Control Automtico

Prctica 1

1. Modelado matemtico
1.1 Para el sistema mecnico de la figura, obtener la respuesta temporal para una fuerza de excitacin de 1.5 N, suponiendo que est en reposo antes de que se proporcione la excitacin. Calcular anal ticamente el !alor del desplazamiento final, " !erificarlo con Matlab. #a masa del cuerpo es de 1 $g, la constante del resorte % es de 1&& N'm " el coeficiente de rozamiento !iscoso b es de ( Ns'm. )erificar

1.(.

*btener la respuesta temporal del desplazamiento "( de la masa M "

del desplazamiento "1 en el sistema de la figura. +imular en Matlab e interpretar f sicamente la respuesta al escaln.

1.,. Para el siguiente con-unto motor.carga con acoplamiento flexible obtener la ecuaciones de desplazamiento angular del motor " de la carga con respecto al par motor.

/.0.N. 1.2.2. 3to. 4#4C025C6

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Prctica 1

3iagrama de cuerpo libre.

1.7. 8allar el modelo matemtico para el circuito 2#C de la figura, " obtener su funcin transferencia. *btener la respuesta temporal de este sistema para una entrada escaln unitario. +obre qu9 componente " cmo actuar a para que el sistema sea estable :amortiguamiento cr tico;.

3onde< 2=& C=1&& 1 #=&,5 8" 1.5. 8allar el modelo matemtico de un ser!osistema para el posicionamiento de un peque>o brazo robotizado. 4n la figura se muestra el esquema circuital sugerido.

/.0.N. 1.2.2. 3to. 4#4C025C6

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Prctica 1

3onde< r< desplazamiento angular del e-e del mando del timn. :rad; c< desplazamiento angular del e-e del timn. :rad; < desplazamiento angular del e-e del motor. :rad; $1< ganancia del potencimetro detector de error< (7' !olts'rad $p< ganancia del amplificador<1& )') ea< tensin aplicada a la armadura, en !oltios. eb< fuerza contraelectromotriz, en !oltios. 2a< resistencia de armadura<&.( o?m. #a< inductancia de armadura :despreciable; ia< corriente de armadura, en amperes. $b< constante de fuerza contraelectromotriz<5.5x1& $< constante de par motor< Ax1&.5 Nm'6. Bm< momento de inercia del motor< 1x1&.5 $g m('rad. Cm< coeficiente de friccin !iscosa del motor :despreciable;. Bl< Momento de inercia de la carga<7.7x1&., $g m('rad. Cl< coeficiente de friccin !iscosa de la carga<7x1& .( Nm'rad'seg. n< relacin de engrana-es. N1'N(=1'1&. 1. 3ibu-ar el diagrama en bloques " obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado. (. *btener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escaln unitario. ,. +imular el sistema resultante con simulink. ,.1 Modificar la ganancia del amplificador :%=5&;.
@(

)seg'rad

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Prctica 1
,.( 2estaurar la ganancia del amplificador a 1&. Due ocurre si el rozamiento de la carga aumenta a b#=Ex1&.1 Nm'rad'seg. ,., Proponer una modificacin de los parmetros del sistema para que responda dentro de los 5 segundos.

/.0.N. 1.2.2. 3to. 4#4C025C6