El "PID" es un algoritmo, una función matemática que
podemos configurar en un controlador (por ejemplo en un PLC o en un SCD).
El PID es seguramente la función más simbólica de la
regulación industrial.
¿PARA QUE SIRVE?
De forma sencilla este bloque nos permite lograr
alcanzar el valor que queremos, actuando sobre el proceso y corrigiendo el error medido en cada instante. AJUSTE DE LA ACCIÓN "PROPORCIONAL", "INTEGRAL" Y "DERIVADA" Esta función consta de tres partes: "Proporcional - Integral - Derivada" La acción proporcional “P”, corrige el error de nivel de agua en el presente (Error = (El valor que se desea de nivel) – (El valor de nivel de agua que tenemos)) La función integral “I”, corrige el error basándose en los resultados del pasado. Si por ejemplo llevamos mucho tiempo con un nivel de agua bajo, sin que el error se termine de corregir, la acción integral irá incrementando, solicitando la apertura de la válvula del ejemplo. La función derivada “D”, corrige el valor prediciendo el futuro. Los PID, tienen configurado unos valores, para cada una de estas acciones “P” proporcional, “I” integral o “D” derivada. Al cambiar estos factores, se puede ajustar, intensificando la acción de cada función. Si estos parámetros no están ajustados correctamente, puede que el PID no consiga corregir el error. Por ejemplo, si la acción proporcional es muy alta, ante cualquier variación proceso, la respuesta del PID podría ser desmesurada, generando una oscilación en el proceso, que no se podría corregir. Si por otro lado, la acción proporcional es muy baja, el PID podría ser demasiado lento, y no podría corregir a tiempo el error. Para poder ajustar esto adecuadamente, se puede habilitar desde el SCADA (en las pantallas de operación de la planta industrial), la configuración de estos parámetros en algunos de los PID. Un ingeniero de instrumentación y control, debe entender y saber que tiene un PID por dentro, para poder ajustarlo adecuadamente cuando sea necesario. No obstante algunos de los PID configurados en las plantas industriales, funcionan con los valores que tiene predeterminados por defecto. Si por ejemplo, quiero controlar por ejemplo el nivel de un tanque al 75%, con una válvula de control, sólo habría que configurar el siguiente bloque en la lógica. QUE OTRAS FUNCIONES TIENE UN PID INDUSTRIAL
Prácticamente todas la ingenierías trabajan con el mismo PID, de
esta forma resulta más sencillo poder colaborar unos con otros.
Los PID utilizados en lógicos de control, suelen disponer de 5
entradas. En función de cada aplicación se usarán todas o solo algunas de estas entradas. SET-POINT “SP”: Set-Point, es una señal de entrada analógica. La función de esta entrada es introducir la consigna. Dicho de otra forma, es el valor que deseamos mantener. En el ejemplo de la piscina, el “SP”, es el nivel de agua que nos gustaría mantener. Por ejemplo, el 75% de su capacidad. Nota: En este ejemplo, el Set-point es fijo, pero en otras ocasiones podría variar en función de los requerimientos del proceso PROCESO “PV”: Proceso, es una señal de entrada analógica. Representa el valor de proceso, es el valor medido con los instrumentos. En el ejemplo, es el valor de nivel de agua que están captando nuestros ojos. Por ejemplo, podrían estar viendo que la piscina está al 60%. Un “PID” habitual, solo necesita saber estas dos entradas, “SP” (que queremos) y “PV” (que hay). En base a estos datos, la función PID, calculará el error, e intentará corregir el proceso, actuando sobre la señal de la salida. En el ejemplo, la salida es el control del grifo de agua (abriéndolo o cerrándolo). PID DE ACCIÓN DIRECTA O DE ACCIÓN INVERSA Los PID se pueden configurar, de acción directa o de acción inversa. En este ejemplo, la acción del PID es de acción inversa (más baja el nivel de la piscina, más abrirá la válvula). Si por ejemplo en lugar de controlar el nivel de la piscina con la válvula de llenado, se tuviera que controlar el nivel con la válvula de drenaje, el PID que necesitaríamos sería de acción directa (más baja el nivel de la piscina, más tendríamos que cerrar la válvula). TRACKING CON OTRO PID El resto de entradas de los PID industriales, son para aplicaciones más particulares: “TR” y “TS”
“TR” es una señal de entrada analógica y “TS” es una
señal de entrada digital.
Estas dos señales permiten controlar la opción de
“tracking”.
El “tracking”, se usa cuando el “PID” pierde el control
del sistema (por ejemplo por un paso a manual o porque otro “PID” coge el control del lazo). Para evitar esto se usa el “tracking”. Para activar el modo "tracking", lo primero es poner a “1” la señal digital “TS”. Con el modo tracking activado, el PID no está calculando, simplemente reproduce la misma señal que le entra por la señal analógica “TR”. “TR” Será la señal de salida generada por la función que tenga ahora el control. De esta forma, cuando se recupere el control del grifo, primero desactivaremos la señal "TS"=0, y nuestro PID volverá a trabajar, calculando desde el punto donde lo dejó. INHIBIR CÁLCULO “INH”: Es una señal digital de entrada, que detiene el cálculo del PID, manteniendo la última salida con un valor fijo. En nuestro ejemplo, imaginemos que por un momento, perdemos de vista la piscina, por lo que la señal de proceso se vuelve 0%. En este caso, puede ser conveniente, inhibir el cálculo del PID, hasta recuperar la vista.