Controlador PID

Un control PID es un mecanismo de control que ofrece la posibilidad de dominar el tiempo de respuesta
y aumentar la precisión en la respuesta. Además, es un sistema de ajuste y predicción automático.

Con el control PID regulamos diferentes variables de un proceso general:

 El control PID regula la velocidad

 Regula la temperatura
 Ajusta la presión
 Regulariza el flujo

Esto explica la expansión de los equipos de control en los sistemas de bombeo de la industria. Además, a
través de un lazo de retroalimentación, el control PID calcula el set-point, el cual es el punto en que una
señal se establece bajo ciertos parámetros deseados. Es un punto de consigna para el valor de la señal
de la variable.

El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

El controlador PID es uno de los más empleados en la industria para el control de sistemas
realimentados. Se caracteriza por su sencillez de aplicación y un buen comportamiento en una amplia
variedad de situaciones. La finalidad de un PID es alcanzar y mantener un valor deseado en un proceso.

Un ejemplo típico de control PID, es el control de temperatura en un horno (proceso). En esta aplicación,
el controlador PID debe alcanzar y mantener la temperatura deseada (setpoint) del horno, y para ello
debe leer la temperatura desde un sensor (por ejemplo una termocupla o PT100) y poder modificar la
temperatura del horno mediante un actuador (por ejemplo una resistencia eléctrica) para llegar al valor
de setpoint.
Acción de control Proporcional

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error e(t). Internamente la
acción proporcional multiplica la señal de error por una constante Kp que determina la cantidad de
acción proporcional que tendrá el controlador.

Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la acción de
control es grande y tiende a minimizar este error.

 Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

 Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
 Aumenta la inestabilidad del sistema.

Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El último efecto es negativo y hay que intentar que
sea reducido. Al aumentar la acción proporcional existe un punto de equilibrio en el que se consigue
suficiente rapidez de respuesta del sistema y reducción del error, sin que el sistema sea demasiado
inestable. Aumentar la acción proporcional más allá de este punto producirá una inestabilidad
indeseable. Reducir la acción proporcional, reducirá la velocidad de respuesta del sistema y aumentará
su error permanente.

En los gráficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar progresivamente la acción

proporcional en un control de posición.

Con una acción proporcional pequeña Kp=2, el sistema es lento, tardando 20 segundos en alcanzar la
posición deseada y el error de posición es grande, de 50 milímetros. A medida que se aumenta la acción
proporcional, el error disminuye y la velocidad de respuesta aumenta.

Con una ganancia proporcional Kp=20 el sistema es más rápido, tardando 12 segundos en establecerse la
posición permanente. Asimismo el error se ha reducido hasta una décima parte, solo 5 milímetros.
También se puede observar un sobrepulso en la respuesta, y el comienzo de cierta inestabilidad.

Con ganancias mayores se consigue disminuir todavía más el error permanente, pero la velocidad de
respuesta no aumenta porque el sistema se vuelve tan inestable que la posición tarda mucho en
establecerse en su estado final.
Acción de control Derivativa

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de error e(t)
multiplicada por la constante Kd. La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error.
A continuación se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad. En las gráficas anteriores,
cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control proporcional siempre
intenta aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema se
mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará de largo debido a su
inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a la referencia. Para evitar este problema, el
controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para poder frenarle
con antelación a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:

 Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

 Disminuye un poco la velocidad del sistema.
 El error en régimen permanente permanecerá igual.

Esta acción de control servirá, por lo tanto, para estabilizar una respuesta que oscile demasiado.

Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las señales que varían
rápidamente, por ejemplo, el ruido de alta frecuencia. Debido a este efecto, el ruido de la señal de error
aparece amplificado en el accionamiento de la planta. Para poder reducir este efecto es necesario
reducir el ruido de la señal de error mediante un filtro paso bajo antes de aplicarla al término derivativo.
Con este filtro la acción derivativa se encuentra limitada, por lo que es deseable reducir el ruido de la
señal de error por otros medios antes de recurrir a un filtro paso bajo.

Llegado a este punto, el sistema es rápido y estable, pero mantiene todavía un pequeño error en
régimen permanente. Esto significa que la posición real del sistema no es exactamente la posición
deseada. Para poder reducir este error se recurre a la tercera acción del controlador PID, el control
Integral.
Acción de control Integral

Esta acción de control, como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t) y la multiplica
por la constante Ki. La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida
que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea cada vez
mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente. La desventaja de
utilizar la acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y, por lo tanto, le hace
más inestable.

Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

 Aumenta la inestabilidad del sistema.
 Aumenta un poco la velocidad del sistema.

Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente.

Otro efecto visible es el aumento de la inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por esta
razón el control integral se suele combinar con el control derivativo para evitar las oscilaciones del
sistema.

En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la constante integral Ki
hasta que el error se minimice con la rapidez deseada.Si el sistema se vuelve inestable antes de
conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa Con estas sencillas reglas es
sencillo afinar poco a poco el controlador PID hasta conseguir la respuesta deseada.
Saturación y límites del controlador PID

En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del controlador para conseguir la
respuesta deseada. Por mucho que se aumente la acción proporcional, llegará un momento en el que el
accionador se saturará y no podrá dar más de sí. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura,
la resistencia calefactora podrá suministrar potencia hasta los 2000 vatios. Si el controlador intenta
entregar más potencia para conseguir más velocidad de calentamiento, no se podrá y el sistema no
conseguirá mayor rapidez. Aunque se aumente la acción de control proporcional el límite del accionador
de 2000 vatios limita la velocidad máxima de calentamiento.

Por lo tanto, hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de los sistemas reales tiene ciertos
límites que el control no podrá superar.La mayoría de los controladores comerciales actuales llevan
incorporados estrategias que proporcionan una desaturacióndel término integral (antireset windup).
Básicamente existen tres esquemas para evitar o reducir al menor tiempo posible lasaturación del
término integral.

1) Métodos de integración condicional. Puesto que el objetivo de un integrador es eliminar el error en

estado estacionario dela salida del proceso. Estos métodos consisten en desconectar la integración del
controlador cuando la salida está lejosdel estado estacionario, o en limitar la acción integral. En el primer
caso hay que seleccionar una banda de error, fuera dela cuál la acción integral quedará congelada, pero
esto no evitará que la señal de control tome valores fuera de los límitesdel actuador. En el segundo caso
hay que elegir con cuidado los límites de la acción integral, pues una eleccióndemasiado conservadora
puede provocar que la señal de control no use todo el rango del actuador.

2) Método de seguimiento integral. Se basa en realimentar al controlador la diferencia entre la señal de

control, la que éstegenera, y la señal de control saturada, la que interpreta el actuador; de forma que la
diferencia entre ambas sea utilizadapor el controlador para llevar la señal de control al mismo valor que
la señal saturada, véanse los próximos subapartados.Este método es el más eficaz, pues permite reducir
mucho el tiempo de la saturación del término integral, pero necesitaconocer en todo momento los
límites físicos del actuador, ya sea por medición directa o incorporando un buen modelodel actuador.

3) Métodos de limitación de la entrada. En estos métodos se limita el valor de la variable controlada o el

cambio en el puntode consigna, es decir, se limitan las entradas del controlador, con el objetivo de evitar
un crecimiento excesivo de laacción integral y por tanto de proteger al sistema de la aparición del
windup. Pero esto último no está garantizado
APLICACIONES

Ejemplo, PID para el control de arranque de una turbina. En el arranque, el lazo de control es de
velocidad. La turbina parte de parada, por lo que se suele realizar un escalon inicial (la turbina arranca
cogiendo velocidad y al poco cierra para evitar sobrevelocidad). Para realizar este escalón, me encontré
que algunos controladores de turbina resetean la acción integral al llegar a un % determinado de
apertura del distribuidor (esto provoca que primero se abrá y al llegar por ejemplo al 7% se cierre).
Además el PID de control de velocidad en el arranque,estaba muy limitado, sólo permitía al distribuidor
moverse entre unos valores determinados, por ejemplo 4% y 10%). Por otro lado, aunque la válvula que
contrala el distribuidor es modulante (controlas el % de apertura). La salida del PID no va directa contra
la válvula. Algunas válvulas que me encontré que controlan turbina, son electroválvulas instaladas en un
sistema hidráulico que mueven el ditribuidor hacia un lado o hacia otro. Por ejemplo trabajan de -10 a
10 mili amperios. Si envías "0 miliamperios" no se mueven. Si envías -10 ma se cierre el distribuidor a
toda velocidad, y si se envía 10 ma se abre a toda velocidad. Si por ejemplo envías 3ma se abre poco a
poco. En el control se establecen dos velocidades, por ejemplo 3ma (lenta) y 7ma (rápida). En el lazo de
control en función de los lejos que estemos del valor a alcanzar se establecerá actuar con velocidad
rápida o lenta.

Antes de implementar el PID de control del distribuidor de una turbina. Es necesario establecer el punto
sin movimiento del distribuidor. Para ello, si por ejemplo es "-10 a 10" miliamaperos, enviamos "0" y
comprobamos si el distribuidor se mueve un poco, si se muevo un poco subimos o bajamos algo de
corriente, hasta que el distribuidor no se mueva.
Las ventajas del control PID

Frente a otros mecanismos o controladores, el control PID presenta beneficios en diferentes campos:

1.- Permiten un mejor control del tiempo de respuesta

Los reguladores PID tienen múltiples funciones y puede llevar a cabo el control de numerosos sistemas
que van desde el control de una temperatura concreta hasta el de una dirección de un dispositivo móvil
o, por ejemplo, el control de velocidad de un sistema automático. La primera ventaja del uso de
reguladores PID es que con ellos podemos disminuir el tiempo de respuesta y hacer que esta sea mucho
más rápida.

2.- Aumenta la precisión de la respuesta

Junto con la rapidez, también es posible configurar reguladores PID para conseguir de ellos una
respuesta precisa. En función del tipo de sistema que queramos controlar esta puede ser más
beneficiosa que la rapidez. Por ejemplo, podemos conseguir un balanceo suave de un sistema
automático en lugar de obtener uno de respuesta rápida.

3.- Pueden ayudar a mejorar errores previos y propios de los dispositivos

En muchas ocasiones fallos de los dispositivos automáticos involucrados en un proceso tienen fallos.
Estos, por ejemplo, pueden causar vibraciones o faltas de equilibrio. Los reguladores PID pueden ayudar
a medir exactamente de qué perturbaciones se tratan para a partir de ahí hacer las correcciones
correspondientes.

4.- Es un sistema de ajuste y predicción automático

Gracias al parámetro D es posible predecir las reacciones de las otras variables. Al mismo tiempo,
consigue un ajuste automático de los posibles defectos o excesos en valores de I. Eso facilita todos los
procesos de ajuste en los que está involucrado un regulador PID.

Estas ventajas explican la expansión del control PID, que está ganando espacio en las fábricas. Sus
beneficios consiguen un ahorro de energía en la Industria 4.0, reduciendo así los costes de la fabricación
de maquinaria o productos.

DESVENTAJAS
 controlador P suele tener errores de estado estacionario (la diferencia en el punto de ajuste y el
resultado real) a menos que la ganancia de control sea grande. A medida que la ganancia de
control aumenta, surgen problemas con la estabilidad del bucle de retroalimentación.
 El principal problema asociado con este control es el problema del ruido. Cuando la frecuencia
dentro del sistema es alta (el cambio en el error del sistema es grande), tomar la derivada de
esta señal puede amplificar la señal en gran medida. Por lo tanto, pequeñas cantidades de ruido
dentro del sistema provocarán entonces que la salida del sistema cambie en gran cantidad.