UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD

DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

SENSORES Y ACTUADORES

Actividad PIA

Profesor: Daniel Isaías López Páez

SELECTOR DE COLORES CON SENSORES Y SERVOMOTORES

Equipo 3

JORGE ALBERTO 2035600 IMTC

MENDEZ URIEGAS

JULIO EMMANUEL 1938518 IMTC

CRUZCASTELLANOS
ILSE AMAYRANI 1928204 IMTC
GODINA AVILA
ALEJANDRO RAUL 2000264 IMTC
SALAZARVILLARREAL

Grupo:001

Cd. Universitaria a 01 De septiembre de 2023

 INTRODUCCIÓN

El proyecto de servomecanismos que presentaremos a continuación tiene como objetivo

principal la creación de un sistema automatizado capaz de seleccionar colores y separarlos
en cuatro espacios utilizando servomotores y un sensor de color. Esta innovadora solución
se basa en la programación en Arduino, una plataforma de desarrollo electrónica de código
abierto que permite controlar dispositivos electrónicos de manera sencilla.

El sistema consta de dos servomotores que actúan como mecanismos de separación,

dispuestos estratégicamente dentro de una máquina hecha de madera. Cada uno de estos
servomotores se encargará de mover una compuerta, permitiendo así la clasificación de los
colores detectados por el sensor.

El sensor de color es una pieza fundamental en este proyecto, ya que es el encargado de

capturar la información cromática de los objetos que se colocan frente a él. Utilizando
tecnología avanzada, este sensor analiza los niveles de luz reflejados por el objeto y los
traduce en valores RGB (rojo, verde, azul), permitiendo así identificar con precisión el
color.

La programación en Arduino es el núcleo de este proyecto, ya que es la encargada de

recibir los datos del sensor de color y controlar los movimientos de los servomotores de
acuerdo con los colores detectados. A través de algoritmos y lógica de programación, se
define cómo el sistema reaccionará a cada color específico y cómo se moverán las
compuertas para separarlos en los cuatro espacios determinados.

Este proyecto no solo representa un desafío técnico interesante, sino que también tiene
aplicaciones prácticas en diversos ámbitos. Por ejemplo, podría utilizarse en la clasificación
automatizada de objetos basada en el color, en el campo de la automatización industrial o
en la educación para enseñar conceptos de programación y control de dispositivos físicos.
METODOLOGÍA

En el trayecto de la elaboración de este proyecto se nos presentaron dos proyectos para elegir a lo cual
decidimos el seleccionador de colores ya que es una propuesta divertida y desafiante para armar una buena
estructura en la que pudiera funcionar correctamente los servomotores y sensores.

Escogimos tentativamente los materiales necesarios para que fuera un diseño de fácil traslado,
manipulable en caso de hacer una corrección y fácil de incorporar dentro de la maqueta. Una prueba
aislada es lo que nos ayudó a verificar el programa y los componentes elegidos, aunque tuvimos problema
con la configuración de los servomotores, realizar el código, las conexiones en las salidas del Arduino
UNO utilizado y la detección del color azul (el sensor lo tomaba como color verde).
A la segunda semana de haber tenido la prueba aislada y revisar que cada componente funcione bien en
conjunto, utilizamos el programa Tinkercard para realizar la simulación de nuestro protoboard y Arduino
UNO, sin embargo, nuestro sensor TCS230 no se encontraba en la versión descargada por lo que
decidimos integrar luces led en la simulación después de consultar con el ingeniero a cargo y sin más
problemas obtuvimos la simulación de nuestros componentes.

Al momento de la revisión los servomotores no reaccionaban con la configuración que habríamos tenido
ya preparada por los parámetros que se teclearon mal en el código de prueba. A pesar de haber pedido
ayuda para verificar qué estaba erróneamente escrito, no se obtuvo gran diferencia, ya que el problema
principal fue por la altura en la que se encontraba el sensor detector además de las frecuencias diferentes
de los colores; después de ver por ultima vez las salidas del Arduino a los servomotores y los parámetros
que se tenían en el código se logró el movimiento deseado para la clasificación de los cuatro colores que
teníamos previstos.
 MARCO TEÓRICO

SERVOMECANISMO

Los servomecanismos constituyen un componente fundamental en el funcionamiento de

diferentes tipos de plataformas robóticas tales como manipuladores, robots móviles y
bípedos, robots aéreos y marinos y robots domésticos entre otros. Otros equipos que emplean
servomecanismos incluyen maquinas herramientas, posicionadores de antenas y de módulos
fotovoltaicos, automóviles eléctricos e híbridos, sistemas fly-by wire, sistemas de corte
industriale impresoras, por nombrar algunos.

Un servomecanismo está constituido por algún tipo de motor, el cual puede rotar o tener un
desplazamiento rectilíneo, sensores de posición y/o velocidad, un mecanismo de
realimentación y un controlador el cual permite controlar la posicióno la velocidad del motor.

El motor puede acoplarse a su carga de manera directa o a través de un mecanismo de

transmisión. La figura siguiente muestra un diagrama de bloquesde un servomecanismo
controlado en posición.

PARA QUÉ SIRVE UN SERVOMECANISMO:

El servomecanismo ha sido utilizado desde su invención para lograr movimientosprecisos en

sistemas construidos, y se basa en tomar decisiones utilizando solo unas pocas variables y
en entornos limitados. Este sistema permite controlar el movimiento de la maquinaria de
manera muy precisa y ajustar su posición y velocidad en tiempo real, para poder cumplir con
tareas específicas de manera eficiente y efectiva. A lo largo del tiempo, el servomecanismo
ha sido utilizado enuna variedad de aplicaciones, desde robots industriales hasta aviones y
automóviles, para mejorar su rendimiento y precisión.
Los tipos de servomecanismos se diferencian entre sí, dependiendo del objetivo al que se quiera
llegar o la actividad que se quiera realizar, aunque normalmente se clasifican por sus funciones
o por el motor que los conforma. A continuación, veamos cuales son los tipos de
servomecanismos que existen.

TIPOS DE SERVOMECANISMOS

Con Control

El circuito de control de un motor recibe señales en forma de pulsos y utiliza estainformación

para posicionar el motor en una posición específica. Esta posición depende de la duración
del pulso recibido. Para realizar esta tarea, el circuito decontrol necesita un potenciómetro,
que permite establecer una referencia para laposición del motor. Sin un potenciómetro, el
circuito sólo puede mover el motor hacia la izquierda o la derecha sin poder establecer una
posición precisa.

Sin control

Cuando se elimina el circuito de control, es necesario utilizar un circuito de potencia externo

que permita el movimiento del motor. Sin embargo, en este caso la señal de control se vuelve
más simple y no se requiere generar una modulación.Sin embargo, existen algunos desafíos
al cerrar el bucle de control, ya que todavía se necesita utilizar un potenciómetro para
determinar la posición del motor, y el valor del potenciómetro debe ser procesado por un
circuito externo.

Con potenciometro

Gracias a este servomecanismo, se pueden realizar bucles cerrados de control, cuando se

tiene el circuito de control el bucle, se cerrará internamente. Esto es muy útil en
aeromodelismo, ya que por control remoto indicamos la posición que debe tomar el eje y el
propio servomotor se encarga de buscarla y posicionar sueje en ella.

Sin potenciometro

Al quitar el tope mecánico inicial, se pierde la posibilidad de cerrar el bucle decontrol.

Sin embargo, si se mantiene el circuito de control, todavía es posible controlar el motor
en un lazo abierto mediante la modulación de pulsos, sin necesidad de utilizar un circuito
de potencia externo.

Con topes mecánicos

Só no se tienen giros limitados, su aplicación es muy útil en brazos robots, pinzas, manipuladores,
mecanismos ON/OFF, aeromodelismo, etc.
 Sin topes mecánicos

Se eliminará el tope del rodamiento y el potenciómetro, por lo tanto, se pierde la posibilidad

de cerrar el bucle internamente.

También se destacan los sistemas articulados, conformados por brazos montadoscapaces de

girar 360 grados y que, mediante una serie de palancas, logran transmitir movimiento y
fuerza. Estos sistemas los podemos ver en máquinas como grúas, excavadoras, por
mencionar algunas.

Actualmente, el servomecanismo es esencial para la ingeniería, aunque también los

podemos observar en nuestra vida diaria, porque si bien son sistemas que ayudan a la
realización de tareas precisas o la investigación para el desarrollo defuturos y mejorados
sistemas, también se encuentran en ambientes no tan complejos como los aviones con piloto
automático cuando viajamos, lentes de cámaras fotográficas para enfocar mejor nuestras
fotografías, o en los juguetes a control remoto con los que los niños pasan horas de
diversión.
 Sensores

Los sensores son dispositivos fundamentales en una amplia variedad de aplicaciones y campos,
desde la electrónica y la ingeniería hasta la ciencia y la medicina. Estos dispositivos permiten
la detección y medición de diversas magnitudes físicas, químicas o biológicas, convirtiendo
estas señales en datos quepueden ser procesados, analizados y utilizados para tomar decisiones
o realizar acciones específicas. Aquí te proporciono un marco teórico básico sobre los sensores:

1. Definición de un sensor:

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar una magnitud física o química y convertirla en

una señal eléctrica o digital que puede ser procesada por un sistemaelectrónico o computadora.
Los sensores desempeñan un papel crucial en la adquisición de datos en tiempo real y la
automatización de procesos.
 2. Tipos de sensores:

Los sensores pueden clasificarse en diversas categorías según la magnitud que detectan.
Algunos ejemplos incluyen:

Sensores de temperatura.

Sensores de presión.

Sensores de luz (fotodetectores).

Sensores de movimiento
(acelerómetros y giroscopios).

Sensores de humedad.

Sensores de gases (por ejemplo, sensores de monóxido de carbono).Sensores

de fuerza.

Sensores biológicos (por ejemplo, sensores de glucosa).

3. Principio de funcionamiento:

Cada tipo de sensor opera según un principio físico o químico específico. Por ejemplo, un
sensor de temperatura puede basarse en la variación de la resistencia eléctrica con la
temperatura (termistor), mientras que un sensor de luz utiliza la conversión de la luz incidente
en una señal eléctrica (fotorresistor o fotodiodo).
 4. Características de los sensores:

Sensibilidad: La capacidad del sensor para detectar pequeñas variaciones en la

magnitud medida.
Rango de medición: El intervalo de valores dentro del cual el sensor puedeoperar
con precisión.
Resolución: La menor diferencia de magnitud que el sensor puede detectar.
Exactitud: La cercanía de las lecturas del sensor a los valores reales.
Tiempo de respuesta: El tiempo que tarda el sensor en detectar un cambioen la
magnitud medida.
Robustez: La capacidad del sensor para funcionar en condicionesadversas.

5. Aplicaciones de los sensores:

Los sensores se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, incluyendo la automatización

industrial, la monitorización ambiental, la electrónica de consumo,la atención médica, la
robótica, los vehículos autónomos y muchas otras áreas.

6. Desarrollos recientes:

La investigación y el desarrollo de sensores avanzados continúan, con énfasis en la

miniaturización, la mejora de la precisión y la incorporación de tecnologías emergentes
como la inteligencia artificial y el Internet de las cosas (IoT) para mejorar la capacidad de
los sensores y su capacidad de comunicación y análisis de datos.

En resumen, los sensores son componentes esenciales en la recopilación de datos del mundo
físico, y su papel en la tecnología moderna es crucial para unaamplia gama de aplicaciones
y avances en diversos campos.
¿Qué es el Arduino?

Arduino es una plataforma de código abierto

que facilita la creación deproyectos de
electrónica
personalizados. Consiste en un conjunto de
componentes de hardware y software de uso
libre y flexible que permite la creación de
microcontroladores en una sola placa. Esto
significa que los usuarios pueden adaptar la
plataforma a sus necesidades específicas y
utilizarla para una amplia variedad de
proyectos de electrónica. Además, la
comunidad de creadores puede contribuir
al
desarrollo de nuevos usos y aplicaciones para la plataforma.
Para comprender lo que significa Arduino, es necesario entender el concepto de hardware y
software libre.

El hardware libre se refiere a dispositivos cuyas especificaciones y diseños están disponibles

para el público, lo que permite que cualquier persona pueda copiarlos y replicarlos. Esto
significa que Arduino proporciona una base para que cualquier persona o empresa pueda crear
sus propias placas, con diferencias entre ellas, perofuncionales gracias a la misma base.

El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por cualquiera
para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la plataforma Arduino
IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de programación con el que
cualquiera puede crear aplicaciones para las placas Arduino, de manera que se les puede dar
todo tipo de utilidades.
El proyecto nació́ en 2003, cuando varios estudiantes del Instituto de Diseño Interactivo
de Ibera, Italia, con el fin de facilitar el acceso y uso de la electrónica y programación.

Lo hicieron para que los estudiantes de electrónica tuviesen una alternativa más económica
a las populares BASIC Stamp, unas placas que por aquel entonces validan más de cien
dólares, y que no todos se podan permitir.

El resultado fue Arduino, una placa con todos los elementos necesarios para conectar
periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador, y que puede ser programada tanto
en Windows como macOS y GNU/Linux. Un proyecto que promueve la filosofía 'learning
by doing', que viene a querer decir que la mejor manera de aprender es cacharreando.
 Materiales
• Arduino Uno

• Software Arduino IDE

• Sensor de colores (TCS230)
• 2 servomotores (sg90)
• Prototipo ensamblado con su respectiva electrónica
• Laptop
• Eliminador 12V
• Cable USB tipo B
Sensor de color TCS3200 con Arduino
El sensor de color TCS3200 de la arca LC Tech es un
convertidor de luz a frecuencia que combina fotodiodos
de silicio reconfigurables y una corriente de frecuencia en
un solo circuito integrado. La salida es una onda cuadrada
(ciclo de trabajo 50%) con una frecuencia directamente
proporcional a la intensidad de luz. Las entradas y salidas
digitales permiten una interfaz directa con un
microcontrolador u otro conjunto de circuitos lógicos, por
esta razón el sensor TCS3200 es ideal para líneas de
producción, domótica, robótica, etc.

El sensor es un convertidor de luz a frecuencia que lee una matriz de 8×8 fotodiodos, detal
manera que 16 fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen filtro verde, 16 fotodiodos
tienen filtro rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.

Especificaciones del sensor de color TCS3200

▪ Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.

▪ Frecuencia de salida Programable en color y escala completa.
▪ Se comunica directamente con un microcontrolador.
▪ Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.
▪ Rango de error típicamente de 0,2% a 50 kHz.
▪ Coeficiente de temperatura 200 ppm/°C.

Bueno en este tutorial aprenderemos a utilizar el sensor de color RGB TCS3200 LC Tech
con Arduino. El TCS3200 va a detectar colores rojo, verde y azul en el monitor serial se
mostrará la cantidad de color y que color es si rojo, azul o verde.
Material necesario

▪ Tarjeta Arduino
▪ TCS3200 LC Tech
▪ Cables jumper macho-hembra

Función de terminales

Función de terminales del sensor

Opciones seleccionables

Tipo de foto diodo

Escala de frecuencia de salida

Conexión con Arduino UNO

La tabla siguiente muestra hacia como se deben hacer las conexiones del sensor hacia un
Arduino UNO.
Tabla de conexión en Arduino:
Programación y código del sensor de color conArduino

En la programación se abre el monitor serial y se muestra los valores de rojo, verde y azul,
también se muestra cuando detecta el color rojo verde o azul, puedes modificar. Se compila
el programa y se carga al Arduino UNO, después abrimos el monitor serial donde se
muestran los datos obtenidos, cada vez que el sensor detecte un color ya sea rojo, verde o
azul indicará que color es el que detecta a continuación se muestra el código utilizado.
digitalWrite(s2, HIGH); else{
#include <Servo.h> verde = pulseIn(out, Serial.println(" ");
digitalRead(out) == HIGH ? }
Servo topServo; LOW : HIGH); delay(900);
Servo bottomServo; }

const int s0 = 2; switch (deteccion) {

const int s1 = 3; void loop(){ case 1:
const int s2 = 4; color(); bottomServo.write(900);
const int s3 = 5; Serial.print(" "); break;
const int out = 6; Serial.print(rojo, DEC);
int rojo = 0; Serial.print(" "); case 3:
int verde = 0; Serial.print(verde, DEC); bottomServo.write(100);
int azul = 0; Serial.print(" "); break;
Serial.print(azul, DEC);
int deteccion = 0; case 6:
topServo.write(115); bottomServo.write(175);
delay(500); break;

for(int i = 115; i > 65; i--) { }

void setup(){ topServo.write(i); delay(300);
Serial.begin(9600); delay(2);
pinMode(s0,OUTPUT); }
pinMode(s1,OUTPUT); delay(500);
pinMode(s2,OUTPUT);
pinMode(s3,OUTPUT); if (rojo < azul && verde >
pinMode(out,INPUT); azul && rojo < 35)
digitalWrite(s0,HIGH); {
digitalWrite(s1,LOW); deteccion = 1;
topServo.attach(10); Serial.println(" Rojo");
bottomServo.attach(11); }
} else if (azul < rojo && azul
< verde && verde < rojo)
void color() {
{ deteccion = 2;
digitalWrite(s2, LOW); Serial.println(" Azul");
digitalWrite(s3, LOW); }
rojo = pulseIn(out,
digitalRead(out) == HIGH ? else if (rojo > verde &&
LOW : HIGH); azul > verde )
digitalWrite(s3, HIGH); {
azul = pulseIn(out, deteccion = 3;
digitalRead(out) == HIGH ? Serial.println(" Verde");
LOW : HIGH); }
 Servomotor (sg90)

Descripción:

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y diminutas dimensiones,
además es bastante económico. Funciona con la mayoría de lastarjetas electrónicas de
control con microcontroladores y
además con la mayoría de los sistemas de radio control
comerciales. Funciona especialmente bien en aeronaves de
aeromodelismo dadas sus características de torque, tamaño y
peso.
El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja
perfectamente en la mayoría de los receptores deradio control
incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los
cables en el conector están distribuidosde la siguiente forma:

Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y prácticas con
servos, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos yse permite alimentarlo
con la misma fuente de alimentación que el circuito de control. Por ejemplo, si se conecta
a una tarjeta arduino, se puede alimentar durante las pruebas desde el puerto USB del PC
sin mayor problema.

Especificaciones:

Modelo: SG90
Tamaño: 21.5mm x 11.8mm x 22.7mm
Peso: 9 g
Grados / Angulo de Rotación Máximo: 180°
Velocidad de carga: 0.12 segundos/60
grados (4.8 V)
Par de parada de 1.2-1.4 kg/cm (4.8 V)
Temperatura de trabajo:-30 a + 60 Grados
Celsius
Conjunto de muertos: 7 microsegundos
Voltaje de funcionamiento: 4.8 V-6 V
Rojo =Alimentación (+)
Café = Alimentación (–) o tierra
Naranja= Señal PWM.
Rojo: VCC 4.8-7.2 V
Línea naranja: entrada de pulso
 Comentarios a destacar

En el proceso de trabajo de nuestro proyecto tuvimos complicaciones al momento de desarrollar el

prototipo final, ya que nuestro código no mandaba las señales correctas a nuestro sensor y los servos,
siendo problemas como por ejemplo:

• Frecuencia de los colores

• Angulo de inicio de los servos motores

• Recorridos del servo mal calibrados

• Salidas del Arduino haciendo falso contacto

ADJUNTO VIDEO DE EVIDENCIA CON SUS PROBLEMAS
https://youtu.be/jeQgGbnL1Ac

EVIDENCIAS DEL PROYECTO TERMINANDO Y FUNCIONANDO

Con estos problemas contemplados nuestro catedrático nos dio algunas recomendaciones para poder
solucionar estos problemas, nos ayudó corrigiendo nuestro código además dándonos recomendaciones
para cambiarlo tanto las salidas como los cables para poder hacer que nuestro proyecto haga su labor
como se debe a la hora del funcionamiento.

Link de video del prototipo terminado:

https://youtube.com/shorts/OWEH59f5_Bk?feature=share

como comente resolvimos nuestros problemas de funcionamiento en nuestro código de Arduino IDE,
tomando en cuenta que también puede haber fallo en conexiones, falsos contactos, y cables dañados
fue que tomamos la decisión de cambiar tanto como la posición de las salidas como los cables,
probamos nuestro servomotores de manera individual y cambiando su posición tomando el servo
principal que hiciera la función del servo secundario para descartar que sean problemas de los servos,
lo cual pudimos descartar exitosa mente, también tomamos en cuenta que probablemente fuera
problema de la distancia entre el sensor y el dulce, ya que fue un error en la elaboración de la maqueta,
ya que tuvimos un error de distancia al momento de la lectura de la frecuencia del color, así mismo como
nuestro código tuvo errores en las frecuencias establecidas para su lectura, gracias a eso pudimos dar
con los problemas que fueron las salidas del Arduino y a los rangos de frecuencia de cada sensor
logrando así que pueda ser un prototipo funcional.

Conclusion
Como estudiante, la utilización del programa Arduino IDE puede ser una experiencia educativa muy
enriquecedora. Aquí hay algunas conclusiones específicas sobre cómo Arduino IDE puede beneficiarte
como estudiante: Aprendizaje Práctico: Arduino IDE te permite aprender programación y electrónica de
manera práctica. Puedes ver directamente cómo tus líneas de código se traducen en acciones físicas en el
mundo real, lo que hace que el aprendizaje sea más tangible y comprensible.
Fomenta la Creatividad: Al utilizar Arduino IDE, puedes llevar tus ideas desde el concepto hasta la
realidad. Puedes crear proyectos interactivos, robots, dispositivos de IoT (Internet de las cosas), entre
otros. Esto fomenta tu creatividad al permitirte imaginar y crear dispositivos que pueden tener un impacto
real. Resolución de Problemas: Trabajar en proyectos Arduino a menudo implica solucionar problemas
técnicos. Aprenderás a identificar y solucionar errores en tu código y en la conexión de circuitos,
desarrollando habilidades valiosas de resolución de problemas. Trabajo en Equipo: Muchos proyectos
Arduino se realizan en equipos. Aprenderás a colaborar con otros estudiantes, compartiendo
conocimientos y habilidades para lograr objetivos comunes. Esto refleja situaciones del mundo real en el
ámbito laboral. Preparación para el Futuro: La tecnología basada en microcontroladores como Arduino es
cada vez más relevante en el mundo laboral. Aprender a utilizar Arduino IDE te brinda habilidades
prácticas que podrías aplicar en futuros trabajos relacionados con la tecnología, la ingeniería o la
informática. Comunidad y Recursos: Arduino tiene una comunidad activa y una gran cantidad de recursos
en línea, desde tutoriales hasta foros de discusión. Estos recursos te permiten aprender de otros, hacer
preguntas y mejorar tus habilidades de programación y electrónica. Aplicación Multidisciplinaria: Los
proyectos Arduino pueden aplicarse en diversas disciplinas, desde ciencias de la computación hasta arte
y diseño. Esto significa que puedes integrar tus conocimientos en diferentes áreas, lo que enriquece tu
educación y te brinda una perspectiva interdisciplinaria. En última instancia, Arduino IDE es una
herramienta poderosa que puede ampliar tus horizontes educativos y prepararte para un futuro en un
mundo cada vez más digital y tecnológico. Al aprovechar esta plataforma, puedes desarrollar habilidades
valiosas que serán útiles tanto en tu vida académica como profesional.

Bibliografía

1.- Administrador. (2018, 2 junio). Sensor de color TCS3200 con arduino. HeTPro-

Tutoriales. https://hetpro-store.com/TUTORIALES/sensor-de-color-tcs3200-con-

arduino/

2.- Paula.Ebmkt. (2022, 25 enero). ¿Qué es un servomotor? ¿Cómo funciona? • Electronic

Board. Electronic Board. https://www.electronicboard.es/que-es-

un-servomotor-como-funciona/

3.- Fundación Aquae. (2020, 30 octubre). ¿Sabes qué es un arduino y para quésirve? -
 Fundación AQUAE. https://www.fundacionaquae.org/wiki/sabes-

arduino-sirve/

4.- Servomotor SG90 | OH Electronics. (s. f.). OH Electronics.

https://www.ohelectronics.net/product-page/servomotor-sg90