Sistemas de Control I MOD II E2AA

Actividad 3
Realizado por: Jeziel Tovar C.I. 29.752.250

1) Sistemas de Control de Acción Proporcional. Características, ejemplo.

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación

lineal. Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la

modulación de la salida del dispositivo de control.

La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el

punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, es el resultado del

producto entre la señal de error y la ganancia proporcional.

 El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control

encendido/apagado, pero más sencillo que un sistema de control proporcional-

integral derivativo (PID).

 Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal

de error antes de aplicarla a la planta o proceso.

 Los controladores proporcionales dan la opción de decirle que tan “sensible”

deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso

(PV) y setpoint (SP).

Ejemplo:
2) Sistemas de Control de Acción Integral. Características, ejemplo.

Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t).
La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que
pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea
cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente.
La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al
sistema y por lo tanto le hace más inestable.

 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

 Aumenta la inestabilidad del sistema.

 Aumenta un poco la velocidad del sistema .

Ejemplo:
 En las gráficas anteriores se ha añadido una señal de error ampliada, de color verde, para
apreciar mejor cómo se reduce el error a medida que aumenta la acción integral. Otro
efecto visible es el aumento de la inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por
esta razón el control integral se suele combinar con el control derivativo para evitar las
oscilaciones del sistema.

3) Sistemas de Control de Acción Proporcional + Integral + Derivativa,

Características, ejemplo.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo

cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de

tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres

acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Sus características son:

 Modo automático y manual

 Tracking de salida

 Tracking de setpoint

 Alarmado

 Límites de setpoint

 Límites de salida

 Seguridad en parámetros de sintonía.

Ejemplo:
 Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor químico. En primer lugar,

se tiene que poner una válvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalímetro, con

la finalidad de tener una medición constante del valor del caudal que circule. El

controlador irá vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el

momento que detecte un error, mandará una señal a la válvula de control de modo que

esta se abrirá o cerrará corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo

deseado y necesario. El PID es un cálculo matemático, lo que envía la información es el

PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor químico en su valor de

referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un

calentador, una resistencia eléctrica,), y un sensor (termómetro). El P, PI o PID irá

controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la

correcta avisará al dispositivo de control de manera que este actúe, corrigiendo el error.

De todos modos, lo más correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no

nos sirve mucho puesto que no llegaría a corregir hasta el valor exacto.

4) Características de Análisis de un sistema de control: Estabilidad, Exactitud,

Velocidad.

En un sistema de control existen tres características fundamentales que son: La

estabilidad, la exactitud y la velocidad de respuesta.

 Estabilidad: Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde de

forma limitada a cambio limitados en la variable controlada. Es decir, ocurre un

cambio en la señal de referencia o se produce una perturbación el sistema al

principio se desviará de su valor y volverá luego a alcanzar el valor correcto. Un

sistema inestable en cambio producirá oscilaciones persistentes o de gran

amplitud de la variable controlada.

 Exactitud: Un sistema exacto es aquel capaz de mantener el error en un valor

mínimo, o en todo caso aceptable. En la realidad no existen sistemas

absolutamente exactos debido a las pequeñas imperfecciones de sus

componentes, pero se consideran sistemas exactos aquellos que satisfacen los

requerimientos del sistema. Por lo general el costo de un sistema tiende a

aumentar con exactitud.

  Velocidad de respuesta: Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a

la señal de referencia. Un sistema debe responder a cualquier entrada en un

tiempo aceptable, ya que, aunque un sistema sea estable y tenga la exactitud

requerida, si este es demasiado lento no tiene ningún valor. Por lo general la

estabilidad y la velocidad de respuesta son características que se contraponen, es

decir mientras más rápido sea un sistema mayor será la tendencia a la

inestabilidad y viceversa.

5) Estado/Variables de Estado.

El espacio de estado es una forma de representar un sistema dinámico en función de n

ecuaciones en diferencia. Las variables de estado son el conjunto más pequeño de

variables que determina el comportamiento dinámico de un sistema. Es un modelo

matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y

variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el

dominio del tiempo, que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer

orden. Las variables de entradas, salidas y estados son convenientemente expresadas

como vectoresː un vector de entrada, un vector de salida y un vector de estados; y si el

sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo, las ecuaciones algebraicas se escriben

en forma matricial. Las “n” variables de estado conforman un vector de estado, que da

lugar al denominado espacio de estado de “n” dimensiones.