Guia PID

CONTROLADOR PID
PASO A PASO
Abel Domínguez
Formador Online de PLC, HMI y SCADA
Programación Multidisciplinar
© Programación Multidisciplinar
INDICE
1. ¿Qué es un PID?
2. ¿Cómo funciona?
Diagrama de Bloques
Parámetros
3. Señales
Sobreamortiguada
Subamortiguada
Tipos de régimen
Recomendaciones para tu PID
4. Ruido en la señal
5. Control por Cascada
1 ¿Qué es un PID?
Un PID es un controlador (o regulador) que se encarga de
controlar una magnitud (temperatura, presión, caudal,
velocidad...)
Concretamente, nos permite mantener la magnitud a

controlar en un valor deseado.
Los PID son muy utilizados en la industria y tienen un gran

tipo de aplicaciones. Éstos, son comúnmente programados
en los PLC para todo tipo de controles; variadores,
cámaras frigoríficas, climas, hornos...
Y puedes estar preguntándote "Muy bien Abel, pero en

esencia... ¿Qué es un PID?"
Pues es, simplemente, una ecuación matemática.
Sí, como lo oyes.
Una ecuación, con su derivada y su integral, pero eso, te lo

explico luego.
Y no, no es difícil.
2 ¿Cómo funciona?
Hace un momento te he dicho que el PID lo que nos
permite es conseguir mantener la magnitud en un valor
deseado.
¿Verdad?
Pues bien, precisamente el PID lo que hace es ver la

diferencia que hay entre el valor deseado y el valor real de
la magnitud a controlar, y actúa en consecuencia.
Tranqui, que te pongo un ejemplo ya mismo.
Imagina que queremos controlar el caudal con una válvula

proporcional. Es lógico pensar que cuanto más abramos la
válvula, mayor caudal habrá, y cuanto más cerrada esté,
menor caudal.
Si yo quiero que haya 3,12 m3/h y el caudal actual es de

3,67 m3/h... ¿Qué crees que hará el PID?
Correcto. Actuar en consecuencia para cerrar la válvula lo

suficiente como para mantener el caudal en 3,12 m3/h.
NOTA: La válvula proporcional se abre en función del valor indicado en "%"
2.1 Diagrama de Bloques
Algo muy utilizado en el mundo de los PID son su
representación esquemática, junto con el resto del sistema
a controlar. Te hablo de un diagrama de bloques, como el
que sigue:
Sí, la imagen la he sacado de Google.
¿Qué pasa?
Como puedes observar, el PID recibe la diferencia entre el

valor deseado (r(t)) y el valor real de la magnitud (h(t)).
A esta diferencia, se le conoce como error (e(t))
Luego tienes Proporcional, Integral y Derivada del PID. De

momento, olvídate de eso.
2.1 Diagrama de Bloques
Te sigo dejando la imagen para que no tengas que volver a
la página anterior mientras te sigo explicando.
De nada.
El PID, al final, lo que hace es sacar en su salida un valor

(normalmente entre 0 y 100%) que va directo al accionador,
en el caso del ejemplo que te puse antes, la válvula
proporcional.
La válvula actúa sobre el sistema (la tubería, para controlar

el caudal).
Dicho caudal (y(t)) es leído por el sensor, el cual le envía la

información al sistema de control de turno (PLC,
microcontrolador...), el cual tendrá programado el PID.
2.2 Parámetros
Como has podido ver, el PID tiene tres parámetros:
P (Proporcional)
I (Integral)
D (Derivada)
Proporcional (P)
La acción proporcional, en adelante, P, es una acción de
todo/nada, como un pedal.
Si lo aprieto, le doy caña, y si lo suelto, dejo de darle chicha.
P actúa en función del error en el instante de tiempo actual.

Ej:
Si el caudal (h(t)) es mayor a la consigna (r(t)),
disminuyo la acción proporcional
Si el caudal (h(t)) es menor a la consigna (r(t)),
aumento la acción proporcional
La ecuación de la acción proporcional es:
Donde es una constante, la cual decides tu.
Unidades: No tiene
2.2 Parámetros
Integral (I)
La acción integral, en adelante, I, es una acción que se
limita a calcular la integral de la señal de error (e(t))
¿Y que significa esto?
Pues básicamente que, a medida que pasa el tiempo, los

errores que el regulador va detectando, se van sumando, o
dicho en otras palabras, se va acumulando el error.
Esto significa que la acción integral tiene en cuenta los

errores en instantes de tiempo pasados, algo que la acción
proporcional, no.
La ecuación de la acción integral es:
Unidades: Tiempo (normalmente en segundos, aunque

muchos PLC utilizan ms)
2.2 Parámetros
Derivada (D)
La acción derivada, en adelante, D, es una acción que se
limita a calcular la derivada de la señal de error (e(t))
Para que se entienda fácil, la derivada lo que hace es tener

en cuenta la inercia que lleva la magnitud, es decir, como
está evolucionando y, en definitiva, prever su estado futuro.
Imagina que quieres aumentar el caudal de 2 m3/h a 3,1

m3/h. Lo que harías es abrir la válvula. Si la mantienes
abierta a tope hasta que llegue a esos 3,1 m3/h, y justo en
ese momento, empiezas a cerrar la válvula, es inevitable
que durante unos segundos, el caudal este un poco por
encima de 3,1 m3/h, debido a la inercia que llevaba.
De eso se encarga la acción derivada, de prever esa inercia

y cerrar la válvula antes de que llegue al punto deseado,
para evitar picos innecesarios.
La ecuación de la acción derivada es:
Unidades: Tiempo (normalmente en segundos, aunque

muchos PLC utilizan ms)
2.2 Parámetros
Ecuación
Y... ¿Cuál es la ecuación de un PID?
Bueno, realmente ya te la he dado, pero segmentada en

partes.
PID = P + I + D =
Tu, al final, los únicos parámetros que debes (y puedes)

modificar de un PID son Kp, Ti y Td para conseguir una
regulación óptima del sistema.
Se puede (de hecho, se hace) configurar el PID para que

solo tenga acción P (poco recomendable), acción P e I, o
acción P y D.
Comúnmente se utiliza PI o PID.
Ahora te explicaré dos tipos fundamentales de señales, y

entenderás porqué.
3 Señales
Principalmente existen dos tipos de señales, la
sobreamortiguada y la subamortiguada, que son las que te
voy a explicar. También existe la críticamente amortiguada,
el punto entre ambas.
Sobreamortiguada
Una señal sobreamortiguada en respuesta a un PID, tiene
esta forma:
Valor deseado
Valor Real
La magnitud realiza una especie de curva de forma suave,

llegando a estabilizarse. Puede llegar a la referencia o no,
depende de como de bien esté configurado el PID.
3 Señales
Subamortiguada
Una señal subamortiguada en respuesta a un PID, tiene
esta forma:
La magnitud realiza una especie de pico por encima del

valor deseado antes de estabilizarse. A este pico, se le
llama sobreoscilación.
Puede tener varias sobreoscilaciones antes de

estabilizarse:
3 Señales
Tipos de Régimen
En una señal, existen dos tipos de régimen; transitorio y
permanente.
Puedes intuir cual es cual.
Efectivamente.
El régimen transitorio es cuando la señal todavía no se ha

estabilizado, mientras que el régimen permanente es
cuando la señal ya se ha estabilizado.
OJO!
El régimen permanente se consigue cuando la señal se ha

estabilizado, independientemente de si ha alcanzado el
valor deseado (referencia), o no.
Lo digo porque mucha gente se piensa que el régimen

permanente es cuando la señal ha llegado a la referencia, y
no es así.
3 Señales
Tipos de Régimen
Te dejo por aquí una foto muy ilustrativa.
Sí, esta si es de mi propia cosecha, no la he pillado de

Google.
¡Qué te pensabas!
Valor deseado Valor Real
👇Te dejo un enlace al vídeo donde lo explico 👇
VÍDEO
3 Señales
Recomendaciones para un PID
Sabido todo esto, te preguntarás...
...¿Y cuando pongo acción Integral y/o Derivada?
Porque el PID, siempre, debe tener acción Proporcional. Es

imposible un PID sin P.
Bien, aquí algunos tips:
Integral:
Disminuye el error del sistema en régimen permanente (hay
gente que piensa que simplemente por meter integral, el error
siempre será 0, pero no tiene porqué)
Aumenta la inestabilidad del sistema en régimen transitorio

(genera sobreoscilaciones)
Aumenta un poquete la velocidad de la señal (para que se

estabilice antes)
3 Señales
Derivada:
Disminuye el error del sistema en régimen transitorio (ayuda a
que no se generen tantas sobreoscilaciones)
No tiene influencia directa en las características del régimen

permanente, ya que no pretende anular el error, sino más bien,
estabilizar la señal.
Disminuye un poquete la velocidad de la señal.
Otra cosa que debes tener en cuenta de la derivada, es que no le

sientan bien los cambios bruscos de referencia, me explico:
La derivada sabes que tiene en cuenta la inercia de la señal e

intenta prever la respuesta futura.
Imagina una señal que está estabilizada, una temperatura en 10ºC,

de forma constante. La derivada, como no nota errores grandes, ya
que la señal prácticamente no tiene inercia (esta estable), preverá
el estado futuro de la señal igual, en unos 10ºC.
Ahora coge tu valor deseado (referencia) y ponlo a -17ºC. De golpe

a porrazo el PID detectará un error brutal entre la referencia y la
magnitud, y la derivada lo va a notar que flipas.
Esto te provocaría una respuesta brusca, con sobreoscilaciones.
3 Señales
Por otro lado, la derivada tiene otro problema, un tanto
peculiar pero no por ello extraño.
Te lo cuento ahora en un momento.
Para terminar las recomendaciones, decirte que

normalmente se utiliza un PI o un PID.
Lo suyo es jugar con los 2/3 parámetros, hasta conseguir

que el sistema responda bien a las demandas de consigna
por parte del operario.
Como ahora ya sabes en que influye la integral y la

derivada, te será más fácil saber cuando subir o bajar las
acciones de cada una.
Personalmente, siempre añadiría acción integral (I). La

acción derivada (D) la dejaría como último recurso. Si no
es extremadamente necesaria, no la utilizaría.
4 Ruido en la señal
El ruido, el dichoso ruido del que nadie habla, o del que
nadie suele tener en cuenta a la hora de la verdad.
En los libros de texto se le conoce como perturbación de la

señal.
No es ni más ni menos que una señal (interna o externa) al

sistema que, de una forma u otra, lo perjudica (vibraciones
mecánicas, ruidos eléctricos...), afectando a la magnitud a
querer controlar.
Es una jodienda, para que negarlo, porque el PID no se

entera de esto para nada.
Esta imagen si que la he hecho yo, no encontré nada útil en

Google.
Sin ruido
Con ruido
¿Porqué te cuento esto? Te estarás preguntando.
La derivada, colega. La derivada.
Si un cambio brusco en la referencia cuando la señal está

estable, hace que la derivada se vuelva loca perdida y haga
que el PID meta una acción de control brutal...
...Imagina teniendo un ruido interfiriendo, todo el rato.
El ruido puede ser una señal que sea totalmente inestable

a lo largo del tiempo, y esto, ya no es que de por si de
problemas al PID, sino que, si nuestro regulador tiene
acción derivada, el problema pasa de ser grave, a ser
chungo crónico.
¿Solución ante esto? Solventar el ruido.
¿Qué no puedes? Quita la acción derivada.
Felicidades, ahora te toca controlar el sistema con un PI.
Venga va, te voy a dar una solución.
5 Control por Cascada
Realmente hay dos formas de eliminar el ruido, según mi
libro de la universidad de segundo de carrera, el cual jamás
pensé que llegaría a consultar al terminar mis estudios.
No es broma, lo tengo aquí delante.
Yo te voy a explicar el control por cascada, que es sencillito

y suele funcionar, además de que la característica de este
control es que NO necesitas conocer la perturbación, ni en
forma ni en valor.
Te viene perfecto, porque en una fábrica te digo yo que,

probablemente, no vas a tener nada de información del
ruido.
Básicamente este control se basa en tener 2 PID, y cuando
digo PID, puede ser un P, PI, PD o PID (pero tu ya sabes que
será PI o PID).
El tema radica en que, el PID 1, se encargará de controlar la

magnitud deseada, como hasta ahora hemos visto (error
en función de la referencia deseada y el valor de la
magnitud).
Sin embargo, el PID 2, se va a encargar de controlar única y

exclusivamente una magnitud secundaria, que será la
saliente al actuador.
Sí, ya se que parece extraño, pero déjame mostrártelo en

una imagen.
En la siguiente página, que aquí parece que ya no me cabe.
Mira. Esto es lo que te explicaba, el control por cascada.
Básicamente tienes dos PID, el principal (PID 1) que

controla el sistema, en este caso, el nivel de un depósito. Y
luego, el PID secundario (PID 2), que controla la magnitud
saliente del accionador (válvula). En este caso, la
magnitud que controla es presión, ya que la perturbación,
sea presión o no, se ve reflejada en la presión.
Claro, en la realidad, para hacer esto, deberías tener un

sensor de presión justo a la salida del accionador (válvula
en este caso).
¡Hasta la próxima!
Pues nada, hasta aquí el tema de PID.
Te agradezco haberte tomado tu tiempo en llegar hasta

aquí, y espero de verdad que te haya sido de utilidad.
Ya sea en tu proyecto final de grado, en ese trabajo que

estás haciendo ahora mismo y que tienes que entregar en
un par de horas, o en ese examen que tienes mañana para
el cual no has estudiado una mierda.
Sea lo que sea, me alegra haberte podido ayudar.
Si quieres saber más de PID y, sobre todo, de programación

de PLC, HMI y SCADA, que es a lo que me dedico...
Pásate por mi canal de YouTube! o bien Pásate por mi WEB!

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Concretamente, nos permite mantener la magnitud a

Los PID son muy utilizados en la industria y tienen un gran

Y puedes estar preguntándote "Muy bien Abel, pero en

Pues es, simplemente, una ecuación matemática.

Sí, como lo oyes.

Una ecuación, con su derivada y su integral, pero eso, te lo

Pues bien, precisamente el PID lo que hace es ver la

Tranqui, que te pongo un ejemplo ya mismo.

Imagina que queremos controlar el caudal con una válvula

Si yo quiero que haya 3,12 m3/h y el caudal actual es de

Correcto. Actuar en consecuencia para cerrar la válvula lo

NOTA: La válvula proporcional se abre en función del valor indicado en "%"

Sí, la imagen la he sacado de Google.

Como puedes observar, el PID recibe la diferencia entre el

Luego tienes Proporcional, Integral y Derivada del PID. De

El PID, al final, lo que hace es sacar en su salida un valor

La válvula actúa sobre el sistema (la tubería, para controlar

Dicho caudal (y(t)) es leído por el sensor, el cual le envía la

Si lo aprieto, le doy caña, y si lo suelto, dejo de darle chicha.

P actúa en función del error en el instante de tiempo actual.

La ecuación de la acción proporcional es:

Donde es una constante, la cual decides tu.

¿Y que significa esto?

Pues básicamente que, a medida que pasa el tiempo, los

Esto significa que la acción integral tiene en cuenta los

La ecuación de la acción integral es:

Donde es una constante, la cual decides tu.

Unidades: Tiempo (normalmente en segundos, aunque

Para que se entienda fácil, la derivada lo que hace es tener

Imagina que quieres aumentar el caudal de 2 m3/h a 3,1

De eso se encarga la acción derivada, de prever esa inercia

La ecuación de la acción derivada es:

Donde es una constante, la cual decides tu.

Unidades: Tiempo (normalmente en segundos, aunque

Bueno, realmente ya te la he dado, pero segmentada en

Tu, al final, los únicos parámetros que debes (y puedes)

Se puede (de hecho, se hace) configurar el PID para que

Comúnmente se utiliza PI o PID.

Ahora te explicaré dos tipos fundamentales de señales, y

La magnitud realiza una especie de curva de forma suave,

La magnitud realiza una especie de pico por encima del

Puede tener varias sobreoscilaciones antes de

Puedes intuir cual es cual.

El régimen transitorio es cuando la señal todavía no se ha

El régimen permanente se consigue cuando la señal se ha

Lo digo porque mucha gente se piensa que el régimen

Sí, esta si es de mi propia cosecha, no la he pillado de

Valor deseado Valor Real

👇Te dejo un enlace al vídeo donde lo explico 👇

...¿Y cuando pongo acción Integral y/o Derivada?

Porque el PID, siempre, debe tener acción Proporcional. Es

Bien, aquí algunos tips:

Aumenta la inestabilidad del sistema en régimen transitorio

Aumenta un poquete la velocidad de la señal (para que se

No tiene influencia directa en las características del régimen

Disminuye un poquete la velocidad de la señal.

Otra cosa que debes tener en cuenta de la derivada, es que no le

La derivada sabes que tiene en cuenta la inercia de la señal e

Imagina una señal que está estabilizada, una temperatura en 10ºC,

Ahora coge tu valor deseado (referencia) y ponlo a -17ºC. De golpe

Esto te provocaría una respuesta brusca, con sobreoscilaciones.