CONTENIDO

Pg.
1. CONTROL PID DE PLANTAS ................................ ................................ 4
2. CONTROLADORES................................ ................................ ................ 6
3. MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO ABIERTO.......................... 7
3.1 MODELOS ................................ ................................ .................. 7
3.2 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS................................ .......... 7
3.3 MTODO DE COHEN COON................................ .................. 9
3.4 MTODO DE LPEZ, MILLER, SMITH Y MURRIL ................... 10
3.5 MTODO DE KAYA Y SHEIB ................................ .................... 11
4. MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO CERRADO........................ 13
4.1 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS................................ .......... 13
5. OBSERVACIONES ................................ ................................ ................. 15
1. CONTROL PID DE PLANTAS
La figura 1-1 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo
matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de
determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en
estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la
planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es
posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso,
debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los
controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual
significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln
experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad
marginal cuando slo se usa l a accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-
Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se
conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se
aplican al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.)
El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y
Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en mtodos
de lazo abierto y mtodos de lazo cerrado.
MTODOS DE LAZO ABIERTO
El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un cambio
escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a
partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden
ms tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros
del controlador.
MTODOS DE LAZO CERRADO
El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado
se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un
modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin
sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador.
Nos enfocaremos en los siguientes mtodos por ser los ms empleados:
Ziegler y Nichols
Cohen y Coon
Lpez et al.
Kaya y Sheib
Figural 1-1: Control PID de una planta.
2. CONTROLADORES
Los controladores PID considerados por los autores de los mtodos de
sintonizacin, tienen algunas de las siguientes funciones de transferenc ia.
CONTROLADOR PID-IDEAL
CONTROLADOR PID-SERIE (INTERACTUANTE)
CONTROLADOR PID-INDUSTRIAL
Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto
en el mtodo de sintonizacin a emplear, deber realizarse, la conversin de
parmetros necesaria.
3. MTODOS DE SINTONIZACIN
DE LAZO ABIERTO
3.1 MODELOS
Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la planta
que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso, son:
PRIMER ORDEN MS TIEMPO MUERTO
POLO DOBLE MS TIEMPO MUERTO
SEGUNDO ORDEN MS TIEMPO MUERTO
3.2 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin
de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles
PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante exp erimentos sobre la planta. (Se
han propuesto numerosas reglas de sintonizacin para los controladores PID desde
la propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la literatura. Sin embargo, aqu
slo presentamos las reglas de sintonizacin de Ziegler -Nichols.)
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler -Nichols. En
ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln
(vase la figura 3-2).
Figura 3-2: Curva de respuesta escaln unitario que muestra un sobre paso mximo de
25 %
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se
obtiene de manera experimental, como se observa en la figura 3 -3. Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 10 -
4. (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es
pertinente.) Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a
partir de una simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y
la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo
y la lnea c(t) = K, como se aprecia en la figura 3 -4. En este caso, la funcin de
transferencia C(s)lU(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden c on un
retardo de transporte del modo siguiente:
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
frmula que aparece en la tabla 3-1.
Tabla 3-1 Regla de sintonizacin de Ziegler -Nichols basada en la respuesta escaln de
la planta.
Tipo de
controlador
Kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas
de Ziegler-Nichols produce
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en e l origen y un cero doble en s = -l/L.
3.3 MTODO DE COHEN COON
En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron
que el proceso fuera auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un ndice
de auto regulacin definido como = tm/ y plantearon nuevas ecuaciones de
sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de primer orden ms tiempo
muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador,
con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, y con
mnima rea bajo la curva de respuesta, y un controlador PID -Ideal. Las ecuaciones
son:
3.4 MTODO DE LPEZ, MILLER, SMITH Y MURRIL
El primer mtodo basado en criterios integrales que present ecuaciones para el
clculo de los parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et al y es
conocido como el mtodo de Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma:
Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la
respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del
sistema de control, por ello, un desempeo ptimo se obtiene cuando es mnimo.
Como es una funci n de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td), el valor
mnimo de se obtiene resolvi endo las siguientes ecuaciones:
Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto
(IAE), Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del error cuadrtico
(ISE).
La optimizacin de los criterios de desempe o integrales de Lpez est basada en el
mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos
de control que funcionan como reguladores con un controlador PID -Ideal. Las
ecuaciones de sintonizacin son:
Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran la
siguiente tabla.
Tabla 3-2 Constantes para las ecuaciones del mtodo de Lpez
a b c d e f
IAE 1,435 -0,921 0,878 -0,749 0,482 1,137
ITAE 1,357 -0,947 0,842 -0,738 0,381 0,995
ISE 1,495 -0,945 1,101 -0,771 0,560 1,006
3.5 MTODO DE KAYA Y SHEIB
Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PID -Ideal,
Kaya y Sheib realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID -Clsico
(PID-Serie), PID No Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y PID-Industrial.
El procedimiento de sintonizacin est basado en el mejor modelo de primer orden
ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como
reguladores. El criterio de desempeo corre sponde a la minimizacin de alguno de
los criterios integrales y el controlador a uno de los indicados anteriormente.
Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez y los valores de
los parmetros a a f se muestran en la siguiente tabla.
Tabla 3-3 Constantes para las ecuaciones del mtodo de Kaya y Sheib
Controlador clsico - Regulador
a b c d e f
IAE 0,98089 -0,76167 0,91032 -1,05211 0,59974 0,89819
ITAE 0,77902 -1,06401 1,14311 -0,70949 0,57137 1,03826
ISE 1,11907 -0,89711 0,79870 -0,95480 0,54766 0,87798
Controlador no interactuante - Regulador
a b c d e f
IAE 1,31509 -0,88260 1,25870 -1,37560 0,56550 0,45760
ITAE 1,31760 -0,79370 1,12499 -1,42603 0,49547 0,41932
ISE 1,34660 -0,93080 1,65850 -1,25738 0,79715
0,41941
Controlador industrial - Regulador
a b c d e f
IAE 0,91000 -0,79380 1,01495 -1,00403 0,54140 0,78480
ITAE 0,70580 -0,88720 1,03326 -0,99138 0,60006 0,97100
ISE 1,11470 -0,89920 0,93240 -0,87530 0,56508 0,91107
4. MTODOS DE SINTONIZACIN
DE LAZO CERRADO
4.1 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS
En este mtodo, primero establecemos Ti = CC y Td = 0. Usando slo la accin de
control proporcional (vase la figura 4-1), incremente Kp de 0 aun valor crtico K
CR
en
donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenida s. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este
mtodo.) Por tanto, la ganancia crtica K
CR
y el periodo P
CR
correspondiente se
determinan experimentalmente (vase la figura 4 -2). Ziegler-Nichols sugirieron que
se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula
que aparece en la tabla 4-1.
Figura 4-1: Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional.
Figura 4-2: Oscilacin sostenida con un periodo P
CR
.
Tabla 4-1 Regla de sintonizacin de Ziegler -Nichols basada en la ganancia crtica K
CR
y
en el periodo crtico P
CR
.
Tipo de
controlador
Kp Ti Td
P 0.5 K
CR
0
PI 0.45 K
CR
1/1.2 P
CR
0
PID 0.6 K
CR
0.5 P
CR
0.125 P
CR
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las
reglas de Ziegler-Nichols produce:
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s = - 4/ P
CR
.
5. OBSERVACIONES
Las reglas de sintonizacin de Ziegler -Nichols (y otras reglas de sintonizacin que se
presentan en la literatura) se han usado ampliamente para sintonizar controladores
PID en los sistemas de control de procesos en los que no se conoce con precisin la
dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles
durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler -Nichols
se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce. (En estos casos, se cuenta con
muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de controladores PID, adems
de las reglas de sintonizacin de Ziegler -Nichols)
Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln
unitario o la ganancia crtica K
CR
y el periodo crtico P
CR
. A continuacin, empleando
los valores calculados, es posible determinar los parmetros Kp, Ti y Td a partir de
las tablas 3-1 o 4-1. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols (y otras) se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la
planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo de
controladores.
En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores,
se han aplicado las reglas de sintonizacin de Z iegler-Nichols. Sin embargo, si la
planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes.