Control PID

Un P.I.D es un sistema de control por realimentación. Este calcula la desviación o error

entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo de un controlador P.I.D consiste en 3 parámetros distintos: El

proporcional, el integral y el derivativo, el valor proporcional depende del error actual,
el valor integral de los errores pasados, y el derivativo es una predicción de errores
futuros. La suma de estas 3 acciones es usada para ajustar el proceso por medio de
un elemento de control, como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

Ajustando estas 3 variables en el algoritmo de control P.I.D., el controlador puede

realizar una acción de control, ajustándose a los requerimientos del proceso
especifico, el uso del P.I.D para control no garantiza control optimo de sistema o la
estabilidad del mismo

Funcionamiento del P.I.D

Para el correcto funcionamiento de un controlador P.I.D, que regule un proceso o
sistema, se necesita, al menos:

 Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro,

manómetro, etc.).
 Un controlador, que genera la señal que gobierna el actuador.
 Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, relé, etc.).
 Control básico del proceso:
 El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, que
representa el punto actual del proceso o sistema. La señal puede
representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad, frecuencia, presión,
etc.
 El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se
desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto
de referencia, valor deseado o set point), la cual es de la misma naturaleza
y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor.
 El controlador resta la señal de punto actual a la señal del set point,
obteniendo así la señal de medida. La señal de error es utilizada por cada
 uno de los 3 componentes del controlador P.I.D. Las 3 señales sumadas,
componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar
al actuador

Componentes de un P.I.D
Los 3 componentes de un controlador P.I.D son: Proporcional; acción Integral y acción
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y el
mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

 La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la

constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán
óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo
distintos los valores óptimos para cada porción del rango
 El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error
en estado estacionario, provocando por perturbaciones exteriores y los
cuales no pueden ser corregidas por el control proporcional. El control
integral activa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional.
 La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error, (si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral). El error es la desviación existente entre el punto de
medida y el set point. La función de la acción derivativa es mantener el
 error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad
que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.

CALIBRACIÓN NOVUS 1030

Los parámetros de configuración están reunidos en grupos de afinidades,
llamados ciclos de parámetros. Los 3 ciclos de parámetros son:

1 – Sintonía / 2 – Entrada / 3 – Calibración

La tecla P da acceso a los ciclos y a los parámetros de estos ciclos:

Manteniendo presionada la tecla P, a cada 2 segundos el controlador salta de
un ciclo al otro, presentando el primero parámetro de cada ciclo:

PV >> atvn >> type >> PASS >> PV …

Para entrar en el ciclo deseado, basta soltar la tecla P cuando su primero

parámetro es presentado. Para avanzar sobre los parámetros de esto ciclo,
utilizar la tecla P con toques cortos. Para retroceder parámetros, utilizar la
tecla. Cada parámetro ten su símbolo presentado en el visor superior mientras
si respectivo valor/condición es presentado en el visor inferior.

Durante la sintonía automática el proceso es controlado en modo ON/OFF en el

set point (SP) programado. La auto sintonía puede llevar varios minutos hasta
concluir en algunos procesos. El procedimiento recomendado para su
ejecución es:

 Ajustar el valor de SP deseado para el proceso.

 Habilitar la sintonía automática en la pantalla “Atvn” seleccionando FAST
o FULL. La opción FAST ejecuta la sintonía en un tiempo mínimo
posible, la opción FULL prioriza una sintonía más precisa.
 Modo de operación de los canales de salidas OUT1(ctrL - Opera como
salida de control.)
 Configure el tipo de entrada a ser calibrado a través del parámetro type.
 Programar los límites inferior y superior de indicación para los extremos
del tipo de entrada seleccionada.