M2 S5 Control Pid-3

Presentación:M2-S5 Control-PID
Programa: Automatizacion con

TEMAS
1. Control PID
2. Controladores
3. Modos de Control
4. Control Derivativo
5. Control Integrativo
Dirección Pje. los Planetas 177, Los Olivos 15302 📧 cursos@autotecperu.com autotec.pe
LAZO DE REGULACION
Un Regulador PID ajustado correctamente alcanza la consigna lo más rápido posible y luego lo
mantiene constante.
Tras un cambio del valor de salida el valor real suele cambiar de forma retardada. Este
comportamiento debe compensarse con el regulador
PID Compact
El objeto tecnológico PID_Compact ofrece

PID continuo con optimización integrada.
Asimismo, también es posible configurar un
regulador de impulsos. Es posible elegir entre
el modo manual y el automático
PID Compact
El controlador
Definición: El controlador es un dispositivo que compara el valor de la variable medida con respecto a un
valor deseado, también llamado Set Point, y de acuerdo al error existente entre éstos, emite una señal de
corrección que es recibida y ejecutada por el EFC.
Recetas en WIN CC
Los controladores pueden ser:
• Mecánicos
• Eléctricos
• Neumáticos
• Electrónicos:
• Analógicos
• Digitales
• Inteligentes
Modos de control o tipos de
acción
Son las formas en que el controlador elimina o corrige

la señal de error.
Las acciones Integral y
Los controladores tienen 4 tipos de acciones básicas Derivativa debe ir
las cuales a su vez se dividen endos: acompañadas
⮚Independientes Dependientes necesariamente de la
Acción Proporcional
• Acción On-Off • Acción integral formando así las acciones
PD, PI, PID
• Acción • Acción derivativa
proporcional
TIPOS DE ACCIÓN CON
RESPECTO AL TIEMPO
CONTROL PROPORCIONAL
DEFINICION:
Es aquel tipo de control en el cual la salida del

controlador es proporcional a la magnitud del error.
▪ Su característica principal es la presencia del

offset, ya que solo reduce el error (no lo elimina)
Ecuación:
y = Kc.e + yo
Donde :
y = Salida del controlador
Kc = Ganancia
proporcional e = Error
yo = Condiciones iniciales o Bías
BANDA PROPORCIONAL
DEFINICIÓN:
Es el porcentaje de variación de la variable controlada necesario para provocar

una carrera completa del elemento final de control, también se le conoce como
recíproco de la ganancia proporcional expresado en porcentaje
Fórmula :
Otra forma :
Diagrama de bloques de la
Acción Proporcional:
Diagrama de bloques de la
Acción Proporcional:
Gráfico de la salida
Controlador Proporcional para una variación en escalón
VENTAJAS:
• Aplicación instantánea.
• Facilidad de comprobar los resultados.
DESVENTAJAS:
• La falta de inmunidad al ruido.

• La imposibilidad de corregir algunos errores en
el régimen permanente. (Presencia de Offset)
CONTROL DERIVATIVO
Es un control en el cual la salida del

controlador es proporcional a la velocidad de
variación del error.
Si no hay error no hay acción derivativa.Esta
acción se anticipa al efecto ocasionado por el
error.
Al igual que la acción integral, la acción derivativa por si

sola no puede existir por lo que debe combinarse con la
acción proporcional para obtener el modo de acción PD.
Recetas en WIN CC
La acción derivativa o Rate tiene unidades de

tiempo, pueden ser minutos o segundos.
Ecuación de control PD (MANUAL):

Donde:
y: Salida del controlador
Kc: Ganancia
Proporcional Kd:
Ganancia Derivativa yo:
Bías
DIAGRAMA DE BLOQUES
Respuesta de Control PD en
lazo cerrado
CARACTERISTICAS
Se anticipa al efecto del error
Se utiliza para disminuir la amplitud del sobreimpulso, los

ciclos de oscilación y acelerar la velocidad de
corrección Es sensible a las perturbaciones en forma de
ruido.
CONTROL INTEGRATIVA
Definición: Es un tipo de control en el cual la salida del controlador cambia

constantemente a su régimen estable proporcionalmente a la magnitud y duración del
error.
La salida del controlador continuará cambiando siempre que exista un error, en la
dirección que disminuya a éste.
Otra Definición: Es un tipo de control en la velocidad de salida del controlador es

cual la proporcional a la magnitud del error.
La acción integrativa o “RESET” por sí sola no puede existir, por lo que debe
combinarse con la acción proporcional obteniéndose así el tipo de control PI
Ejercicios: Sistema de Lazo
Abierto
Nota: La acción proporcional e
integral están
entrelazadas ya sea en el tiempo o en la
magnitud.
Diagrama de bloques de un
control PI
Respuesta de Control PI en
lazo cerrado
Modo de Control o Acción PID
Este modo de control es la asociación de los tres tipos

anteriormente estudiados y se utiliza para procesos con
cambios de carga grandes y cambios de carga rápidos con
excepción del control de flujo en los cuales no se utiliza PID
debido a la turbulencia y ruido que presenta.
La acción derivativa se anticipará al efecto del error y la

acción integrativa eliminará el Offset.
Ecuación del Controlador PID
en Lazo Abierto
Diagrama de Bloques del
Control PID
Respuesta del Control PID en
lazo cerrado
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• Área de Ingeniería
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Programa: Automatizacion con

El objeto tecnológico PID_Compact ofrece

Los controladores pueden ser:

Son las formas en que el controlador elimina o corrige

Es aquel tipo de control en el cual la salida del

▪ Su característica principal es la presencia del

Es el porcentaje de variación de la variable controlada necesario para provocar

Controlador Proporcional para una variación en escalón

• La falta de inmunidad al ruido.

Es un control en el cual la salida del

Al igual que la acción integral, la acción derivativa por si

La acción derivativa o Rate tiene unidades de

Ecuación de control PD (MANUAL):

Se anticipa al efecto del error

Se utiliza para disminuir la amplitud del sobreimpulso, los

Definición: Es un tipo de control en el cual la salida del controlador cambia

Otra Definición: Es un tipo de control en la velocidad de salida del controlador es

Este modo de control es la asociación de los tres tipos

La acción derivativa se anticipará al efecto del error y la

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