Presentación: Control PID y Redes Industriales

Programa: Control PID

Temas

• Control lazo cerrado, tipos de control P, PI, PID

• Técnicas de sintonización

• Introducción a redes Industriales

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¿Qué son las variables del proceso?

Son variables físicas que se dan en un proceso como: temperatura, nivel, presión,
viscosidad, velocidad, masa, etc.
Estas variables tienen como propósito principal, transformar materias primas en un producto
final a su vez es de interés medir y controlar, ya que puede alterar la producción o
manufactura.

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¿Qué son las variables del proceso?

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Lazos de control

Un lazo de control es un tipo de arreglo de elementos como instrumentos de medición, métodos de

sintonización y calibración que forman parte de un sistema de control, y que permiten mantener las
condiciones deseadas de un proceso químico, de una maquinaria o de un sistema a estudiar

Tipos de lazo:

• Lazo abierto
• Lazo cerrado

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Sistemas de control lazo abierto

Se llama control de lazo abierto por no incorporar un sistema de medición para evaluar el
valor de salida, o que este existe pero no influye en el valor de entrada. La regulación se
hace a partir de la experiencia o de los resultados de mediciones previas

•
Características:

•
El proceso dependerá de la experiencia del operador

•
No corrige las perturbaciones ni los cambios de carga

•
No hay confiabilidad que el proceso sea estable ante una perturbación externa

•
El costo es reducido al no tener elementos de control
Al disminuir los elementos de control, el sistema no es preciso

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Control de lazo abierto

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Control de lazo abierto

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Sistemas de control lazo cerrado

Se llama control de lazo cerrado por la necesidad de corregir las desviaciones, de la salida
frente a la referencia, de forma automática. Esto introduce un nuevo elemento en el sistema,
un automatismo o procesador que se encargará de evaluar los valores del sensor y actuar en
consecuencia.

•
Características:

•
El proceso es mas preciso y estable

•
Corrige las perturbaciones

•
Todo proceso de lazo cerrado presenta tiempo muerto

•
El costo es alto ya que son utilizados diferentes instrumentos de medición
Al aumentar los dispositivos de control el proceso se vuelve fiable ante perturbaciones
externas

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Control de lazo cerrado

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Control de lazo cerrado

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Control de lazo cerrado

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Acciones de los elementos

Elemento final de control

La válvula FC=acción directa (+)
La válvula FO=acción inversa (-)

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Proceso

El proceso es donde ocurre las transformaciones físico-químicas como también los procesos son
de naturaleza dinámica en ellos siempre ocurren
cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del proceso n
o cumplirán con las condiciones de diseño

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El controlador

Emite una señal correctiva, después de

comparar la variable controlada con un
valor deseado.
• Un controlador es de acción directa
cuando aumenta la variable medida y
aumenta la señal correctiva
• Un controlador es de acción inversa
cuando aumenta la variable medida y
disminuye la señal correctiva.

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El transmisor

Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a

distancia a un instrumento receptor indicador, registrador, controlador o combinación de
estos. Existen varios tipos de señales de transmisión: neumáticas, electrónicas, digitales,
hidráulicas y telemétricas.
El 99% de los transmisores es de acción directa.

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Control PID

El control PID es el algoritmo de control mas usado actualmente en industria y su

expresión clásica se puede observar en la ecuación descrita
Recordar que el controlador realiza una acción en función al error (variable
manipulada) entonces el control PID ejecuta una acción reguladora en función del
error

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 Control P

Un control proporcional consiste en amplificar la

magnitud de la magnitud de la señal de error con el fin de
otorgar rapidez al proceso; sin embargo, no se lograra
que el error sea cero, es decir, que el sistema p proceso
llegue a la referencia deseada.

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 Control PI

Un control proporcional Integral consiste en la

eliminación del offset, es decir, el error estacionario se
vuelve cero por lo que es frecuente el uso de
controladores PI

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 Control PID

Un control proporcional Integral Derivativo tiene mejoras

a comparación de los anteriores dado que la acción
derivativa responde a la velocidad de cambio del error;
es decir, evita que la magnitud del error sea grande
como es el caso de sobre impulso que son valores
superiores a la referencia

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Tipos de sintonización

Dentro de las formas o tipos de realizar la sintonización podemos generalizar que existen 4 formas.
Método de tanteo (Experimental)
Consiste en probar valores bajo criterio del operador de los parámetros PID hasta obtener un buen
rendimiento de control.
Métodos de la curva reacción ( lazo abierto)
Consiste en generar una curva de reacción mediante en modo manual y obtener los valores del
controlador P,PI o PID mediante tablas. Por ejemplo: Ziegler-Nichols, Chien-Hrones-Reswick, Cohen-
Coon o Lambda.

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Tipos de sintonización

Métodos de la ganancia límite( lazo cerrado)

Consiste en provocar un estado de estabilidad denominado marginalmente estable, el cual se genera
colocando el controlador en modo automático y aplicar un control P bajando el valor de la banda
proporcional hasta que por primera vez se generen oscilaciones.
Método Analítico
Basado en lugar geométrico de raíces o análisis en frecuencia que implican un conocimiento matemático
de por medio e interpretación de gráficas como los diagramas de Bode y Nyquist.
Auto tune o método de ajuste automático
Actualmente los controladores tienen incorporado la función auto sintonía la cual asigna
automáticamente los valores PID.

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Comunicación Modbus

Modbus es un protocolo de comunicación abierto, utilizado para transmitir información a través

de redes en serie entre dispositivos electrónicos. El dispositivo que solicita la información se
llama maestro Modbus y los dispositivos que suministran la información son los esclavos
Modbus.
En realidad, esto significa que un dispositivo esclavo no puede ofrecer información; debe esperar
a que se le pida. El maestro escribirá datos en los registros de un dispositivo esclavo y leerá los
datos de los registros de un dispositivo esclavo.

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Tipos de comunicación Modbus

Existen varios tipos de versiones en el protocolo Modbus para el puerto

serie y Ethernet, que se utilizan para atender las necesidades específicas de los
sistemas de automatización industrial en las empresas.

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comunicación Modbus

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Comunicación Modbus RTU

El protocolo Modbus RTU es un medio de comunicación que permite el intercambio de datos

entre los controladores lógicos programables (PLC) y los ordenadores (PC). Los dispositivos
electrónicos pueden intercambiar información a través de conexiones en serie utilizando este
protocolo.

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Modbus y el protocolo OSI

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Capa física

El medio físico de conexión puede un bus semi dúplex (half dúplex)(RS-485 o fibra óptica) o dúplex
(RS-422, BC 0-20ma fibra óptica )
La comunicación es asincrónica y las velocidades de transmisión previstas van desde 75 baudios a
19200 baudios. La máxima distancia entre estaciones depende del nivel físico pudiendo alcanzar
hasta 1200m sin repetidores

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Capa enlace

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Capa de aplicación

La capa de aplicación de Modbus trabaja bajo la abstracción Cliente /Servidor, para el caso de Modbus
RTU el rol de cliente lo desempeña el Maestro y el rol de servidor lo toman los esclavos.

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Trama Modbus RTU

• ID: Dirección del esclavo, número enteros normalmente desde 1, hasta 255.
• FUNCIÓN: Tipo de solicitud que se le realiza al esclavo, codificada de manera numérica,
normalmente números que inician en 1,2,3,4, etc.
• DATO: Este campo se emplea para enviar información complementaria a la solicitud
realizada al esclavo, o se emplea para responder a la solicitud, por la tanto el campo de dato
tiene una estructura diferente cuando el mensaje lo envía el maestro o cuando es la
respuesta de un esclavo. Miremos esta situación con más detalle.

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Trama Maestro

Para el maestro el campo dato está integrado por dos subcampos, la dirección y la
longitud. En la dirección se indica al esclavo en que dirección debe buscar lo que se ha
solicitado a través de la función y la longitud indica a partir de esa dirección cuantos
elementos se deben tomar.

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Trama Esclavo

La estructura se mantiene para el esclavo pero nuevamente el cambio está en el campo de

Dato, pues aparecen dos subcampos que son: Número de bytes para dar la respuesta y la
respuesta en sí.

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Tamaño de la Trama

el primer corchete es la dirección del esclavo (slave), con un Byte se pueden tener
valores entre 0 y 255 para colocar la dirección (ID) del equipo. El segundo corchete es la
función y con un Byte se tiene también la posibilidad de colocar valores entre 0 y 255
pero se debe tener en cuenta que no existen 256 funciones en el protocolo. El tercer
corchete es el campo de dato y es flexible dependiendo de si es un maestro o un
esclavo. Y finalmente los últimos dos corchetes son dedicados al CRC (Chequeo de
Redundancia Cíclica).

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Direccionamiento de datos

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Códigos de funciones

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Excepciones

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Referencias Bibliográficas.

[1] https://www.eeymuc.co/31-protocolo-modbus/

[2]. https://www.ni.com/es-cr/innovations/white-papers/14/the-modbus-protocol-in-depth.html

[3]. https://instrumentacionycontrol.net/sistema-de-control-de-lazo-abierto-open-loop/

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Gracias por su atención

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• Área de Ingeniería
• www.autotecperu.com

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