INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO

"SANTIAGO MARIÑO"
EXTENSION BARINAS

Método de Curva de Reacción

Asignatura: Control de Procesos

Especialidad: Ing. Electrónica
Facilitador: Ing. Argenis Ángel
 REGLAS DE SINTONIZACIÓN DE ZIEGLER-NICHOLS

Algunos métodos especiales han sido desarrollados para

sintonizar experimentalmente los parámetros del PID.
Existen dos reglas clásicas heurísticas debido a Ziegler-
Nichols que pueden ser usadas para determinar los
parámetros del controlador. Las reglas de sintonización
de Ziegler-Nichols se han usado ampliamente para
sintonizar controladores PID en los sistemas de control
de procesos en los que no se conoce con precisión la
dinámica de la planta.
 Método de Curva de Reacción

Los parámetros del PID se determinan a partir de la respuesta

experimental del sistema en lazo abierto al aplicar una entrada
escalón. Este método se aplica a sistemas estables que presenten
una respuesta monótona al escalón excepto para una
característica de fase no mínima inicial; esto es, si la planta no
incluye integradores o polos dominantes complejos conjugados la
respuesta al escalón puede tener un aspecto de una curva en
forma de S, entonces la respuesta es aproximada por líneas
rectas, con K, d y T. Si la respuesta no tiene la forma de S, el
método no es aplicable.
Método de Curva de Reacción
 Método de Curva de Reacción
El procedimiento de la prueba de escalón se lleva a cabo como sigue:
 Con el controlador en la posición “manual” (es decir, el circuito abierto), se aplica
al proceso un cambio escalón en la señal de salida del controlador m(t). La
magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande como para que se pueda
medir el cambio consecuente en la señal de salida del transmisor, pero no tanto
como para que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsión de la
respuesta.
 La respuesta de la señal de salida del transmisor c(t) se registra con un graficador
de papel continuo o algún dispositivo equivalente; se debe tener la seguridad de
que la resolución es la adecuada, tanto en la escala de amplitud como en la de
tiempo. El registro de c(t) contra el tiempo debe cubrir el período completo de la
prueba, desde la aplicación del escalón hasta que el sistema alcanza un nuevo
estado estacionario. La prueba generalmente dura entre unos cuantos minutos y
varias horas, según la velocidad de respuesta del proceso.
 El siguiente paso es hacer coincidir la curva de reacción del proceso con el
modelo de un proceso simple para determinar los parámetros del modelo; aquí se
hará el análisis para un modelo de primer orden más tiempo muerto.
 Método de Curva de Reacción

En ausencia de perturbaciones y para las condiciones de la prueba,

la respuesta de la señal de salida del transmisor se expresa
mediante

C(s) = G(s) M(s)

Para un cambio escalón de magnitud Δm en la salida del controlador

donde K, d y T son respectivamente la ganancia, el retardo y la
constante de tiempo del proceso, el modelo se representa mediante
la ecuación
 Método de Curva de Reacción
Una vez determinados ls parámetros K, d y T se procede al ajuste del
controlador en función a la acción de control deseada. La siguiente tabla
muestra los valores de ajuste del controlador por el método de curva de
reacción
 Método de Curva de Reacción

Método Alternativo
El doctor Cecil L. Smid propone que los valores de d y T se seleccionen de
tal manera que la respuesta del modelo y la real coincidan en la región de
alta tasa de cambio.

Siendo Cs el cambio, en estado estacionario de c(t).

Método de Curva de Reacción
Ejemplo: determine los parámetros del controlador PID por el método de curva de
reacción si se aplica un escalón de cinco unidades produciendo la siguiente salida
Solución:

1.13 = 0.283Cs corresponde con t1 = 22.5 s

2.53 = 0.632Cs corresponde con t2 = 45 s

T = 1.5(t2 – t1) = 1.5(45 – 22.5) = 33.8 s

d = t2 – T = 45 – 33.8 = 11.2 s

Por lo tanto la función de transferencia de primer orden + tiempo muerto y los

parámetros de entonación del controlador son