UNIVERSIDAD TECNÓLOGICA

EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE MORELOS

DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA INDUSTRIAL

MATERIA:
CONTROL DE MOTORES II

TEMA:

SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS

ESPECIALIDAD:

MECATRÓNICA

PRESENTA:
BAHENA VAZQUEZ HECTOR ALEJANDRO
8.-E

PROFESOR (A):

SAÚL TABARES DELGADO

EMILIANO ZAPATA, MOR., 31 ENERO DEL 2022

1 CONTENIDO
3 Introducción: ............................................................................................................................... 3
Servomotores: ................................................................................................................................. 3
Motores a pasos: ............................................................................................................................. 3
4 Desarrollo: ................................................................................................................................... 4
Características de un servomotor: .................................................................................................. 4
Características de un motor a pasos: .............................................................................................. 5
Tipos de servomotores: ................................................................................................................... 6
Tipos de motores a pasos:............................................................................................................... 6
Forma de operación de un servomotor: ......................................................................................... 7
Control de un motor a pasos:.......................................................................................................... 8
5 Bibliografía: ................................................................................................................................. 9

2 ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Ejemplo de un servomotor ................................................................................................... 4
Figura 2. Ejemplos de motores a pasos............................................................................................... 5
Figura 3. Ejemplos de servomotores ................................................................................................... 6
Figura 4. Diagrama Básico del funcionamiento de un Servomotor .................................................... 7
Figura 4. Grafica de un motor a pasos de bobina simple .................................................................... 8
Figura 5. Grafica de un motor a pasos de paso completo .................................................................. 8
Figura 6. Grafica de un motor a pasos de medio paso........................................................................ 9
3 INTRODUCCIÓN:

SERVOMOTORES:
También llamado servo, son dispositivos de accionamiento para el control de
precisión de velocidad, par motor y posición. Constituyen un mejor desempeño y
precisión frente a accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya que
éstos no nos proporcionan control de posición y resultan poco efectivos en bajas
velocidades.
Es un servomotor, aquel que contiene en su interior un encoder, conocido como
decodificador, que convierte el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos
digitales interpretados por un controlador de movimiento. También utilizan un driver,
que en conjunto forman un circuito para comandar posición, torque y velocidad.
Los servomotores son considerados fundamentales en el diseño y la construcción
de los robots. Son sistemas que requieren un posicionamiento mecánico preciso y
controlado. Podemos verlo en campos como la automatización industrial o la
creciente cirugía robótica.
Con la aparición de los servomotores digitales se han conseguido grandes avances
en las posibilidades de control y eficiencia. La mejora del rendimiento se produce
debido a que la electrónica de control utiliza un microcontrolador para hacer todo el
trabajo. Este hecho permite mandar más pulsos de control al motor aumentando la
precisión de movimiento y el rendimiento.

MOTORES A PASOS:
El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la
rotación se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del
motor. Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200
pasos, lo que significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°.
También hay motores donde la carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.La
funcionalidad descrita es posible gracias a la construcción especial del motor paso
a paso, que se discutirá más adelante en el texto. Debido al hecho de que la rotación
completa del eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a paso no
gira suavemente, sino que realiza saltos y cruza estados intermedios, por lo que el
funcionamiento del motor paso a paso se acompaña de un sonido y vibración
característicos.
Actualmente los controladores de motores de paso a paso se realizan sobre la base
de circuitos digitales que controlan los drivers aumentando la capacidad de carga
de las salidas. Por lo general, en un controlador de este tipo encontramos un
microcontrolador, pero no necesariamente, porque dicho controlador se puede
hacer basado en puertas y flip-flops sin mucha dificultad. El propio método de control
del motor depende de su tipo, el número de fases y si es con o sin retroalimentación.
En algunos controladores, la corriente que fluye a través de los devanados se puede
ajustar usando la forma de onda PWM, mientras que la dirección de rotación y el
control de los pasos (saltos) se llevan a cabo usando formas de onda cuadradas.
Sin embargo, cuando se trata de un modelo de motor específico y su controlador,
para determinar el método de control correcto, uno debe consultar sus fichas
técnicas.

4 DESARROLLO:

CARACTERÍSTICAS DE UN SERVOMOTOR:
Las características principales de un servomotor son el par y la velocidad.
El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje.
• El par también se puede llamar torque.
• Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo, 3Kg/cm.
• A mayor par mayor corriente de consumo del servo, pero no suelen consumir
mucho, depende del tipo de servomotor.
Velocidad: velocidad angular o de rotación.
• Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c. está entre 4 y
8V (voltios).

Figura 1. Ejemplo de un servomotor

CARACTERÍSTICAS DE UN MOTOR A PASOS:
Un motor paso a paso se define por estos parámetros básicos:
Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. Este valor viene
impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas
veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un
determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producirá un
calentamiento excesivo y/o acortará la vida útil del motor.
Resistencia eléctrica
Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta
resistencia determinará la corriente que consumirá el motor, y su valor afecta la
curva de torque del motor y su velocidad máxima de operación.
Grados por paso
Generalmente, este es el factor más importante al elegir un motor paso a paso para
un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotará el eje para
cada paso completo. Una operación de medio-paso o semi-paso (half step) del
motor duplicará la cantidad de pasos por revolución al reducir la cantidad de grados
por paso. Cuando el valor de grados por paso no está indicado en el motor, es
posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y
sintiendo por el tacto cada «diente» magnético. Los grados por paso se calculan
dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron.

Figura 2. Ejemplos de motores a pasos

TIPOS DE SERVOMOTORES:
Hay 3 tipos fundamentales de servomotores:
• Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales. funcionan con
un pequeño motor de corriente continua. El servomotor se controla por PWM
(modulación por ancho de pulso), como ya explicamos.

• Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes más

potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.

• Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless

porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan
los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas
velocidades. Son los más usados en la industria. Están basados en los
motores síncronos.

Figura 3. Ejemplos de servomotores

TIPOS DE MOTORES A PASOS:

Los motores paso a paso se dividen en dos categorías principales: de imán
permanente y de reluctancia variable. También existe una combinación de ambos,
a los que se les llama híbridos.
Los de imán permanente son los que más conocemos, utilizados, por ejemplo, en
el avance de papel y del cabezal de impresión de las impresoras, en el movimiento
del cabezal de las disqueteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imán que
aporta el campo magnético para la operación.
Los motores del tipo de reluctancia variable, en cambio, poseen un rotor de hierro
dulce que en condiciones de excitación del estator, y bajo la acción de su campo
magnético, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posición de
equilibrio. Su mecanización es similar a los de imán permanente y su principal
inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitación) el rotor queda
en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de régimen de carga
dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo. El
tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator cada uno con
un número diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un imán permanente,
gira libremente si no tiene corriente alimentándolo, o sea que no tiene torque de
detención.
Los motores híbridos combinan las mejores características de los de reluctancia
variable y de imán permanente. Se construyen con estatores multidentados y un
rotor de imán permanente.

FORMA DE OPERACIÓN DE UN SERVOMOTOR:

Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o
modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso
mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un
movimiento total de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición
en la que el servo tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido
de las agujas del reloj como en el sentido contrario.
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del
pulso enviado a través del cable de control; el rotor girará a la posición deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso
determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el
motor gire a la posición de 90°. Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido
contrario a las agujas del reloj hacia la posición de 0°, y si el tiempo es superior a
1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de
torsión del servo. Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para siempre;
el pulso de posición debe repetirse para indicar al servo que se mantenga en
posición.

Figura 4. Diagrama Básico del funcionamiento de un Servomotor

CONTROL DE UN MOTOR A PASOS:
Existen diferentes formas de configurar nuestros motores a pasos para obtener
una característica deseada, normalmente se busca que tenga una mejor
resolución. Para explicar cada configuración vamos a considerar un motor con 4
bobinas (motor bipolar).

Bobina simple
El método de bobina simple o conocido en inglés como “Wave Drive” consiste en
activar una bobina a la vez, como el motor tiene 4 bobinas se concluye que el rotor
realizará el ciclo completo en 4 pasos.
• Par menor.
• Consumo bajo.

Figura 4. Grafica de un motor a pasos de bobina simple

Paso completo
El método de bobina simple o conocido en inglés como “Full Step Drive” consiste
en tener activado siempre 2 bobinas en un momento dado, al tener 2 bobinas
activas aumentamos el flujo de corriente por lo tanto el par de salida de nuestro
motor paso a paso es mucho más alto. Lamentablemente al utilizar está
configuración no se ve afectada la resolución y por lo tanto el rotor nuevamente
realizará un ciclo completo en 4 pasos.
• Par máximo.
• Buena velocidad.
• Alto consumo.

Figura 5. Grafica de un motor a pasos de paso completo

Medio paso
El método de medio paso o conocido en inglés como “Half Step Drive” consiste en
tener activado 2 bobinas, posteriormente pasa a una bobina y nuevamente se
repite a 2 bobinas activas. Con esta configuración se obtiene el doble de
resolución, ahora el rotor realizará un ciclo completo en 8 pasos.
• Movimiento suave y lento.
• Consumo y par intermedio.
• Buena resolución

Figura 6. Grafica de un motor a pasos de medio paso

5 BIBLIOGRAFÍA:

• Conti, F. (2005). Motores paso a paso. TECNIBOOK EDICIONES.

• Barrientos Morales, B. A. (2021). Aplicaciones de los servomotores controlados por

PLC en movimientos de precisión (Doctoral dissertation, Universidad de San Carlos de
Guatemala).