INFORME DE LABORATORIO

1. TEMA: ENCODER ÓPTICO

2. OBJETIVOS.

2.1. OBJETIVO GENERAL.

Analizar el funcionamiento del transductor de velocidad mediante la
implementación de un sensor encoder óptico realizar circuito de un
tacómetro de velocidad.

2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS.

 Detallar características técnicas de un sensor encoder óptico.
 Determinar mediante la elaboración de un circuito de un tacómetro
de velocidad el funcionamiento de un sensor encoder óptico.
 Enunciar las principales aplicaciones de un sensor encoder óptico en
el campo industrial.

3. MARCO TEÓRICO.

ENCODER ÓPTICO

Fig. 1 Sensor encoder infrarrojo Fc-03

Conocer la posición o velocidad de un motor es muy importante en robótica, para
lo cual existen diversas alternativas, siendo una de las más comunes el uso de
encoders de tipo óptico. Los encoders en general son dispositivos que se encargan
de convertir el movimiento angular o lineal en pulsos eléctricos que puedan ser
interpretados por el controlador del sistema. Los encoders incrementales ópticos
realizan la medición de movimiento con el uso de un haz de luz infrarrojo que se
ve interrumpido por las ranuras de un disco acoplado al eje. La cantidad de ranuras
por vuelta determinará la precisión del encoder.
El encoder: Con este módulo sensor de velocidad IR con el comparador LM393
podemos calcular la velocidad de rotación de las ruedas de nuestro robot. Si
colocamos una corona dentada que gira unida a nuestra rueda. También se podría
usar como un interruptor óptico.
El funcionamiento básico de este sensor es el siguiente:
Si se hace pasar cualquier cosa entre la ranura del sensor, este crea un pulso
digital en el pin D0. Este pulso va de 0V a 5V y es una señal digital TTL. Luego
con Arduino podemos leer este pulso.
A continuación, describimos las diferentes partes del encoder:
Este modelo de encoder ha sido diseñado para trabajar con plataformas de
robótica móvil: seguidores de línea, sumos, laberinto. También son utilizados en
contadores de RPM (Revoluciones por minuto) en motores DC/AC o como sensor
de final de carrera.

Fig. 2 Partes del encoder infrarrojo Fc-03

 Pines de conexión del módulo de velocidad (encoder FC-03):
 VCC: Alimentación del módulo de 3,3V a 12V.
 GND: Tierra.
 D0: Señal digital de los pulsos de salida.
 A0: Señal analógica de los pulsos de salida. Señal de salida en tiempo real.
(normalmente no se usa).

Principales características técnicas:

 Voltaje de Operación: 3.3V - 5V DC
 Salidas: Analógica y Digital TTL
 Sensor: MOCH22A
 Modelo Placa: FC-03 / FZ0888
 Tipo de emisor: Fotodiodo IR
 Tipo de detector: fototransistor
 Longitud de onda del emisor: 950 nm (infrarrojo)
 Peso: 8 gramos
 Dimensiones: 3.2*1.4*0.7 cm
 Ranura de 5mm
 Comparador Opamp: LM393
 Led indicador de alimentación
 Led indicador de pulso
 Salida TTL ON: Sensor bloqueado
 Salida TTL OFF: Sensor sin bloquear

Aplicaciones de un encoder óptico en la industria.

a) Detección del ángulo y posición de un brazo de robot industrial con seis

grados de libertad.
Una situación muy común en el uso de encoders ópticos es la detección de
ángulos y sistemas de posición en un brazo de robot industrial.
 Los robots industriales están normalmente compuestos de tres codos o
articulaciones, cada uno de los cuales contiene seis grados de libertad. Estos
quedan determinados por las coordenadas X, Y, Z y los ángulos de Euler para
conocer la posición a la cual debe llegar el brazo. Si podemos obtener las
posiciones a las cuales se desplaza, el encoder también será capaz de calcular
velocidades si disponemos de un temporizador. Colocamos el encoder incremental
en cada uno de los ejes, ya que vamos a necesitar detectar ambos sentidos de
desplazamiento del robot, tanto positivo como negativo. Através de un programa
damos las coordenadas a las cuales debe acceder la herramienta del robot
y se debe determinar para cada articulación cada uno de los parámetros,
por medio del encoder podremos determinar que esto se ha producido
correctamente. Todo esto lo podremos controlar desde el panel de control.

Fig. 3 Robot industrial con articulaciones y sus respectivos encoders

b) Detección de la tabla XY en máquinas herramienta con control numérico
Otra situación bastante común son las máquinas que precisan de un control
de precisión de posición. Como podría ser el atornillado o la fijación de una
pieza. Inicialmente la máquina se encuentra en su posición inicial o de
sincronismo y mediante encoders podemos establecer un control de la posición
a la cual deseamos mover la herramienta. Por medio de una rueda de precisión
que gira alrededor de un eje podemos ajustar la posición de forma manual más
exacta. Hay muchos tipos de máquinas con este mecanismo en la industria.
 Ejemplos de aplicación pueden ser tornos, taladradoras, fresadoras, centros de
maquinado etc.... Como podemos observar el éxito de estas máquinas va a residir
en la precisión y los encoders ópticos jugarán un papel muy importante en este
factor.
c) Detección de la coordenada en una máquina automática de dibujo y
detección de la posición en máquinas con control numérico.
Como contribución a la construcción tenemos una aplicación del encoder
en la realización de proyectos arquitectónicos de manera automática. El
mecanismo se encarga de reproducir un dibujo en el plano de XY a partir de un
panel de control que irá indicando en que puntos debe dibujar. La precisión debe
ser máxima en este caso, mucho mayor que en los casos anteriores, ya
que un desvío mínimo puede producir errores catastróficos. Precisaremos de
encoders ópticos incrementales del mayor número de resolución posible para
obtener las coordenadas en las cuales debe dibujar la máquina.

Fig. 4 Máquina de dibujo automática con encoders.

d) Detección de la longitud de un hilo y del punto de corte

Podemos obtener la longitud de un hilo para poder cortar determinadas
medidas, mediante el uso de encoders. Esto es muy utilizado en la industria textil.
Colocamos un encoder en cada uno de los ejes de dos elementos giratorios
en posición vertical. El hilo se coloca justo entre dichos elementos. Cuando
activamos el sistema y se produce la detección de la medida que deseamos,
el útil de corte realiza la tarea pertinente y el sistema vuelve a contar otra longitud
 del siguiente hilo a cortar. En este caso no necesitamos tanta precisión como
en las aplicaciones anteriores, ni tampoco un encoder incremental ya que
sólo vamos a necesitar un valor absoluto para determinar la longitud del hilo.
4. INSTRUMENTOS Y DISPOSITIVOS UTILIZADOS.
 Arduino uno
 Módulo de sensor encoder infrarrojo Fc-03
 Pantalla LCD 16 X 2
 Módulo I2C
 Motor cc
 Disco ranurado 20 orificios
 Fuente de alimentación
 Cables de conexión y de datos para el arduino

5. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA.
5.1. Implementación de la programación
Se tiene que tener en cuenta en pulsos por vuelta la cantidad de ranuras u
orificios que va a tener nuestro disco. A demás de la siguiente fórmula para
calcular las rpm: (60 * 1000 / pulsos por vuelta) / (millis() - timeold) *
pulsos(siendo el tiempo actualizado de contador a cada segundo).
 5.2. Conexión de los elementos en el protoboard
Se desarrolla la conexión de la pantalla lcd mediante el módulo I2C para
conectar menos puertos al arduino, posteriormente se desarrolla la
conexión del sensor encoder a los pines digitales del arduino, y por último
se acopla a eje del motor el disco ranurado.

5.3. Compilado y cargado del programa al arduino para comprobación del

funcionamiento.
El circuito funciona correctamente detectando el número de orificios en el
disco ranurado y sacando mediante la fórmula antes mencionada las rpms
del motor cc.

6. CONCLUCIONES.
 Detallamos las principales características técnicas de un sensor encoder óptico.
 Elaboramos un circuito de un tacómetro de velocidad para observar el
funcionamiento de un sensor encoder óptico.
 Se conoció las aplicaciones en las que podemos utilizar un sensor encoder óptico
en las diferentes máquinas del campo industrial.
7. RECOMENDACIONES.
 Utilizar el módulo I2C para ahorrarnos pines de conexión y facilitar la conexión de
los circuitos.
 Verificar el datasheet del lcd para verificar si nuestra pantalla LCD DE 16 X 2 es
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2) , LiquidCrystal_I2C lcd(0x20,16,2) o
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2).

 Al momento del sensor encoder detector las rpms del motor, acercar el disco a la
parte exterior lo mas cerca posible, ya que tiene mayor alcance y sensibilidad.
8. BIBLIOGRAFIA.

 Naylamp. (10 de 05 de 2018). Naylampmechatronics. Obtenido de

https://naylampmechatronics.com/robotica-movil/240-encoder-infrarrojo.html
 robot, A. (09 de 07 de 2016). Androminarobot V.2.0. Obtenido de
http://androminarobot.blogspot.com/2016/07/en-este-tutorial-mostramos-como-
usar-el.html
 TABERNER, R. (02 de 03 de 2017). infoplc. Obtenido de
http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_n
et_ENCODERS_OPTICOS.pdf