FACULTAD DE INGENIERA

INGENIERIA MECATRONICA

LABORATORIO N°07
CURSO:

ROBOTICA I

NRC:

3031

DOCENTE:

LOZANO ROCA, MARKO MARTIN

INTEGRANTES:

- CHUQUILIN NAVARRO, ARON

- CUTI MACALUPU, ANDY ALEXANDERS

- HUAMAN VASQUEZ, JOSEPH ALEXANDER

- NAVARRO TICCE, JESUS JARETH

- VILLARREAL MOSQUERA, FABRICIO DANIEL

LOS OLIVOS – LIMA – PERU

2023 - I
 UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE
FACULTAD DE INGENIERIA

ACTIVIDAD GRUPAL

LABORATORIO
BRAZO ROBOTICO_ARDUINO

Integrantes del grupo asistentes al laboratorio:

1. CHUQUILIN NAVARRO, Aron

2. CUTI MACALUPU, Andy Alexanders

3. HUAMAN VASQUEZ, Joseph Alexander

4. NAVARRO TICCE, Jesus Jareth

5. VILLARREAL MOSQUERA, Fabricio Daniel

TAREA:

1) Preparar un informe teorico e implementar un circuito que contenga Arduino y un brazo

robotico con 3 GDL conformado por servomotores. Adjuntar la programación, breve marco
teorico de los dispositivos usados y las fotos de la implementación en el laboratorio (4 fotos).

MARCO TEORICO

PLACA ARDUINO UNO

Arduino es una plataforma de hardware libre basada en una placa a partir de la cual se pueden crear objetos
electrónicos interactivos, como robots o sistemas domóticos
Cuando decimos que Arduino es una plataforma de hardware libre, nos referimos a que cualquier persona puede
crear y modificar sus propias placas a partir de una misma base y puede darle el uso que quiera libremente, de
manera que con una de estas placas se pueden crear diferentes tipos de microordenadores. La placa de Arduino está
basada en lo que llamamos un microcontrolador, que es un circuito en el que se pueden grabar instrucciones, para
crear programas que interactúen con los circuitos que hayamos montado en la placa. Cada placa tiene
diferentes puertos de entrada y de salida, de modo que puede recibir y procesar los datos que le enviamos tanto a
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partir del entorno de programación del software como de otros elementos (un teclado o una cámara, por ejemplo),
pero también enviar datos a otros dispositivos externos de muchos tipos (como una pantalla o un altavoz).
Uno de los motivos por los que Arduino es tan popular es la libertad y la flexibilidad que ofrece para montar
proyectos muy variados. Y, si nos ponemos en el lugar de alguien que quiere aprender programación y robótica,
vemos que esta característica es perfecta porque nos obliga a experimentar con la placa para ir aprendiendo a base
de hacer y deshacer.

APLIACIONES INDUSTRIALES Y ROBOTICOS

Se puede aplicar a prácticamente cualquier proceso que quiera ser automatizado. Desde controlar un invernadero,
prender el foco de tu casa automáticamente por Wifi o incluso leer la computadora de tu vehículo. Se puede usar
para aplicaciones caseras o incluso en ambientes industriales. La función es la de automatizar procesos digitales.
Esto es, el uso del procesador que tiene para la creación de aplicaciones que resuelvan problemas. Puedes comenzar
a crear domótica, leer tags de credenciales, etc. La principal función es poder crear un prototipo electrónico de
manera rápida con el propósito de validar alguna propuesta. Su diseño permite poder aprender el lenguaje de forma
muy rápida incluso para personas ajenas a la electrónica y/o programación. Si bien el código no genera un
programa muy optimizado, la rapidez del desarrollo para un prototipo supera a esta desventaja.

SERVOMOTORES
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos de posición angular,
aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no tiene. En definitiva, utiliza un motor normal y lo
combina con un sensor para la retroalimentación de posición.
Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de motor, sino una combinación de piezas
específicas, que incluyen un motor de corriente continua o alterna, y son adecuados para su uso en un sistema de
control de bucle cerrado. Por lo que una definición más exacta de un servomotor sería la de un servomecanismo de
bucle cerrado que utiliza la retroalimentación de posición para controlar su velocidad de rotación y posición. La
señal de control es la entrada, ya sea analógica o digital, que representa el comando de posición final para el eje.

Por otro lado, el codificador sirve como sensor, proporcionando retroalimentación de velocidad y posición. En la
mayoría de los casos, sólo se informa de la posición. La posición final se informa al controlador y se compara con
la entrada de posición inicial, y luego, si hay una discrepancia, se mueve el motor para llegar a la posición correcta.
Hay varios tipos de servos como los que utilizan motores de corriente continua y detección de posiciones a través
de un potenciómetro y también utilizan un control de gran potencia, lo que significa que el motor se mueve a la
velocidad máxima hasta que se detiene en la posición designada.

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SISTEMA DE CONTROL DE POSICION DE UN SERVOMOTOR

Se denomina Servomotor a los motores DC utilizados en los sistemas de control de posición, también llamados
sistemas de seguimiento. En la industria, un Servomotor es aquel que lleva incorporado un sensor de rotación, un
amplificador de error y está diseñado específicamente para ser usado en un sistema de control.

Teniendo en cuenta la siguiente ecuacion:

𝒅𝟐 𝜽𝒎(𝒕) 𝒅𝜽𝒎(𝒕)
𝑻𝒎(𝒕) = 𝑱𝒎 + 𝒃 𝒎
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

𝒅𝒊𝒂(𝒕)
𝒆𝒂(𝒕) = 𝑹𝒂 𝒊𝒂(𝒕) + 𝑳𝒂 + 𝒗𝒃(𝒕)
𝒅𝒕

𝒅𝜽𝒎(𝒕)
𝒗𝒃(𝒕) = 𝒌𝒃 = 𝒌𝒃 𝝎𝒎
𝒅𝒕

𝑻𝒎(𝒕) = 𝒌𝒊 𝒊𝒂(𝒕)

Donde:

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 𝒅𝜽𝒎(𝒕)
= 𝝎𝒎(𝒕)
𝒅𝒕

𝑘𝑏 : constante de fuerza contra – electromotriz.

𝑘𝑖 : constante del par del motor.

𝑇𝑚 : par del motor.

𝐽𝑚 : momento de inercia del motor.

𝑣𝑏 : voltaje contra -electromotriz.

𝜃𝑚 : posicion del eje motor.

𝑏𝑚 : coefieicnte de friccion viscosa del motor.

𝑅𝑎 : Resistencia de la armadura del motor.

𝐿𝑎 : Inductancia de la armadura del motor.

APLICACIONES INDUSTRAILES Y ROBOTICAS

Los servomotores se utilizan en primera línea allí donde se requieren enormes precisión y dinámica. Así, entre
otros, se utilizan en instalaciones industriales y en la fabricación automatizada, pero también en diferentes
aplicaciones en máquinas de embalaje y de herramientas. Estas últimas se benefician especialmente de modernas
técnicas de control y de regulación, ya que estas técnicas permiten elaborar piezas de trabajo incluso en formas
complejas y laboriosas.

Otro campo de aplicación de servomotores es la tecnología de defensa. Aquí son determinantes tiempos de
reacción breves y altas posibilidades de dar en el blanco, de forma que los sistemas militares de tierra confían en
servomotores con un robusto y altamente dinámico sistema electrónico regulador y de potencia. Con frecuencia
se implementan en aparatos indicadores

En el caso del campo y/o sector de la robótica, Los servomotores se utilizan en aplicaciones que requieren
variaciones rápidas de velocidad y, que podrían provocar un calentamiento excesivo del motor como en la robótica
industrial, en la fabricación con sistemas de automatización y en aplicaciones de mecanizado de control numérico
(CNC) por ordenador, entre otras.

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A continuación, algunas de las aplicaciones más comunes de los servos en el ámbito de la robótica.

• En las industrias se utilizan en máquinas herramienta, embalaje, automatización de fábricas, manipulación de

materiales, conversión de impresión, líneas de ensamblaje y muchas otras aplicaciones exigentes: robótica,
maquinaria CNC o fabricación automatizada.

• Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso posicionamiento.

• También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido hidráulico en sus sistemas hidráulicos.

PROTOBOARD

El Protoboard es una herramienta simple que se usa en proyectos de robótica que permite conectar fácilmente
componentes electrónicos entre sí, sin necesidad de realizar una soldadura. Casi todos los productos electrónicos
necesitan un circuito que conecte cada uno de los componentes. Las protoboards permiten montar y desmontar
circuitos electrónicos con mucha rapidez.

Las protoboards se usan para diseñar y hacer pruebas de estos circuitos electrónicos, gracias a su flexibilidad al
montar el circuito. Normalmente, para productos electrónicos, cuando el circuito ya es el correcto, este se envía a
fabricar, es decir, se imprime en una placa PCB, donde componentes quedan soldados entre sí.

FUNCIONAMIENTO PRINCIPAL

Una protoboard es una placa con orificios dónde se conectan cada uno de los componentes. Estos orificios están
luego internamente conectados siguiendo un patrón horizontal o vertical. En una protoboard de tamaño medio, se
pueden distinguir dos zonas:

• Una zona central donde se colocan los componentes. Aquí los orificios están conectados horizontalmente.

• Los laterales, de “zona de alimentación”. Los orificios están conectados verticalmente.

PROGRAMACION
#include <Servo.h>
Servo servohombro;
Servo servocodo;
Servo servomuneca;

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Void setup {}
Servohombro. Attach (3);
Servocodo. Attach (4);
Servomuneca. Attach (5);
}

Void loop () {
Servohombro.write (0);
Delay (500);
Servoco. Write (180);
Delay (500);
Servomuncea. Write (0);
Delay (2000);
Servohombro. Write (180);
Delay (500);
Servocodo. Write (0);
Delay (500);
Servomuneca. Write (180);
Delay (2000);
}
EVIDENCIAS

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