TALLER DE AUTOMATIZACIÓN

Aprendizajes esperados: Aplican formas de sintonización de los lazos de control considerando los procesos
productivos automatizados.
Según Creus (1994), Al inicio de la era industrial, el control de los procesos se llevaba a cabo mediante tanteos basados tanto en la intuición,
como en la experiencia acumulada.

Un caso típico fue el control de acabado de un producto en el horno. En este caso el controlador era el propio operario el cual juzgaba el
control del proceso por diferentes aspectos tales como: el color de la llama, el tipo de humo o tiempo transcurrido, el producto no siempre se
retiraba en las mejores condiciones de fabricación.

Más tarde, cuando los mercados exigieron aumentar la calidad de las piezas fabricadas, esto condujo al desarrollo de teorías para explicar el
funcionamiento del proceso y así mejorar la calidad de los productos.

La sintonización del lazo de control entonces pasa a tomar relevancia, pues ésta es necesaria para el adecuado funcionamiento del proceso de
control.
 SINTONIZACIÓN DEL LAZO DE CONTROL
Es simplemente lograr el o los ajustes necesarios, ya sea en el controlador mismo o bien en sus elementos, para que se cumpla el
objetivo final de controlar adecuadamente la variable del proceso.
La mayor sintonización se efectúa directamente en el controlador, por lo cual se mocionan los distintos tipos existentes y los parámetros
propios de su sintonización.
Actualmente existen una serie de elementos que permiten lograr las sintonizaciones adecuadas a los controladores. Comercialmente
encontramos controladores con auto sintonía, los cuales por sí mismos se parametrizan para lograr el mejor control.
 TIPOS DE CONTROL
• Controladores todo o nada Se puede encontrar entonces controladores todo o nada (on-off) vale decir, que su señal de salida de control es un “1” o un “0”, que simplemente activan y desactivan la señal de salida con respecto al valor de la consigna o set point
(SP) sobre la variable medida o (PV) variable de proceso.

• CONTROL PROPORCIONAL DE TIEMPO VARIABLE, algo parecido a una modulación por ancho de pulsos PWM (Pulse Wide Modulation), lo cual hace referencia que dentro de un ciclo de tiempo constante se abrirá o cerrara por completo el elemento final de
control

• CONTROLADOR PROPORCIONAL (P), existe una relación lineal de forma continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control, El elemento final de control realiza un movimiento el cual es proporcional a la magnitud del error
(diferencia entre la señal de referencia y la señal retroalimentada).

• CONTROLADOR PROPORCIONA + INTEGRAL (PI, el elemento final de control se mueve de acuerdo con una función integral en el tiempo de la variable controlada. Es decir, se agrega una nueva variable Ti, la cual corresponde al tiempo requerido para que la
acción integral iguale a la acción proporcional. En otras palabra, la acción integral determina su reacciona basada en la suma de errores recientes, es común referirse a esto hablando de tiempo pasado, mientras que en el proporcional se habla de tiempo presente.

• CONTROLADOR PROPORCIONAL + DERIVATIVO (PD), En la regulación derivada existe una relación lineal continua entre la velocidad de variación de la variable controlada y la posición del elemento final de control. Es decir, si tuviésemos una válvula el
movimiento de esta, seria proporcional al cambio de la variable. En el caso de tener un lazo de temperatura cuanto más rápido varié esta, más se moverá la válvula para cortar o abrir el paso según corresponda
CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

Según Creus (1994), La unión de los 3 controladores vistos anteriormente da lugar a este tipo de controlador, En términos simplificados,
consiste en un módulo de proporcional + integral, donde se fija la ganancia o banda proporcional, se amplifica la desviación entre la
variable y el punto de consigna, se fija el valor del punto de consigna y se selecciona la acción directa o inversa del controlador.

La acción proporcional cambia la posición del elemento final de control proporcionalmente a la desviación de la variable con respecto al set
point.

La acción integral mueve el elemento final de control, a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al set point.

La acción derivativa corrige la posición del elemento final de control proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
TÉCNICAS DE SINTONIZACIÓN DE UN LAZO DE CONTROL

Según Creus (1999), existen varios métodos para ajustar los controladores al proceso, es decir, para que la ganancia
Kp, el tiempo de acción integral Ti, y el tiempo de acción derivada Td, se acoplen adecuadamente con el resto de los
elementos del lazo de control.

La idea de este acoplamiento es que ante una perturbación (anormalidad externa que afecta la salida del proceso),
se obtenga una curva de recuperación que satisfaga los criterios mencionados, para lograr la estabilidad del
controlador.

- Método analítico

- Método experimental
- Método analítico: Se basa en determinar la ecuación relativa a la dinámica del sistema, es decir cómo es
su evolución en función del tiempo.

Es un método generalmente difícil de aplicar, por la complejidad de los procesos industriales y la dificultad de
obtener datos fidedignos que se aproximen exactamente al modelo real. Es un método laborioso, requiere el
empleo de herramientas tecnologías y empleo de computadores, y algunos softwares como Matlab para crear
el modelo matemático del comportamiento de la planta, se utiliza en el caso de procesos muy complejos, pero
los resultados son satisfactorios.
https://www.youtube.com/watch?v=0RHZC1wNHUw
https://www.youtube.com/watch?v=To2xhhnVT34
Método experimental: Las características estáticas y dinámicas del proceso, se obtienen a partir de
una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real, las cuales pueden efectuarse de
tres formas:

Método de tanteo: Requiere que el controlador y el proceso estén instalados completamente y

trabajando de forma normal. El procedimiento efectuado se basa en poner en marcha a la planta
con bandas anchas en las todas las acciones P, PI y PD y luego estrecharlas poco a poco
individualmente hasta obtener la estabilidad deseada.
Método de curva de reacción: Consiste en abrir el lazo cerrado de regulación antes del elemento
final de control, es decir operar el sistema de forma manual y crear un pequeño y rápido cambio en
escalón en el proceso de entrada. La respuesta obtenida se introduce en un registrador grafico de
banda de precisión con el mayor tamaño posible del grafico para obtener la mayor exactitud.
Método de ganancia límite: Este método fue desarrollado en 1940 por Ziegler y Nichols y permite calcular los
tres términos del ajuste del controlador.

El método supone que el proceso es de primer orden y se basa en aumentar gradualmente la ganancia, con los
ajustes de la integral y la derivada en su valor más bajo (integral=infinito número de minutos/cero
repeticiones y la derivada= 0 minutos de anticipo), mientras se crean pequeños cambios en el punto de
consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo.

Una vez obtenida la ganancia limite o ganancia critica Ku, se anota el periodo del ciclo de las oscilaciones en
minutos (T). Y según el tipo de controlador que se requiera configurar se utilizaran los siguientes datos.

Cabe mencionar que este tipo de método es una aproximación que muchas veces es bastante lejana a los datos
reales que se obtienen al realizar las correcciones para llegar al punto óptimo de estabilización del sistema,
pero, aun así, nos sirve para una primera aproximación a una sintonización optima de un proceso de control.
 Donde:
Ku = es la ganancia crítica en %
Pu = periodo de oscilación Ti y Td en las mismas unidades que T (SEGUNDOS)

Sintonización de Controladores PID: Método de Ziegler-Nichols

https://www.youtube.com/watch?v=wuu4wM1Ig68&t=365s
https://www.youtube.com/watch?v=6TQqBp-MynM
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-nichols-sintonia-de-control-pid/
TRABAJO SEMANA 7 (SUMATIVA 50%)
 Manómetro Hidráulica

Válvula de alivio Hidráulica

Caudalímetro Hidráulica

Válvula dirección proporcional

Hidráulica

Cilindro hidráulico doble efecto

I. Busque más información referente al método de sintonización de Ziegler – Nichols
II. Explique qué sucede si al controlador PID le da una ganancia Kp = 2, y ajusta la barra de posición a un
valor de 4, el gráfico muestra la posición real, ¿llega a ese valor?, explique por qué.
III. Qué sucede si aumento la ganancia Kp del controlador PID a 6, ¿alcanza el valor deseado?
IV. Si vuelvo a dejar en cero el posicionador, y mantengo Kp en 6, pero ahora ajusto el valor de Ti a 0.6 qué
sucede con la curva del gráfico si muevo el posicionador un valor de 2.
V. Si vuelvo a dejar el posicionador en cero y le agrego ahora un valor Td = 1.52 y muevo el posicionador a
5, alcanza el valor deseado, se mantiene estable la curva, explique qué sucede.
VI. Vuelva a dejar el posicionador en cero y espere que se estabilice el sistema.
VII. Si la ganancia crítica del sistema, (es decir cuando este comienza a oscilar es de Kc=3,24 y el periodo de
oscilación es de 0.57 segundos. Ajuste según la tabla los valores del controlador con el método de
Ziegler-Nichols y explique el comportamiento del sistema.
VIII. Como el método de Ziegler-Nichols es una aproximación de la aproximación, ajuste poco a poco los
valores del PID para lograr que el grafico muestre el mismo valor del posicionador (trate de usar valores
sin decimales), sin cambios bruscos, logrando la sintonización correcta.

Para desarrollar el trabajo deberás considerar el material descargable de la unidad y partir de dichos
contenidos, genera tu análisis
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 https://www.picuino.com/es/control-pid.html

http://www.grauonline.de/alexwww/ardumower/pid/pid.html
http://engineers-excel.com/Apps/PID_Simulator/Description.htm
BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA
SINTONIZACIÓN PID PRACTICA (REAL)
https://www.youtube.com/watch?v=JuUz1IwbED8

CONTROL PID Cómo FUNCIONA un CONTROLADOR

PID
https://www.youtube.com/watch?v=WGLnqBhUD38&t=1115s
Close loop PID - Proportional Hydraulics, Automation
Studio™ Educational Edition
https://www.youtube.com/watch?v=0PFpaeAXxkU

Simulación de un control de nivel PID implementado en

LabVIEW
https://www.youtube.com/watch?v=u6mZrdw5z88
Ziegler-Nichols Tune (Closed Loop) - Fisher Wizard
https://www.youtube.com/watch?v=YdQR6vsp8qU&t=34s
MUCHAS GRACIAS