Conclusiones:

PID es un dispositivo que nos permite controlar un sistema en lazo cerrado para
que, de esta forma alcance el estado de salida deseado. Así mismo que el
controlador PID este compuesto de tres elementos que proporcionan una acción
proporcional, integral y derivativa.
En base a esto tenemos que este controlador combina las ventajas de las tres
acciones de control así el PID corrige el error existente entre un valor cuyo
resultado se pretende obtener calculando y midiendo, para el funcionamiento de
este controlador es necesario que exista un error para obtener una accion
diferente, pero tal error al ser inmutable deberá de ser siempre cero

En cuanto a la acción de control proporcional debe ser en relación a la señal la

cual internamente multiplica la señal de error por una constante.

En caso de la acción de control derivativa también es proporcional, pero a la

velocidad de cambio del error y esta suele dar más estabilidad al sistema y genera
grandes valores en la señal de control