INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y BIOMEDICA.

INGENIERIA BIOMEDICA.

SEMESTRE AGOSTO - DICIEMBRE 2021

Circuitos Y Maquinarias Eléctricas 2021-2.

Servomotores

Docente: Paul Javier Campos Hernandez

Alumnos
Basulto Pérez Lizek Anais 19210599
Esquivel Bravo Jocelyne Guadalupe 19212396
Martinez Rivera Madelin Akira 20210799
Meraz Galerana Mauricio Jesus.1820139
Vazquez Alvear Nicole. C20210923

Tijuana, B.C. 15 de Diciembre de 2021

¿Qué es un servomotor?

Un servomotor o servo es un dispositivo electromecánico conformado por un motor

eléctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo constituido dentro de
una carcasa de plástico. Se puede controlar su posición angular, es decir, puede
ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de operación generalmente de
180° pero puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360°.

Partes de un servomotor

Un servomotor tiene 4 partes básicas e importantes:

● Motor de corriente continua (CC): Le brinda movilidad al servomotor

dependiendo de la polaridad de su conexión, esto quiere decir que cuando se
aplica un potencial a sus dos terminales el motor gira en un sentido a su
velocidad máxima, si el voltaje aplicado a sus dos terminales se invierte el sentido
de giro también se invierte.
● Engranajes reductores: El tren de engranajes se encarga de reducir la velocidad
de giro del motor para incrementar su capacidad de torque (par-motor).
● Sensor de desplazamiento: Puede ser un potenciómetro colocado en el eje de
salida del servomotor, se suele utilizar para identificar la posición angular del
motor (encoder).
● Tarjeta de control: Es una placa electrónica que ajusta una estrategia de control
de la posición angular mediante la retroalimentación. Para ello, el circuito
compara la señal de entrada de referencia o posición deseada con la posición
actual medida por el potenciómetro. La diferencia entre la posición actual y la
posición deseada se amplifica y se utiliza para mover el motor en la dirección
necesaria para reducir el error de posición.
¿Cómo funciona un servomotor?

En un servomotor es el encargado de enviar la información y alimentar la tarjeta de

control, la cual posee tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo
tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores,los cuales
dependen del fabricante.

Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o

modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. El PWM sirve
para enviar o modificar la energía que se envía desde el dispositivo eléctrico.

Un servo se controla a través de modulación por ancho de pulsos de doble

magnitud, los pulsos de entre 10 a 30 milisegundos pero en algunos casos es de 20
milisegundos, en este tiempo se envía un voltaje positivo de 1 a 2 milisegundos, en
los cuales podemos controlar su posición exacta. Para determinar esta posición es
necesario un potenciómetro.

Para mover el servo se utiliza un motor simple de corriente continua(CD), para que
estos puedan trabajar juntos están unidos por serie de engranajes, entonces la
tarjeta de control mueve el motor, el motor mueve la serie de engranajes haciendo
que el servo se mueva al mismo tiempo moviendo el potenciómetro permitiéndonos
controlar la posición exacta de nuestro servo, siempre entre 0 y 180 grados, el cual
tiene un giro limitado teniendo una traba que le impide dar una vuelta completa en
su eje, también existen servos que son capaces de dar una vuelta en 360 grados
que son los de rotación continua.
¿Cuáles son los tipos de servomotores que existen?

Existen dos tipos de servomotores: los digitales y los analógicos. Ambos mantienen
algunas similitudes, ya que poseen una estructura casi idéntica. Sin embargo, su
diferencia radica en que los servomotores digitales añaden un microprocesador en
su circuito de control.

Servomotores Digitales Y Analogicos

Los servos digitales se diferencian de los analógicos porque incorporan un
microprocesador que analiza la señal del receptor y controla el motor.

La principal diferencia es la manera como se gestiona la información recibida del

receptor y el control que se ejerce sobre la tensión eléctrica del motor. Esto permite
reducir la zona neutral, aumentar la amplitud del movimiento y conseguir mayor
estabilidad en el posicionamiento estático.

Ventajas del servo digital

Mayor duración y frecuencia de los impulsos, 300ms, frente al analógico, 50ms, y
mayor amplitud de movimiento.

Mejor reacción del motor a la orden recibida.

La reducción de la zona neutra permite mayor rapidez de respuesta, aceleración

rápida y una parada progresiva.

Mejor estabilidad en el posicionamiento estático.

Inconvenientes del servo digital
Mayor consumo de energía.

● 1 – Se puede programar el sentido de giro como «normal» o «inverso».

● 2 – Se puede variar la velocidad de respuesta del servo.
● 3 – Se puede programar una posición central (o posición neutra) diferente, sin
afectar los radios de giro.
● 4 – Se pueden determinar diferentes topes de recorrido para cada lado.
● 5 – Es posible programar qué debe hacer el servo en caso de sufrir una
pérdida de señal.
● 6 – Es posible programar la resolución, es decir cuánto se mueve el control
en el radio sin obtener un movimiento en el servo.

Servo analógico para modelismo

Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua,

un juego de engranajes para la reducción de velocidad, un potenciómetro ubicado
sobre el eje de salida (que se usa para conocer la posición) y una plaqueta de
circuito para el control.

Si lo que se desea controlar es la posición de un servomecanismo, como en este

caso, en lugar de un tacómetro (que es para medir velocidad) necesitamos un
encoder de posición.

Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, será necesario un encoder

(un detector que codifica la posición) que nos dé un valor diferente a su salida según
cual sea su posición en grados.

Los servos que se usan en modelismo son de este tipo. Como dije antes, por lo
general poseen un motor de CC, que gira a velocidad alta, una serie de engranajes
para producir la reducción de velocidad de giro y acrecentar su capacidad de torque,
un potenciómetro conectado al eje de salida (que es ni más ni menos que el
encoder) y un circuito de control de la realimentación.

Estos servos reciben señal por tres cables: alimentación para el motor y la pequeña
plaqueta de circuito del control (a través de dos cables, positivo y negativo/masa), y
una señal controladora que determina la posición que se requiere. La alimentación
de estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.

El estándar de esta señal controladora para todos los servos de este tipo, elegido
para facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5
milisegundos que se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se
mantenga en ese ancho, el servo se ubicará en la posición central de su recorrido.
Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un
lado. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el
rango de giro de un servo de éstos cubre entre 90° y 180° de la circunferencia total,
o un poco más, según la marca y modelo.

Al mismo tiempo existen dos subtipos entre los servomotores de corriente continua,
que son los convencionales de escobilla y los que no poseen escobillas al ser de
nueva tecnología.

También se debe considerar que, de acuerdo con sus características de rotación, los
servomotores se pueden clasificar en:

● Servomotores de rango de giro limitado: son los más comunes y permiten

una rotación de 180 grados, por lo que son incapaces de dar una vuelta
completa a su eje.
● Servomotores de rotación continua: son capaces de girar 360 grados y su
funcionamiento es similar al de un motor convencional, pero con cualidades
propias de un servo, es decir, que su posición y velocidad se pueden
controlar.

Según su estructura los servomotores ,.

Por último y según su tipografía, los servomotores se pueden clasificar en:

● Motor tipo Brush DC

● Motor inducido de tres fases AC
 ● Motor a pasos
● Brushless servomotor (AC y DC)
● Motor lineal
● Switched Reluctance Motors.

Nuestro servo necesita únicamente de tres cables. El cable negro se conecta con la
tensión GND o 0 V de alimentación. El rojo se conecta con la tensión de +5 V. Por el
cable blanco se aplica la señal PWM de control. Naturalmente esta señal la va a
generar nuestro Arduino. • Comercialmente puedes encontrarte con muchos
fabricantes, tipos y modelos de servos. Se diferencian en el tamaño, fuerza o “par ́ '
motor, velocidad, tensión de alimentación, tipo de eje y su recorrido posible. Hay
servos cuyo eje puede rotar libremente y otros sólo pueden girar un determinado
número de grados. El que vas a usar en las prácticas puede girar 180º. • El control
de un servo se realiza aplicando una señal PWM por la patilla correspondiente

Tipos de Servomotores

Hay 4 tipos fundamentales de servomotores:

- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales. funcionan con un

pequeño motor de corriente continua. El servomotor se controla por PWM
(modulación por ancho de pulso), como ya explicamos.

- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes más potentes

y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.

- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless por que

es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan los de cc).

Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los más
usados en la industria.

Están basados en los motores síncronos.

- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que avanza un
"paso".

No giran de manera continua sino por pasos, es decir, giran un número determinado
de grados.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso

a la vez por cada pulso que se le aplique.

Su control se basa en polarizar las bobinas que llevan incluidas de manera

adecuada para que giren correctamente.

Son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren

movimientos muy precisos.

Aplicaciones de los servomotores

Los servomotores son utilizados en muchas aplicaciones industriales donde se

necesita que el equipo sea de alta precisión de posicionamiento, que pueda adquirir
grandes velocidades de respuesta y un gran control de torque. El servomotor opera
bajo el principio de un servomecanismo, que no es más que un motor de CC normal
con servocontroladores y cajas de cambios incorporados, su funcionamiento se
basa en un sistema de retroalimentación en qle que se ingresa una señal de salida,
que una posición, velocidad, aceleración o desplazamiento dado, dando así un
elemento de control básico en los sistemas de control automático.
Los servomotores se pueden encontrar en :
● Selladoras de fundas plasticas
● Máquinas cnc
● Impresoras de papel
● En la industria farmacéutica
● Etiquetadoras
● Empacadoras
● Brazos robóticos industriales
 ● En la robótica

El uso de servomotores es bastante amplio ya que poseen las siguientes

características:
● Fiabilidad en el funcionamiento
● Son de bajo mantenimiento
● Poseen una gran capacidad para adquirir velocidades muy altas
● Gran exactitud en el control de velocidades y posiciones
● Su fácil programación

Servomotores en brazos robóticos.

Una de las aplicaciones más comunes de los
servomotores son los brazos robóticos los cuales
utilizan servomotores en cada una de las
articulaciones del brazo robótico, ya que estos les
proporcionan un movimiento específico referente al
ángulo con el que se deben mover y girar, para poder
transportar un objeto de un punto A a un punto B.
Una vez que estos datos sean alimentados al
controlador del robot, el robot hará su trabajo
continuamente. El controlador enviará los datos PWM
a los motores individuales del robot. Esto da un control angular preciso del brazo, lo
cual no es posible con un motor DC normal.

Bandas transportadoras con servomotores

Las bandas transportadoras se utilizan en la
fabricación industrial y en las unidades de
ensamblaje para pasar un objeto de una
estación de ensamblaje a otra.Así que para
lograr este efecto las cintas transportadoras
se utilizan con servomotores para que un
objeto se mueva con precisión al lugar
deseado y se detenga en el momento exacto
en que se necesite parar ya sea para llenarlo o simplemente transportarlo y luego
sea guiada a la siguiente etapa. Este proceso continúa hasta que se detiene. Por lo
tanto, la capacidad de control de posición precisa del eje de servo es muy útil.

Cámaras digitales con servomotores

Las cámaras digitales modernas de hoy
en día son muy avanzadas. Una de las
características avanzadas es su
capacidad de autofoco en el objeto a
capturar. Cuando la imagen del objeto
se crea dentro del procesador de señal
digital de la cámara, se comprueba la
nitidez.Básicamente, si la distancia
focal (medida desde el objetivo de la
cámara) no es la adecuada, la imagen aparece borrosa. La acción correctiva para
posicionar el lente con precisión para que la imagen más nítida sea capturada se
hace utilizando un servomotor de alta precisión instalado dentro de la cámara. Este
es otro ejemplo importante de aplicaciones de los servomotores.

Carros robóticos

Los vehículos robóticos de hoy en día, que se

utilizan para aplicaciones militares e industriales muy
complejas, utilizan servomotores para las ruedas.
Aquí, el movimiento angular no tiene importancia ya
que el servo usado es un servo de rotación continua.
Lo importante es la capacidad del servo para
generar suficiente torque para mover rápidamente el
vehículo desde la parada y luego también para
detenerlo rápidamente. También se puede controlar la velocidad con la que el
vehículo debe moverse.
Conclusión
Se entiende que al aplicar una cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional
a la distancia que se necesita viajar así si el eje necesita regresar de una distancia
grande el motor regresará a toda velocidad , si este necesita regresar una pequeña
cantidad, el motor correrá una velocidad más lenta a esto se le llama control
proporcional.Los servomotores juegan un papel importante en los robots ya que
proporcionan una elevada salida relativamente fácil de controlar y están conectados
directamente a los microcontroladores.
También se puede apreciar una mayor frecuencia de señal en un tren de pulsos y
el servomotor entrega un mejor rendimiento.
Los servomotores si se alimentan con una señal de pulsos de suficiente frecuencia
el motor no nota las variaciones y actúa como filtro y saca un giro constante ,
también como desventajas los servomotores poseen un elevado costo en cuanto a
mantenimiento y funcionamiento.
Referencias
[1]. ¿Qué es un servomotor y para qué sirve? (2013, 10 mayo). Juguetecnic.
Recuperado 15 de diciembre de 2021, de
https://juguetecnic.com/blog/15_Qu%C3%A9-es-un-servomotor-y-para-qu%C3%A9-
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[2].Ramirez Y., Lema M. y Idrovo M. (2010). Servomotores. Recuperado de:

https://www.monografias. com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml
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Recuperadode:http://automatizacion-industrial.es/descargas/SERVO%20BRUSHLE
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[4].García G., A. (2016). ¿Qué es y cómo funciona un servomotor? Recuperado de:

http://panamahitek. com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/
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https://clr.es/blog/es/ servomotor-cuando-se-utiliza/

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para la Industria. Recuperado 15 de diciembre de 2021, de
https://www.cursosaula21.com/que-es-un-servomotor/

[7].Latam, M. (2021, 24 abril). Servomotor. Mecatrónica LATAM. Recuperado 13 de

diciembre de 2021, de González, A. G. (2021, 7 marzo).