INGENIERIA DE CONTROL

PROYECTO “ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA”

Integrantes -. Beltrán Sebastián Beymar

Mamani Choque José David
Tonconi Ulo Miguel Ángel
Docente-. Ing. José Leoncio Choque
Materia-. Ingeniería de Control
Año-. 2022
INTODUCCION:

Hoy en día en las empresas de mayor reconocimiento mundial, podemos observar la actividad
y trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso
realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que
para el hombre resultan difíciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan más de una
persona lo cual económicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier índole
lo que buscan hoy en día es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus trabajos o
productos. Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan
modernos que nos permiten acceder a mecanismos fáciles de manejar, construir y adquirir.
Como estudiantes de mecánica automotriz consideramos que es necesario presentar
alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta
un “robot seguidor de línea” ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar
ciertas cosas las cuales son peligrosas para él, por eso se ha hecho la necesidad de crear este
tipo de robots para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de señales buscadas por el
hombre, y que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto departida y enviar
la información que es buscada

OBJETIVOS:

• Obtener un seguidor de línea que siga un camino marcado con líneas negras utilizando
solo compuertas lógicas.
• Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas de los
robots.

• Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar líneas negras contra fondo
blanco

MARCO TEORICO:

ARQUITECTURA DEL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA Las partes principales que

conforman a un robot seguidor de línea son el chasis o carcaza, sensores, microcontrolador,
motores, llantas y componentes electrónicos, buscando tener como resultado un modelo que
sea ligero, compacto y de bajo consumo de energía

CHASIS

El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad,

para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera, lámina metálica,
etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El
diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele
utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se
necesitan dos motores reductores.

RUEDA LOCAL

La dirección del carro en las curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca
se coloca en la parte trasera del chasis.

LLANTAS

Las llantas deben ser de acuerdo al tamaño del prototipo armado, y de un material que
garantice buena adherencia a la pista.

BATERIA al momento de escoger la batería es necesario saber el voltaje y a que amperaje

se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores
y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.
 SENSORES En el artículo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un
sensor con frecuencia modulada y libre de interferencias.Los sensores ópticos del carro son
las entradas de señal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.

SENSOR ÓPTICO AUTO-REFLEXEn un artículo anterior se mostró un sensor

infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este artículo vamos a trabajar con un transistor
2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.

ESTADO LED SALIDA COLOR DE LA

SENSOR INDICADOR SEÑAL PISTA
Sensa Apagado 3,8V Blanco
No sensa Encendido 0V Negro
TRANSISTOR 2N3904
El transistor está compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1KΩ a 1/2W recomendada por el
Fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.
Emisor: Se conecta a 0V

Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia

y está conectada a 5V.

ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
Para la realización del carro seguidor de línea necesitamos de cuatro sensores:
- 2 sensores, fieles a la línea negra
- 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro
Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, determinado con un sistema para su
desplazamiento y graduación de altura tanto del emisor como del receptor.

CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batería de 12V ó superior a 5V es necesario utilizar reguladores de

voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se
tiene una batería superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su
respectivo disipador.

Por el pin 1 entra el voltaje de la batería, el pin 2 va a 0V de la batería y por le pin3

obtenemos 5V.

CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:

- 0 No censa línea negra

- 1 Censa línea negra

- SR Sentido manecillas del reloj

- IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de línea Motor Dirección

negra
Centro Centro
Izquierdo
Izquierda Derecha Derecho Carro
MI
CI CD MD
0 0 IR IR Reversa
0 1 SR IR Curva
derecha
1 0 IR SR Curva
izquierda
1 1 SR SR Adelante
PLANO CARRO SEGUIDOR DE LÍNEA
ALGORITMO POR DECISIONES. Este tipo de algoritmo es uno de los más básicos y
sencillos con los cuales se puede comenzar a competir en las pruebas de los seguidores de línea,
consiste en la creación de una máquina de estados o decisiones donde en función del estado de
las señales digitales provenientes de los sensores, se generan las dos velocidades para los
motores del robot, el diagrama de flujo
ALGORITMO DE CONTROL PROPORCIONAL. Para la aplicación del control
proporcional, se utilizó la ecuación 1 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = 𝐾𝑝 ∗ ℮(𝑡) Donde Kp es la constante
proporcional que afecta a directamente a una señal de error en un instante de tiempo, la señal
de error queda definida como la diferencia entre el valor de posición deseado o setpoint (SP) y
el valor de posición medido para un instante de tiempo, para mantener el robot sobre la línea el
valor deseado de posición determinado por los sensores es cuando la línea se encuentra sobre
el sensor B0, de esta manera es posible generar un error distinto para los diferentes casos De
esta manera y considerando los 11 sensores que posee el robot, es posible obtener valores de
error en un rango de - 10 a 10. El valor de control que se obtiene por la ecuación 1, es el valor
que se utilizará para generar las señales de PWM destinadas a cada motor, el método para
obtener el valor de Kp estará determinado mediante experimentación, iniciando con valores
arbitrarios y observando el comportamiento del robot. El diagrama de flujo correspondiente a
este método de control
ALGORITMO DE CONTROL PID El controlador Proporcional-IntegralDerivativo (PID) está
conformado por una parte proporcional, una integral y una derivativa, la parte proporcional
corresponde a la obtenida en el algoritmo de control anterior así mismo el error

En este algoritmo PID, la parte integral se encarga de acumular errores para fortalecer la señal
de control, es decir que, si el robot se encuentra fuera del set point y se mantiene en esa posición
por varios ciclos, la señal de control integral tenderá a incrementarse en cada ciclo. Por otro
lado, la señal de control correspondiente a la parte derivativa presentará valores elevados
cuando existan cambios significativos entre el valor del error actual y el anterior. El conjunto
de las tres señales de control será la acción de control que se utilizará para generar la señal de
PWM a los motores del robot, para determinar las constantes Kp, Ki y Kd se procede a
asignarles valores arbitrarios y de manera experimental se adecuan los valores hasta obtener un
desempeño óptimo y estable en el robot.
MARCO PRÁCTICO

FUNCIONAMIENTO:

Utilizamos 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro, los cuales
nos permiten el funcionamiento del arranque de los motores. Cuando uno de los 2 sensores
detecta el color blanco, significa que el seguidor está saliendo de la línea negra por ese lado.
En ese momento, el seguidor gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea
negra, al contrario sucede cuando los 2 sensores detectan la línea negra haciendo que el
seguidor tenga una trayectoria en línea recta. Esto en el caso de los seguidores de línea negra,
ya que también hay seguidores de línea blanca.
Se realizaron 8 pruebas para cada algoritmo, donde se registraron datos como tiempo,
velocidad, así como se observó la fluidez y estabilidad con que se recorría el circuito, por
último, se obtuvieron promedios para cada algoritmo y se concentró en la tabla 2 para comparar
los diferentes resultados. El robot seguidor de línea fue programado con 3 algoritmos de control
diferentes, los cuales permitieron recabar la información mostrada en la Tabla 2, en donde se
muestra el tiempo que duró el robot en recorrer la pista (Figura 16) y cuál fue el algoritmo que
tuvo un mejor rendimiento en base a tiempo y estabilidad al recorrer el circuito.
MATERIALES:
-Batería 12V -LM7805

-Resistencias: 20R, 220R, 10K, 1K.

-2N3904
-LED INFRARROJO 5mm
-FOTODIODO 5mm
-LED 5mm (indicador estado sensor)

-74LS32 (compuerta OR)

-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)

-L293B (driver de los motores)

-1N4004 (Diodo de protección de motores, 2 por cada motor)

-Motores DC con caja reductora (2 motores)

-1 Rueda loca
-2 Llantas
-Chasis (acrílico, madera, aluminio etc.)
FOTOS:

TABLA DE COSTOS:

CANT. DESCRIPCIÓN V.UNITARIO($) V.TOTAL($)

1 Batería de 9v 9.75 9.75

1 LM7805 0.49 0.49

2 Resistencias de 20Ω de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Resistencias de 220Ω de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Resistencias de 1KΩ de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Resistencias de 10KΩ de ¼ de 0.02 0.04

wattio

2 Transistor 2N3904 0.08 0.16

2 Infrarrojos emisor 0.25 0.50

2 Infrarrojos receptor 0.50 1.00

2 Leds 0.08 0.16

1 Compuerta 7432 0.48 0.48

1 40106 0.69 0.69

1 L293D 2.70 2.70

1 IN4004 0.08 0.08

2 Motores (cajas de reducción) 14.50 29.00

1 Rueda Loca 0.80 0.80

2 Llantas (radio 2cm) 0.28 0.28

1 Chasis del Robot 3.00 3.00

DIAGRAMA DE BLOQUES

CONCLUCIONES:
• Se logró el objetivo principal el cual fue la realización del proyecto en este caso un robot
seguidor de línea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y la colaboración
de amigos y compañeros.

• El diseño adoptado para el montaje del robot fue el más acertado ya que se facilitó la
ubicación de los sensores, las y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para que el
robot se desempeñe de la mejor manera en las tareas asignadas.

• El desarrollo del seguidor de línea fue muy importante para aplicar todos los conocimientos
adquiridos durante nuestro proceso de formación académica.

• El seguidor de línea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los

conocimientos adquiridos por el ingeniero durante su proceso de formación académica.

• El resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales, el seguimiento de la

línea negra con fondo blanco es bueno hasta curvas de 10 cm de radio.