UNIVERSIDAD AUTONOMA GABRIEL RENE MORENO

FACULTAD INTEGRAL DEL NORTE

CARRERA INGENIERIA INDUSTRIAL

“CONTROLADORES”
Materia : Control Automático
Sigla / Grupo : IND241-M7
Docente : ING. JORGE FIDEL CALVO LARA
Integrantes : AMADEO PACO HUANCA
Registro : 210104473
Montero – Santa Cruz – Bolivia
Año - 2022
 CUESTIONARIO DE PREGUNTAS
¿Mapa conceptual controladores?

1- ¿Definir el concepto de controladores?

- “Es un artefacto para el control de sistemas y dispositivos. Combina áreas como
eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería de procesos, teoría matemática
entre otras. “ (3.fi.mdp.edu.ar, 20/05/2020, Anexo1,
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%201%20-%20Introduccion%20-
%20Modelado.pdf)
- Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en
lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está
compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y
Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

(Carlos Prado, 2004)

- “Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas
son las denominadas variables de salida” (upcommons.upc.edu, 12/02/2020, Anexo2,
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-5.pdf?sequence=5)

- Son artefactos que están directamente a la disposición de una orden externa y estos
ejecutan con respuestas como alertar, mover y otras acciones
(Amadeo Paco Huanca)
2. Describir las características de los controladores

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NATURALEZA FISICA: Pueden ser electrónicos, eléctricos, mecánicos, hidráulicos,
neumáticos, software, entre otros.
ACCION DE CONTROL: Forma como el controlador mueve su salida en base al error. Las
acciones básicas son: proporcional, integral y derivativa.
TIPOS DE CONTROLADOR: Lo determina la acción de control o combinaciones de acciones
configuradas en el dispositivo.
Lo más frecuentes son:
 Controlador P: proporcional
 Controlador P – I: proporcional integral
 Controlador P – I – D: proporcional integral derivado

Para que un controlador PID sea práctico o usable, debe tener mucho más que simplemente su
ecuación. En este parte vamos ver y explicar características básicas que se encuentran en la
mayoría de controladores PID (pero no todos).

 Modo automático y manual

 Tracking de salida
 Tracking de setpoint
 Alarmado
 Límites de setpoint
 Límites de salida
 Seguridad en parámetros de sintonía.

“Hay tres tipos de acciones básicas de control (lineal):

(P): Proporcional: A mayor ganancia, Kp , mayor actuación ante el mismo error: el sistema
evoluciona más rápido, pero con mayor sobreoscilación. No anula los errores en régimen
permanente.
(I): Integral: Normalmente se aplica conjuntamente con una acción proporcional, formando un
PI, para encontrar un compromiso entre el transitorio y el permanente de la respuesta temporal.
(D): Derivativa: Si el error es constante, señal de control nula, por lo que no corrige el error. Si
la derivada del error es constante, se aplica la misma señal de control constante, por lo que el
error crece indefinidamente.” (M.G. Ortega, 13/12/2010, Anexo3,
http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/tca_/temas/Tema_2_4.pdf)
“Los controladores, a la hora de calcular la acción de control, seleccionan diferentes acciones:

 Acción P: es una acción proporcional que se realizará si se pueden asimilar errores

aceptables o si el proceso es un integrador puro.

 Acción PI: la acción proporcional e integrador es una respuesta rápida y la velocidad de

respuesta se mantiene a pesar de la acción integral.

 Acción PID: se utiliza cuando se debe aumentar la velocidad de la respuesta. Se recomienda

en controles de temperatura y composición.” (VAM industry, 12/04/2016, Anexo4,
https://ddd.uab.cat/pub/tfg/2016/148700/TFG_VamIndustry_v03.pdf)

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3. Realizar un cuadro descriptivo de la clasificación de los controladores

Tipo Definición
controlador de encendido-apagado tiene únicamente dos valores posibles
(on-off) en su salida u, dependiendo de la
entrada e en el controlador

controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su

entra- da e esto es, u = Kpe, en donde
Kp
es una constante de proporcionalidad.

controlador derivativo tiene una salida u proporcional a la

(D) derivada de su entrada e, esto es, u = Kv
de/dt, en donde Kv es una constante de
proporcionalidad.

controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la

integral de su entrada e, esto es, u = Krf
(t)dt, en donde K/ es una constante de
proporcionalidad.

controladores PD, PI, DI y PI

son combinaciones de los controladores,
proporcional (P), de derivativo (O) e
integral (/).

4. Describir el funcionamiento y gráfico de los controladores Todo o Nada

Este tipo de controlador, también llamado Todo o Nada, usa un algoritmo simple para
solamente revisa si la variable de proceso está por encima o por debajo de un setpoint
determinado. En términos prácticos, la variable manipulada o la señal de control del controlador
cambia entre “totalmente ON” o totalmente OFF, sin estados intermedios. Este tipo de
accionamiento provoca un control muy impreciso de la variable de proceso, un ejemplo muy
común es el control de temperatura con termostatos en aires acondicionados. El termostato
activa el aire frio si (ON) la temperatura es mayor a la de referencia o setpoint y lo desactivan
(OFF) cuando la temperatura es menor (o igual) al setpoint.
Consideremos nuestro ejemplo de un intercambiador de calor de casco y tubos, si quisiéramos
implementar el control ON/OFF, la variable de proceso (temperatura) oscilaría entre el setpoint
alto y bajo (USP y LSP) conforme la salida del controlador abre completamente o cierra
completamente la válvula de control de vapor, la temperatura nunca se estabilizara en un valor
dado que la valvula de vapor nunca estará en un valor entre 0 y 100%. En aplicaciones
prácticas, se considera para el control ON/OFF setpoints alto y bajo o una banda de control,
dado que si solo consideramos un setpoint la válvula de control oscilaría con demasiada
frecuencia provocando desgaste prematuro, por ejemplo.
La gráfica de control seria:
Este tipo de algoritmo de control es suficiente y normalmente usado con nuestras casas, por
nunca en un proceso químico de precisión. Solo algunos pocos procesos industriales reales se
podría usar este tipo de control, como por ejemplo el control de nivel de un tanque en el que
simplemente el objetivo es evitar derrames o evitar que se vacié completamente, con lo que se
pondría un USP de 90% y un LSP de 20% por ejemplo.

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Anexo 5  junio 18, 2019 By  Jose Carlos Villajulca

5. ¿Describir el funcionamiento y grafico de los controladores Proporcional?

Constituye un amplificador con ganancia ajustable. La variable medida se resta de la
entrada (la variable deseada) para formar una señal de error. Este tipo de acción de control
no tiene en cuenta el tiempo por lo que es importante unirla con alguna parte de acción
integral o derivativa.

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional

para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los
casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control,
siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también
un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
alcanza valores superiores a los deseados.
Este fenómeno se llama sobre oscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación.
Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del
elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La
parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por: 
Dónde:
 es la ganancia proporcional, valor de sintonización.
 es el error (SP es el punto de establecimiento, y PV(t) es la variable de proceso)
  es el tiempo o tiempo instantáneo (el actual),
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control.
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
6. Describir el funcionamiento y grafico de los controladores Proporcional Integral?
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos
por el control proporcional.
El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.

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 El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período
determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control
P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfase en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la
retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces
solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la
oscilación del proceso.
<<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la
salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.>>>
Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que
delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación permanente de la
variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La fórmula de la integral está dada por: 
Donde:
  es la ganancia integral, un parámetro de ajuste,
 es la variable de integración (toma en cuenta el valor desde el instante 0 hasta e
instante actual 

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la

desviación respecto al punto de consigna (variable deseada).
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente)
mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo

7. Describir el funcionamiento y grafico de los

controladores Proporcional Integral Derivativo?
Es un mecanismo de control por realimentación que emplea la suma de las acciones de control
proporcional, integral y derivativa, por este motivo este control es el más empleado en el control
de procesos industriales.

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Un controlador PID (controlador proporcional, integral
y derivativo) es un mecanismo de control simultáneo
por realimentación ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviación o error
entre un valor medido y un valor deseado.

Funcionamiento

Para el correcto funcionamiento de un

controlador PID que regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,

etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor
en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser
con corriente continua.

El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o setpoint),
la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda
ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer
más intuitivo el control de un proceso.

El actuador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la
señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes
del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va

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a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y
acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

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 LEXICO
1. Automatización es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecánicos
para fines industriales. Como una disciplina de la ingeniería más amplia que un sistema
de control, abarca la instrumentación industrial, que incluye los sensores, los
transmisores de campo, los sistemas de control y supervisión, los sistemas de
transmisión y recolección de datos y las aplicaciones de software en tiempo real para
supervisar y controlar las operaciones de plantas o procesos industriales.
2. Magnitud es todo aquello que se puede medir, que se puede representar por un número
y que puede ser estudiado en las ciencias experimentales (que son las que observan,
miden, representan, obtienen leyes, etc.). La bondad de un hombre no se puede medir y
jamás la Física la estudiará la bondad.
3. Desplazamiento es la distancia que existe entre la posición final e inicial de un
movimiento (o de una parte del movimiento). Un desplazamiento siempre se representa
sobre una línea recta. Esto quiere decir que tiene una dirección que coincide con esa
línea recta
4. Neumáticas: Es la rama de la mecánica que estudia el equilibrio y movimiento de flujos
gaseosos, además es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de
transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.
5. Aceleración de un objeto es una magnitud que indica cómo cambia la velocidad del
objeto en una unidad de tiempo. ... Normalmente se representa con el signo a y su
unidad de medida en el Sistema Internacional es m/s2 (metros por segundo al
cuadrado).
6. Fuerza es una magnitud vectorial que mide la razón de cambio de momento lineal entre
dos partículas o sistemas de partículas. Según una definición clásica, fuerza es todo
agente capaz de modificar la cantidad de movimiento o la forma de los materiales. No
deben confundirse con los conceptos de esfuerzo o de energía.
7. Regulador: Es un dispositivo que permite controlar los diferentes grados de una
magnitud física determinada. Al mismo tiempo, se utiliza esta palabra en todos aquellos
contextos en los que un organismo actúa como árbitro que regula o controla una
actividad.
8. Realimentación: Es un proceso mediante el cual dos sistemas que están interactuando
modifican su comportamiento de acuerdo a las respuestas que uno recibe del otro
9. Vernier: El calibrador Vernier conocido también como «Pie de Rey» sirve para medir con
precisión elementos pequeños (tornillos, orificios, pequeños objetos, etc). Consiste en
una regla fija de 12 cm con precisión de un milímetro, sobre la cual se desplaza otra
regla móvil o reglilla (vernier).
10. Inducción magnética es el proceso mediante el cual campos magnéticos generan
campos eléctricos. Al generarse un campo eléctrico en un material conductor, los
portadores de carga se verán sometidos a una fuerza y se inducirá una corriente
eléctrica en el conductor
11. Conductancia eléctrica. Se le denomina conductancia a la facilidad de que tiene un
material al paso de la corriente eléctrica. Esta propiedad se es más notoria en los
metales. Se puede deducir que la conductancia es el recíproco a la resistencia en un
circuito
12. Intensidad Luminosa se define como la cantidad de flujo luminoso que emite una
fuente por unidad de ángulo sólido. Su unidad de medida en el Sistema Internacional de
Unidades es la candela (cd)
13. Sistemas de control pueden ser de lazo abierto o de lazo cerrado basado en que la
acción de control sea independiente o no de la salida del sistema que se desea
controlar.

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 14. Frecuencia es el número de repeticiones por unidad de tiempo de cualquier evento
periódico. El período es la duración de tiempo de cada evento repetitivo, por lo que el
período es el recíproco de la frecuencia
15. Desplazamiento es la distancia que existe entre la posición final e inicial de un
movimiento (o de una parte del movimiento). Un desplazamiento siempre se representa
sobre una línea recta. Esto quiere decir que tiene una dirección que coincide con esa
línea recta
16. Velocidad es una magnitud física que expresa la relación entre el espacio recorrido por
un objeto, el tiempo empleado para ello y su dirección
17. Set point  Punto en que una señal se establece bajo ciertos parámetros deseados. Es
un punto de consigna para valor de la señal de la variable
18. Flujo Luminoso es la medida de la potencia luminosa percibida. Difiere del flujo
radiante, la medida de la potencia total emitida, en que está ajustada para reflejar la
sensibilidad del ojo humano a diferentes longitudes de onda.
19. Proporcional: Este adjetivo refiere a lo que está vinculado a una proporción (es decir, al
equilibrio o la correspondencia que se registra entre los componentes de un todo)
20. Presión. - Fuerza que ejerce un gas, un líquido o un sólido sobre una superficie.

BIBLIOGRAFIA
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%201%20-%20Introduccion%20-
%20Modelado.pdf)
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/3330/34059-5.pdf?sequence=5)
https://blog.330ohms.com/2021/06/02/que-es-un-control-pid/
http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/tca_/temas/Tema_2_4.pdf)
https://ddd.uab.cat/pub/tfg/2016/148700/TFG_VamIndustry_v03.pdf)

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