular la velocidad de rotación

y un botón para cambiar la dirección de rotación o un botón de inicio/parada, construido con el

uso de componentes discretos, como puertas, flip-flops y llaves de transistores, hasta muy

complicado, por ejemplo, realizado sobre la base de circuitos integrados especializados de

controladores y un procesador DSP. Sin embargo, parece que dichos proyectos serán más útiles

para la construcción de dispositivos no profesionales o experimentales que, por ejemplo, para su

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uso en la industria. En este caso, buscaremos soluciones listas para usar de fabricantes

probados.

En el uso no profesional, la forma más fácil es construir un controlador de motor basado en

Arduino y un amplificador de corriente o controlador de motor apropiado. La elección de la

placa de expansión dependerá del motor utilizado.

En un motor bipolar, la corriente debe fluir en dos direcciones. Por lo tanto, para cambiar la

dirección del flujo magnético en el núcleo, un solo interruptor de palanca que consta de

conmutados alternativamente transistores (diseño de medio puente). Al controlar un motor

unipolar, el flujo de corriente en un devanado determinado debe asegurarse solo en una

dirección, por lo que es suficiente usar una sola llave de transistor por bobina. Como puede ver,

el control unipolar requiere menos transistores clave, pero como recordamos de la lectura

anterior, solo la mitad del devanado está funcionando en un momento dado, por lo que el motor

unipolar en sí mismo produce menos torque que el motor bipolar.Por lo tanto, un motor bipolar

requiere un sistema de control más extenso, pero muchos fabricantes de semiconductores

ofrecen circuitos integrados especializados que incluyen dos puentes de transistores completos,

circuitos de protección contra sobrecalentamiento, sobrecorriente y sobretensión y puertas

lógicas para simplificar el control del motor. Estos circuitos integrados se pueden encontrar en

la cartera de STM, Toshiba Electric y otros.

20
https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-
tipos-y-ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/

Formas de conectar un motor paso a paso

Motor a pasos bipolar de 4 cables o hilos
La forma de representación de un motor bipolar es mediante la salida de 4
cables correspondiente a 2 bobinas, en la realidad internamente el motor
paso a paso tiene una gran cantidad de bobinados. Para identificar los
cables que corresponde a cada bobina se pueden identificar de diferentes
maneras:

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 • Identificar mediante un multímetro: Para eso debemos poner
nuestro multímetro en continuidad, debemos hacer las mediciones
correspondientes y hacer una anotación de los colores
correspondiente a cada cable que marcan continuidad.
• Identificar mediante un LED: Al girar el motor paso a paso con
nuestra mano y tener dos cables conectados al led, se concluye que
al encender el led se indica la continuidad de nuestra bobina.
• Identificar mediante los cables del motor paso a paso: Al unir los
cables de una bobina que corresponde podremos observar que al
girar el motor tendremos que aplicar mayor fuerza para poder
mover, si las bobinas no corresponden entonces la fuerza aplicada
permanece igual.
La forma de conectar sería el cable A del motor a la salida 1A de la tarjeta
de control, el cable C a la salida 1B de la tarjeta de control, el cable B a la
salida 2A de la tarjeta de control y el cable D a la salida 2B de control.

Motor a pasos bipolar de 5 cables o hilos

Básicamente es un motor paso a paso unipolar de 6 cables con la
diferencia que las conexiones centrales se encuentran unidas.

22
Motor a pasos bipolar de 6 cables o hilos
La forma de representación es mediante la salida de 6 cables
correspondiente a los 4 bobinados del diagrama representativo, en la
realidad internamente el motor paso a paso tiene una gran cantidad de
bobinados. Para identificar los cables que corresponde a cada bobina se
pueden identificar de diferentes maneras:

• Identificar mediante un multímetro: Primeramente vamos a poner

nuestro multímetro en continuidad para identificar los 3 cables que
corresponden a un bobinado, correspondiente al diagrama

23
 representativo.
Después de identificar los 3 cables vamos a utilizar un óhmetro para
medir la resistencia eléctrica, como resultado debemos obtener que
la resistencia de los extremos corresponde a 2R(A → C y B →D) y
la resistencia de un extremo a la terminal central o cable central
corresponde a R(A→A', C→A', B→ B' y D→ B').
Para convertir un motor de 6 cables a otra configuración se sigue lo
siguiente:
• Convertir motor unipolar de 6 cables a bipolar: Para convertir el
motor paso a paso de unipolar a bipolar primeramente debemos
identificar los cables correspondientes y posteriormente se debe
descartar los cables centrales (No deben conectarse).
• Convertir motor unipolar de 6 cables a unipolar de 5 cables:
Para esto es necesario juntar el cableado central y obtendremos
nuestro motor paso a paso unipolar de 5 cables.

Conclusiones

Este reporte fue mas corto ya que solamente era un complemento a la actividad
anterior, aquí se detalla mas sobre los componentes que van a ir dando forma al
carro eléctrico, es interesante ver los alcances que puede tener la mecatrónica y
las cosas que se pueden lograr.

Referencias:

https://www.cursosaula21.com/que-es-un-
servomotor/#:~:text=Un%20servo%20accionamiento%20amplifica%20la,par%20pr
oducido%20por%20el%20motor.

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https://www.mouser.mx/datasheet/2/570/NMB_dix36_datasheet_geared-
3051192.pdf

https://www.electronicboard.es/que-es-un-servomotor-como-funciona/

https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-tipos-y-
ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/

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