Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec

División de Ingeniería Química y Bioquímica

Instrumentación y control
PRÁCTICA 5
ACTUADORES

Alumna:
Garcia Gonzalez Daiana

Grupo:
3501
Matrícula:
202020075
 Introducción
Un servomotor o comúnmente llamado servo, es un motor DC con la capacidad de
ubicar su eje en una posición o ángulo determinado, internamente tiene una caja
reductora la cual le aumenta el torque y reduce la velocidad, un potenciómetro
encargado de sensar la posición del eje y una pequeña tarjeta electrónica que
junto al potenciómetro forman un control de lazo cerrado.

Tiene un conector de 3 cables VCC (rojo), GND (café) y señal (naranja). La señal
o dato que hay que enviarle al servo es una señal de PWM donde el tiempo en
alto es equivalente al ángulo o posición del servo. Estos valores pueden variar y
van desde 0.5 a 1 milisegundo para la posición 0° y 2 a 2.4 milisegundos para la
posición de 180°, el periodo de la señal debe ser cercano a 20 milisegundos.

El relevador o relé es un dispositivo electromecánico que funciona como un

interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de un
electroimán, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir
o cerrar otros circuitos eléctricos independientes. De aquí extraemos una
información muy importante: Podemos separar dos circuitos de forma que
funcionen con voltajes diferentes. Uno a 5 V (Arduino) y otro a 120 V (la bombilla).
 Objetivos
El alumno será capaz de controlar actuadores eléctricos como la posición y
sentido de giro de un servomotor y la activación de un relevador.
Materiales

• Placa Arduino uno.

• Micro servomotor Sg90.
• Potenciómetro de 1Kohm.
• Cables de conexión.
• PC y protoboard.
• Fuente de alimentación de 9V y 1A.
• Modulo relevador 1 canal.
• Foco con socket.

Marco teórico

• Actuador.
Un actuador es un dispositivo esencial mecánico que tiene la función de
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecánico. Mediante el
controlador se genera una respuesta al recibir un impulso y convertirlo en una
acción. Un actuador se va a denominar de acuerdo con el origen de la fuerza. La
fuerza que provoca un actuador proviene de tres fuentes diferentes las cuales son:
- Presión neumática.
- Presión hidráulica.
- Fuerza motriz eléctrica.
Existen actuadores de diferentes tamaños, estilos y modo de operación. Pueden
ser lineales y giratorios.
- Los lineales convierten la energía en movimientos lineales rectos, esto sirve
para mejorar o tirar.
- Los giratorios convierten la energía en movimientos balanceados y se
utilizan en válvulas de mariposa o bola.
Hay diferentes tipos de actuadores y se clasifican en:

- Mecánicos: Son los que trabajan mediante la conversión de un tipo de

movimiento (rotativo o lineal). Combinan distintos componentes para
operar, como engranes, poleas, cadenas, resortes y rieles, entre otros.
- Neumáticos: Su fuente de energía es el aire comprimido, esto permite que
respondan con rapidez a operaciones de arranque y paro. Son segu ros,
poderosos, confiables y baratos.
 - Hidráulicos: Son los que utilizan líquidos como aceites para generar
movimientos donde se requiere de una mayor fuerza, por manejar cargas
pesadas.
- Eléctricos: Estos son limpios, fáciles de usar y con disponibilidad inmediata.
Requieren de energía de una fuente externa (batería), para conducir un
motor y convertir la energía eléctrica en fuerza mecánica.
- Térmicos: Son los que utilizan energía térmica o magnética para producir el
movimiento. Se caracterizan por ser ligeros, muy económicos y brindar
densidad de alta potencia.

Los actuadores son benéficos ya que son una gran opción para facilitar la gestión
de los sistemas eléctricos sobre accionamientos o mecanismos, ya que posee
autorregulación.

• Servomotor.
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del
eje en un momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de
grados y luego mantenerse fijo en una posición.
Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de pulso (PWM),
todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd y un
tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posición indicada.
El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje
del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se
hace para potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija
cuando se requiera. De forma similar a un automóvil, a mayor velocidad, menor
torque. El circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la
posición del motor.
Existen servomotores para todo tipo de usos. En la industria, la robótica, en el
interior de las impresoras, máquinas CNC, etc. Para los efectos de este post nos
interesan los servomotores de modelismo, que son los utilizados en prototipos de
robótica. No tomaremos en cuenta los servomotores del tipo industrial.

- Rango de giro limitado: son el tipo más común de servomotor. Permiten

una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar una
vuelta completa.
- Rotación continua: se caracterizan por ser capaces de girar 360 grados, es
decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de un motor
convencional, pero con las características propias de un servo. Esto quiere
decir que podemos controlar su posición y velocidad de giro en un momento
dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para que

funcionen como servomotores de rotación continua.

Los servomotores de rotación continua desacoplan el potenciómetro del eje del

motor. Esto impide que el circuito de control pueda leer la posición del eje, por lo
cual provoca un movimiento continuo al no ser capaz de cumplir la condición para
que el servo se detenga. Los servomotores de rotación continua normalmente
pueden girar en un sentido o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad
de giro, pero no podremos lograr, por ejemplo, que el servo se mueva una
determinada cantidad de grados y luego se detenga.

Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico es

similar para la mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la forma de una
onda cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor adoptará una posición
fija.
Este tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador (como un 555) o
por un microcontrolador. Es decir, con Arduino podemos controlar fácilmente un
servomotor.

Desarrollo de la práctica
1. Realizar las conexiones en tinkercad de acuerdo con el diagrama que se
presenta en la guía.

2. Realizar el programa en Arduino, revisarlo, dejarlo correr y guardarlo/

descargarlo cuando esté listo.
3. Una vez que el programa ya está bien, se transcribe en la parte de “código”
de nuestro esquema en tinkercad.
4. Se corre el programa para ver si funciona.

5. En la parte del relevador, se va a volver a hacer el esquema realizando las

conexiones de acuerdo con el diagrama presentado en la guía. (Ya que
tuve complicaciones con encontrar los objetos exactos en tinkercad,
investigué un poco sobre los esquemas que pueden ser utilizados para la
muestra del relé y obtuve este esquema)
6. Al tenerlo, se inició la simulación comprobando la eficacia y funcionamiento
del programa en el relé.
 Conclusiones

los actuadores son componentes clave en la instrumentación

y el control, ya que permiten traducir la señal de entrada en
una acción física en el proceso controlado
Referencias

- www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/servomotor/
- www.danfoss.com/es-mx/products/dhs/valves/hydronic-balancing-and-
control/
- Servo Sistema de CA - Serie SV2 | KEYENCE México
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