Unidad 3 Estatica Del Cuerpo Rigido

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Unidad 3 Estatica del cuerpo rígido
Electromagnetismo (Instituto Tecnológico de Querétaro)
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Física
Física 2019 1

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Física
Física 2019 2

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Física
Física 2019 3

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3. Estática del cuerpo rígido

Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se supone que la
mayoría de los cuerpos considerados en la mecánica elemental son
rígidos. Sin embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son
absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de las cargas que
actúan sobre ellas.
A pesar de ello, por lo general esas deformaciones son pequeñas y

no afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de la
estructura en consideración.
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza

sobre un cuerpo rígido son: a) el momento de una fuerza con
respecto a un punto y b) el momento de una fuerza con respecto a
un eje.
Mecánica Vectorial para ingenieros
Estática. Beer – Johnston
Capítulo 3: Cuerpos rígidos: Sistemas
Física 2019 4
Equivalentes de fuerza. Pag:72

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de
equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido permanecerán
inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado de ese cuerpo
se reemplaza por una fuerza F' que tiene la misma magnitud y
dirección, pero que actúa en un punto distinto, siempre y cuando las
dos fuerzas tengan la misma línea de acción (figura 3.3).

Estática Beer – Johnston.
Física 2019 5

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Las dos fuerzas, F y F', tienen el mismo efecto sobre el cuerpo

rígido y se dice que son equivalentes. Este principio establece que
la acción de una fuerza puede ser transmitida a lo largo de su línea
de acción, lo cual está basado en la evidencia experimental.
Física 2019 6

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En el capítulo 2 se mencionó que las fuerzas que actúan en una

partícula pueden ser representadas por vectores, los cuales tienen un
punto de aplicación bien definido, la partícula misma y, por
consiguiente, serán vectores fijos o adheridos. Sin embargo, en el caso
de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido el punto de aplicación de
una fuerza no es importante, siempre y cuando su línea de acción
permanezca inalterada. Por tanto, las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo rígido deben ser representadas por una clase de vector
diferente, el vector deslizante, puesto que permite que las fuerzas se
deslicen a lo largo de su línea de Física
acción.2019 7

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En el ejemplo de un camión, en primer lugar se observa que la línea
de acción de la fuerza F es una línea horizontal que pasa a través de
las defensas delantera y trasera del camión.
Por tanto, empleando el principio de transmisibilidad se puede

reemplazar F por una fuerza equivalente F’ que actúa sobre la
defensa trasera. En otras palabras, las condiciones de movimiento y
todas las demás fuerzas externas que actúan sobre el camión (W, R1,
y R2) permanecen inalteradas si los hombres empujan la defensa
trasera en lugar de tirar de la defensa delantera.
Física 2019 8

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El principio de transmisibilidad y el concepto de fuerzas equivalentes
tienen limitaciones. Por ejemplo, considere una barra corta AB sobre
la cual actúan dos fuerzas axiales iguales y opuestas P1 y P2 como se
muestra en la fig. a.
De acuerdo con el principio de transmisibilidad, la fuerza P2 se puede

reemplazar por una fuerza P2’ que tiene la misma magnitud, misma
dirección y misma línea de acción pero que actúa en A en lugar de en
B (fig. b). Las fuerzas P1 y P2’ que actúan sobre la misma partícula
pueden sumarse de acuerdo con las reglas y, como dichas fuerzas son
iguales y opuestas, su suma es igual a cero.
Física 2019 9

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Por tanto, en términos del comportamiento externo de la barra el

sistema de fuerzas original mostrado en la fig. a es equivalente a que
no existiera fuerza alguna que actúe sobre la barra (fig. c).
Física 2019 10

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Considere ahora las dos fuerzas iguales y opuestas P1 y P2 que
actúan sobre la barra AB, como se muestra en la fig. d. La fuerza P2
puede ser reemplazada por una fuerza P2’ que tiene la misma
magnitud, misma dirección y misma línea de acción pero que actúa
en B en lugar de en A (fig. e). Entonces, las fuerzas P1 y P2 pueden
sumarse y, nuevamente, su suma es igual a cero (fig. f).
De esta manera, desde el punto de vista de la mecánica de los

cuerpos rígidos, los sistemas mostrados en la figura a y d son
equivalentes.
Física 2019 11

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Sin embargo, resulta obvio que las fuerzas internas y las
deformaciones producidas por los dos sistemas son diferentes. La
barra de la fig. a) está en tensión y, si no es en su totalidad rígida, se
incrementará ligeramente su longitud; la barra de la fig. d) está en
compresión y, si no es rígida, disminuirá en poco su longitud.
De esta forma, aunque el principio de transmisibilidad se puede usar

en forma libre para determinar las condiciones de movimiento o de
equilibrio de los cuerpos rígidos y para calcular las fuerzas externas
que actúan sobre los mismos, debe evitarse, o por lo menos,
emplearse con cuidado, al momento de determinar fuerzas internas y
deformaciones. Física 2019 12

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3.2 Momento de una fuerza
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

https://www.youtube.com/watch?v=faevbjfs28I
Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido,

a continuación veremos un nuevo concepto: el momento de una
fuerza con respecto a un punto.
Este concepto se podrá entender más fácilmente y podrá aplicarse

en una forma más efectiva si primero se agrega a las herramientas
matemáticas que se tienen disponibles, el producto vectorial de dos
vectores.
Estática Beer – Johnston.
Física 2019 13

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El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector
V que satisface las siguientes condiciones:
1. La línea de acción de V es
perpendicular al plano que
contiene a P y Q (fig. a).
2. La magnitud de V es el producto
de las magnitudes de P y Q por el
seno del ángulo  formado por P y
Q (cuya medida siempre deberá
ser menor o igual a 180°); por
tanto, se tiene:
V = P Q sen
Física 2019 14

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a) b)
3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano

derecha. Cierre su mano derecha y manténgala de manera que
sus dedos estén doblados en el primer sentido que la rotación a
través del ángulo  que haría al vector P colineal con el vector Q;
entonces, su dedo pulgar indicará la dirección del vector V (fig. b).
Se dice que los tres vectores P, Q y V (tomados en ese orden)
forman una triada a mano derecha.
Física 2019 15

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El vector V que satisface estas tres condiciones, se conoce como el
producto vectorial de P y Q, y se representa por la expresión
matemática V = P X Q, también se conoce como el producto cruz
de P y Q.
A partir de la ecuación V = PQ sen, se concluye que cuando dos

vectores P y Q tienen la misma dirección, o direcciones opuestas,
su producto vectorial es igual a cero.
Física 2019 16

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En el caso general, cuando el ángulo  formado por los dos vectores
no es 0° ni 180°, a la ecuación V = PQ sen, se le puede dar una
interpretación geométrica simple: la magnitud V del producto
vectorial de P y Q es igual al área del paralelogramo que tiene como
lados a P y Q (fig 3.7).
Los productos vectoriales no son conmutativos, es decir, Q x P no es

igual a P x Q. De hecho, se puede verificar fácilmente que Q x P está
representado por el vector -V, que es igual y opuesto a V, entonces
se escribe Q x P = - (P X Q)
Física 2019 17

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Ejemplo. Calcule el producto vectorial V = P x Q cuando el vector P
tiene una magnitud de 6 y se encuentra en el plano zx que forma un
ángulo de 30° con el eje x y el vector Q tiene una magnitud de 4 y se
encuentra a lo largo del eje x.
A partir de la definición del producto vectorial se concluye que el

vector V debe estar a lo largo del eje y, con una magnitud igual a:
V = P Q sen = (6)(4) sen 30° = 12

y debe estar dirigido hacia arriba.
Se vio que la propiedad conmutativa no es
aplicable en el caso de productos
vectoriales. Ahora se puede preguntar si la
propiedad distributiva se cumple, esto es, si
la relación P X (Q1 + Q2) = P X Q1 + P X Q2 es
valida. La respuesta es si. Física 2019 18

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En resumen:
Física 2019 19

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PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN
TERMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES a)
A continuación determinaremos el producto vectorial

de cualquier par de los vectores unitarios i, j y k.
Consideremos primero el producto i x j (fig. a). Como

ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado
b)
que estos forman ángulos rectos entre si, su producto
vectorial también deberá ser un vector unitario.
Dicho vector unitario debe ser k, puesto que los
vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y
Mecánica Vectorial para
forman una triada a mano derecha. ingenieros
Estática
Beer – Johnston.
Por otra parte, a partir de la regla de la mano Capítulo 3: Cuerpos
derecha, se concluye que el producto j x i debe ser rígidos: Sistemas
Equivalentes de fuerza.
igual a -k (fig.b). Física 2019
Pag:79 20

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Se debe observar que el producto vectorial de un vector consigo
mismo, como i x i, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen
la misma dirección.
Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de vectores

unitarios son:
ixi=0 j x i = -k kxi=j
ixj=k jxj=0 k x j = -i
i x k = -j jxk=i kxk=0
Física 2019 21

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Si se ordena las tres letras que representan a los vectores unitarios
en un circulo en sentido contrario al movimiento de las manecillas
del reloj, se puede facilitar la determinación del signo del producto
vectorial de dos vectores unitarios: el producto de dos vectores
unitarios será positivo si estos se siguen uno a otro en un orden
contrario al movimiento de las manecillas del reloj y será negativo si
estos se siguen uno al otro en un orden en el sentido de las
manecillas del reloj.
Física 2019 22

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Ahora se puede expresar fácilmente el producto vectorial V de dos
vectores dados P y Q en términos de las componentes rectangulares
de dichos vectores. Al descomponer a P y Q en sus componentes
rectangulares, primero se escribe
V = P x Q = (Pxi + Pyj + Pzk) x (Qxi + Qyj + Qzk)
Con el uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de

productos vectoriales, como Pxi x Qyj. Se observa que cada una de las
expresiones obtenidas es igual al producto vectorial de dos vectores
unitarios, como i x j, multiplicados por el producto de dos escalares,
como PxQy, y recordando las identidades y después de factorizar a i, j y
k, se obtiene:
V = (PyQz - PzQy)i + (PZQX - PXQZ)j + (PxQy - PyQx)k

Física 2019 23

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Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V
están dadas por: Vx = PyQz - PzQy
Vy = PzQx - PxQz
Vz = PxQy - PyQx
El producto vectorial V puede expresarse de la siguiente forma, que es
mas sencilla de memorizar: i j k
V= Px Py Pz
Qx Qy Qz
Cualquier determinante que conste de tres renglones y tres columnas

se puede evaluar repitiendo la primera y la segunda columnas, y
formando productos a lo largo de cada línea diagonal. Entonces, la
suma de los productos obtenidos a lo largo de la línea roja se resta de
la suma de los productos obtenidos a lo largo de las líneas negras.
i j k i j
Px Py Pz Px Py
Qx Qy Física 2019
Qz Qx Qy 24

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3.3 Momento de una fuerza respecto a un punto

Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido (fig. a).
Como se sabe, la fuerza F esta representada por un vector que define
la magnitud y su dirección. Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre
el cuerpo rígido también depende de su punto de aplicación A.
La posición de A puede definirse de

manera conveniente por medio del vector
r que une al punto de referencia fijo O
con A; a este vector se le conoce como el
vector de posición de A. El vector de
posición r y la fuerza F definen el plano
mostrado en la figura a.
El momento de F con respecto a O se

define como el producto vectorial de r y Estática. Beer – Johnston.
F: M0 = r x F Física 2019
25
Equivalentes de fuerza. Pag: 81

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El momento M0 debe ser perpendicular al plano que contiene el punto
O y a la fuerza F. El sentido de M0 se logra por medio de la regla de la
mano derecha: cierre su mano derecha y manténgala de manera que
sus dedos estén doblados en el mismo sentido de la rotación que F le
impartiría al cuerpo rígido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de
la línea de acción de M0; su dedo pulgar indicará el sentido del
momento M0.
Por ultimo, representado con  el ángulo entre las líneas de acción del
vector de posición r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del
momento de F con respecto a O esta dada por M0 = r F sen = F d.
Física 2019 26

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M0 = r F sen  = F d
donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la línea

de acción de F. En virtud de que la tendencia de la fuerza F a hacer
girar al cuerpo rígido alrededor de un eje fijo perpendicular a la
fuerza depende tanto de la distancia de F a dicho eje como de la
magnitud de F, se observa que la magnitud de M0 mide la tendencia
de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
dirigido a lo largo de M0.
En el sistema de unidades del SI,

donde la fuerza se expresa en
newtons (N) y la distancia se expresa
en metros (m), el momento de una
fuerza estará expresado en newtons-
metro (Nm). Física 2019 27

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Se puede observar que a pesar de que el momento M0 de una fuerza
con respecto a un punto depende de la magnitud, la línea de acción y
el sentido de la fuerza, dicho momento no depende de la posición
que tiene el punto de aplicación de la fuerza a lo largo de su línea de
acción. En consecuencia, el momento M0 de una fuerza F no
caracteriza a la posición del punto de aplicación de F.
El momento M0 de una fuerza F de magnitud y
dirección conocida define completamente a la línea
de acción de F. Además la línea de acción de F debe
estar en un plano que pasa por el punto O y es
perpendicular al momento M0. La distancia d
medida desde O hasta la línea de acción de la fuerza
debe ser igual al cociente de las magnitudes de M0 y
F, esto es, debe ser igual a M0 /F. El sentido de M0
determina si la línea de acción debe trazarse del
lado de F del lado del punto O.
Física 2019 28

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3.4 Teorema de Varignon

La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede
emplear para determinar el momento de la resultante de varias
fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1, F2, . . . se aplican en el mismo
punto A (fig 3.14) y si se representa por r al vector de posición A, se
puede concluir que:
r x (F1 + F2 + …) = r x F1 + r x F2 + . . .
Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante

de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O (teorema de
Varignon).

Estática. Beer – Johnston.
Física 2019fig 3.14 29

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La relación anterior permite reemplazar el cálculo directo del
momento de una fuerza F por el cálculo de los momentos de dos o
más fuerzas componentes.
La fuerza F será separada en sus componentes paralelas a los ejes

coordenados. Sin embargo, será mucho más rápido en algunos casos
descomponer a F en componentes no paralelas a los ejes
coordenados.
Física 2019 30

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COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
En general, la determinación del momento de una fuerza en el

espacio se simplifica en forma considerable si el vector de fuerza y el
vector de posición a partir de su punto de aplicación se descomponen
en sus componentes rectangulares x , y y z. Por ejemplo, considere
el momento M0 con respecto a O de una fuerza F con componentes
Fx, Fy y Fz que esta aplicada en el punto A de coordenadas x, y y z.
Se observa que las componentes del vector

de posición r son iguales, respectivamente,
a las coordenadas x ,y y z del punto A, se
escribe
r = xi + yj + zk
F = Fxi + Fyj + Fzk
Física 2019 31

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Al sustituir a r y a F a partir de las relaciones anteriores en
M0 = r x F
Entonces se puede escribir el momento M0 de F con respecto a O de la

siguiente forma
M0 = Mxi + Myj + Mzk
donde las componentes escalares Mx, My y Mz están definidas por las

relaciones
Mx = yFz - zFy
My = zFx - xFz
Mz = xFy - yFx
Física 2019 32

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Las componentes escalares Mx, My y Mz del momento M0 miden la
tendencia de la fuerza F a impartirle a un cuerpo rígido un movimiento
de rotación alrededor de los ejes x, y y z, respectivamente. También
puede escribirse a M0 en forma de determinante
i j k
M0 = x y z
Fx Fy Fz
Fig. 3.16
Para calcular el momento MB de una fuerza F aplicada en A con
respecto a un punto arbitrario B (figura 3.16), se debe reemplazar el
vector de posición r en la ecuación M0 = r x F por un vector trazado
desde B hasta A. Este vector es el de posición de A relativo a B y se
representa por rA/B. Se observa que rA/B se puede obtener si se resta rB
de rA; por tanto, se escribe
MB = rA/B xFísicaF 2019
= (rA - rB) x F 33

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o bien, en forma determinante
i j k
M0 = xA/B yA/B zA/B
Fx Fy Fz
donde xA/B, yA/B y zA/B representan las componentes del vector rA/B:
xA/B = xA – xB yA/B = yA – yB zA/B = zA - zB
En el caso de problemas en dos dimensiones, se puede suponer que la

fuerza F está contenida en el plano xy (figura 3.17). Al hacer z = 0 y
Fz=0 en la ecuación de la matriz, se obtiene M0 = (xFy - yFx)k
Con esto se verifica que el momento de F con respecto a O es

perpendicular al plano de la figura y está completamente definido por
el escalar M0 = Mz = xFy - yFx
Física 2019 34

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Como se mencionó antes, un valor positivo de M0 indica que el vector
M0 apunta hacia afuera del plano del papel (la fuerza F tiende a hacer
rotar al cuerpo con respecto a O en un sentido contrario al movimiento
de las manecillas del reloj) y un valor negativo indica que el vector M0
apunta hacia adentro del plano del papel (la fuerza F tiende a hacer
rotar el cuerpo con respecto a O en el sentido de las manecillas del
reloj).
Para calcular el momento con respecto a un
punto B de coordenadas B(xB, yB) de una fuerza
contenida en el plano xy, aplicada en el punto
A(xA , yA) (fig. 3.18), se hace zA/B=0 y Fz=0 en las
relaciones y se comprueba que el vector MB es
perpendicular al plano xy y está definido en
magnitud y sentido por su componente escalar
MB = (xA - xB)Fy - (yA - yFísica

B)F2019
x 35

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3. Problemas Resueltos
Mecánica Vectorial para ingenieros. Estática. Beer – Johnston.

Física 2019 36
Capítulo 3: Cuerpos rígidos: Sistemas Equivalentes de fuerza. Pag: 85

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Física 2019 37

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Física 2019 38

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Mecánica Vectorial para ingenieros.

Capítulo 3: Cuerpos rígidos:
Sistemas Equivalentes de fuerza.
Pag: 86
Física 2019 39

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Sistemas Equivalentes de fuerza.
Pag: 86 Física 2019 40

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Sistemas Equivalentes de fuerza. Física 2019 41
Pag: 87

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Física 2019 42

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3. Problemas sin resolver

Sistemas Equivalentes de fuerza. Pag: 86 Física 2019 43

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3. Problemas sin resolver
Actividad: Realizar los

problemas propuestos con
solución. Física 2019 44

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3.5 Momento de una fuerza con respecto a un eje

PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
El producto escalar (o producto punto) de dos vectores P y Q se define

como el producto de las magnitudes de P y Q y el coseno del ángulo θ
formado por P y Q. El producto escalar de P y Q se denota mediante
P•Q. Entonces, se escribe P•Q = PQ cosθ
Propiedades:
1. Es conmutativo P•Q = Q•P
2. Es distributivo P•(Q1 + Q2) = P•Q1 + P•Q2
3. No es asociativo ( P • Q )• S = Indefinido

Equivalentes de fuerza. Pag: 93 Física 2019 45

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Producto escalar (punto) componentes rectangulares
El producto escalar de dos vectores P y Q puede expresarse en

términos de las componentes rectangulares de dichos vectores.
Descomponiendo a P y a Q en sus componentes se escribe primero
P•Q = (Pxi + Pyj + Pzk) • (Qxi + Qyj + Qzk)
A partir de la definición del producto escalar se concluye que los

productos escalares de los vectores unitarios son iguales a cero o a
uno. i•i=1 j•j=1 k•k=1
i•j=0 j•k=0 k•i=0
Por tanto, la expresión obtenida para P•Q se reduce a

P • Q = PXQX + PyQy + PZQZ
En el caso particular, cuando P y Q son iguales

P • P = Px2Física y + Pz = P
+ P2019
2 2 2 46

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Producto Escalar: Aplicaciones
1. Ángulo formado por dos vectores dados.

Para determinar el ángulo formado por estos dos vectores
P • Q = PQ cosθ = PXQX + PyQy + PZQZ
+ +
cos =
Física 2019 47

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Producto Escalar: Aplicaciones
2. Proyección de un vector sobre un eje dado.
Considérese un vector P que forma un ángulo θ con un eje, o línea
dirigida, OL (fig. 3.21). La proyección de P sobre el eje OL se define
como el escalar
POL = P cos θ = Proyección de P a lo

largo de OL
P • Q = PQ cosθ
• PxQx + PyQy + PzQz

POL = =
Q Q
Física 2019 48

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3. Para un eje definido por un vector unitario
En el caso particular, cuando el vector seleccionado a lo largo de OL
es el vector unitario λ, se escribe POL = P•λ
Al descomponer P y λ en sus componentes rectangulares y

recordar, que las componentes de λ a lo largo de los ejes
coordenados son iguales, respectivamente, a los cosenos directores
de OL, la proyección de P sobre OL se expresa como
POL = Px cos θx + Py cos θy + Pz cos θz
donde θx, θy y θz representan los ángulos que el eje OL forma con

los ejes coordenados.
Física 2019 49

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PRODUCTO TRIPLE MIXTO DE TRES VECTORES
Se define al producto triple escalar o producto triple mixto de tres
vectores S, P y Q como la expresión escalar S• ( P x Q )
la cual se obtiene formando el producto escalar de S con el
producto vectorial de P y Q.
S• ( P x Q ) = escalar
Los seis productos triples que se pueden formar entre S, Q y P

tienen la misma magnitud pero signos distintos
S• ( P x Q ) = P• ( Q x S ) = Q• ( S x P )
S• ( P x Q ) = -S• ( Q x P ) = -P• ( S x Q ) = -Q• ( P x S )

Equivalentes de fuerza. Pag: 95 Física 2019 50

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Componentes rectangulares del triple producto escalar
S• ( P x Q ) = Sx (PyQz – PzQy) + Sy (PzQx – PxQz) + Sz (PxQy –PyQx)
Sx Sy Sz
S• ( P x Q ) = Px Py Pz
Qx Qy Qz
Física 2019 51

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MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO
Considérese la fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido y el

momento M0 de dicha fuerza con respecto a O. Sea OL un eje a
través de O; el momento MOL de F con respecto a OL se define
como la proyección OC del momento M0 sobre el eje OL.
Representando al vector unitario a lo largo de OL como λ, se escribe
MOL = λ • M0 = λ • ( r x F)

Física 2019 52

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Expresando a MOL en forma de determinante, se escribe
λx λy λz
S• ( P x Q ) = x y z
Fx Fy Fz
Donde:
λx, λy y λz = cosenos directores del eje OL
x, y, z = coordenadas del punto de aplicación de F
Fx, Fy, Fz = componentes de la fuerza F
El significado físico del momento MOL de una fuerza F con respecto al

eje fijo OL se vuelve más evidente si se descompone a F en dos
componentes rectangulares F1 y F2 con F1 paralela a OL y F2,
contenida en un plano P perpendicular a OL. En forma similar,
descomponiendo a r en dos componentes r1 y r2 y sustituyendo a F y
a r, podemos escribir MFísica
OL = λ • (r2 x F2)
2019 53

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A partir de la definición del momento de una fuerza con respecto a
un eje, se concluye que el momento de F con respecto a un eje
coordenado es igual a la componente de MO a lo largo de dicho eje.
Mx = yFz – zFy
My = zFx – xFz
Mz = xFy – yFx
En general, el momento de una fuerza F
aplicada en A con respecto a un eje que
no pasa a través del origen, se obtiene
seleccionando un punto arbitrario B sobre
dicho eje y determinando la proyección
sobre el eje BL del momento MB de F con
respecto a B. Entonces, se escribe
MBL = λ • MB = λ • (rA/B x F)
rA/B = rB - rA
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Expresando a MBL en forma de determinante, se tiene
λx λy λz
MBL = xA/B yA/B zA/B
Fx Fy Fz
Donde:
λx, λy y λz = cosenos directores del eje BL

xA/B = xB – xA yA/B = yB – yA z A/B = zB – zA
Fx, Fy, Fz = componentes de la fuerza F
El resultado es independiente del punto B a lo largo del eje dado
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3.6 Reacciones en apoyos y conexiones

Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional pueden
ser divididas en tres grupos que corresponden a tres tipos de apoyos
(puntos de apoyo) o conexiones:
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción

conocida. Los apoyos y las conexiones que originan reacciones de
este tipo incluyen rodillos, balancines, superficies sin fricción,
eslabones o bielas y cables cortos, collarines sobre barras sin
fricción y pernos sin fricción en ranuras lisas. Cada uno de estos
apoyos y conexiones pueden impedir el movimiento sólo en una
dirección
2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y dirección

desconocidas. Los apoyos y las conexiones que originan
reacciones de este tipo incluyen pernos sin fricción en orificios
ajustados, articulaciones o bisagras
Física 2019
y superficies rugosas. Estos62

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pueden impedir la traslación del cuerpo rígido en todas direcciones
pero no pueden impedir la rotación del mismo con respecto a la
conexión.
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par. Estas reacciones

se originan por apoyos fijos, los cuales se oponen a cualquier
movimiento del cuerpo libre y, por tanto, lo restringen por
completo. Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la
superficie de contacto.
Física 2019 63

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Física 2019 64

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Cuando el sentido de una fuerza o un par desconocido no es evidente,

no se debe intentar determinarlo. En lugar de ello, se supondrá
arbitrariamente el sentido de la fuerza o el par; el signo de la
Física 2019 65
suposición obtenida indicará si la respuesta fue correcta o no.

Unidad 3 Estatica Del Cuerpo Rigido

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Unidad 3 Estatica del cuerpo rígido

Electromagnetismo (Instituto Tecnológico de Querétaro)

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3. Estática del cuerpo rígido

A pesar de ello, por lo general esas deformaciones son pequeñas y

Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

Mecánica Vectorial para ingenieros

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

Las dos fuerzas, F y F', tienen el mismo efecto sobre el cuerpo

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

En el capítulo 2 se mencionó que las fuerzas que actúan en una

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

Por tanto, empleando el principio de transmisibilidad se puede

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

De acuerdo con el principio de transmisibilidad, la fuerza P2 se puede

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

Por tanto, en términos del comportamiento externo de la barra el

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

De esta manera, desde el punto de vista de la mecánica de los

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3.1 Cuerpo rígido y principio de transmisibilidad

De esta forma, aunque el principio de transmisibilidad se puede usar

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3.2 Momento de una fuerza

PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido,

Este concepto se podrá entender más fácilmente y podrá aplicarse

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3.2 Momento de una fuerza

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3.2 Momento de una fuerza

3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano

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3.2 Momento de una fuerza

A partir de la ecuación V = PQ sen, se concluye que cuando dos

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3.2 Momento de una fuerza

Los productos vectoriales no son conmutativos, es decir, Q x P no es

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3.2 Momento de una fuerza

A partir de la definición del producto vectorial se concluye que el

V = P Q sen = (6)(4) sen 30° = 12

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3.2 Momento de una fuerza

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3.2 Momento de una fuerza

A continuación determinaremos el producto vectorial

Consideremos primero el producto i x j (fig. a). Como

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3.2 Momento de una fuerza