Objetivo:

El objetivo de esta prctica es Disear, armar y Crear un interface que

muestre el desplazamiento rotacional en grados del encoder esto se lograra
utilizando un sistema empotrado.

Introduccin:
Para la prctica se utiliz Arduino ya que es una plataforma de electrnica
abierta para la creacin de prototipos basada en software y hardware
flexibles y fciles de usar.
La estructura bsica del lenguaje de programacin de Arduino es bastante
simple y se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias,
o funciones, encierran bloques que contienen declaraciones o instrucciones.

En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuracin y loop()

es la que contienen el programa que se ejecutar cclicamente (de ah el
termino loop bucle-).Ambas funciones son necesarias para que el
programa trabaje
Encoder incremental.
El principio de operacin de un encoder se basa en los llamados
fotoacopladores. stos son pequeos chips que consisten en un diodo en
forma de fotoemisor y un transistor que realiza las tareas de fotorreceptor.
Este elemento se encarga de detectar la presencia/ausencia de la luz a
travs de los discos concntricos al eje, los cuales estn fabricados con
unas ranuras que dejan pasar la luz en funcin de una codificacin utilizada
para obtener la medida final
Segn la tarea que necesitemos llevar a cabo va a precisar un encoder que
nos ofrezca salida en cualquier momento, es decir, aquellos llamados
absolutos, mientras el otro tipo, el cual nos dar informacin del estado del
eje cuando se encuentre en movimiento se denomina incremental. Por lo
tanto se van a dividir fundamentalmente en estos dos grupos.

 INCREMENTALES
Los codificadores incrementales constan de un disco transparente al cual
superponemos la plantilla de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s.
Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos
son los encoders incrementales, que generan pulsos mientras se mueven,
se utilizan para medir la velocidad, o trayectoria de posicin. El otro tipo son
los encoders absolutos que generan mltiples bits digitales, que indican
directamente su posicin actual.
Es importante hacer una mencin especial a sus aplicaciones en robtica ya
que la base de esta son los servomotores y debido a que un servomotor
bsicamente est compuesto por un motor dc y un encoder este ltimo
resulta de vital importancia para la robtica por lo cual es muy importante
conocer su funcionamiento.
Un servomotor podra definirse como un motor utilizado para obtener una
salida precisa y exacta en funcin del tiempo. Dicha salida esta expresada
habitualmente en trminos de posicin, velocidad y/o torque.

Aplicaciones.
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones
como por ejemplo los mouse de las computadoras o en grandes y
complejas maquinas como los CNC o los robots industriales. Actan como
transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en

motores, como sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin

como entrada para velocidad y controles de rango. A continuacin se enlista
algunos ejemplos:
Maquinas de lente demoledor
Plotter
Soldadura ultrasnica
Maquinas etiquetadoras
Indicacin x/y
Maquinas mezcladoras
Y algunas ventajas que representa usar encoders pticos son:

Alta resistencia a las condiciones ambientales tales como humedad,

vibraciones e impactos.
Se pueda usar en un rango amplio de temperaturas.
Capacidad de transmitir seales a grandes distancias.
Miniaturizable o tamao apropiado para las caractersticas del servomotor.
Alta resolucin en la lectura de la posicin a medir.

Fernando

Proteus.
Un paso de gran importancia cuando se disea es sin duda el de la
simulacin ya que nos permite conocer errores antes de implementar
nuestro dispositivo lo cual nos ahorra tiempo y recursos.
Proteus es una compilacin de programas de diseo y simulacin
electrnica, desarrollado por Labcenter Electronics que consta de dos
programas principales: Ares e Isis, y los mdulos VSM y Electra.
El Programa ISIS, Intelligent Schematic Input System (Sistema de enrutado
de Esquemas Inteligente) permite disear el plano elctrico del circuito que
se desea realizar con componentes muy variados, desde simples
resistencias, hasta alguno que otro microprocesador o microcontrolador,
incluyendo fuentes de alimentacin, generadores de seales y muchos otros
componentes con prestaciones diferentes. Los diseos realizados en Isis
pueden ser simulados en tiempo real, mediante el mdulo VSM, asociado
directamente con ISIS.

Sensor ptico de barrera H21A1

El representante mas popular de los sensores pticos es el H21A1 estos

sensores tienen como emisor un diodo de infrarrojo y como receptor un
fototransistor en este caso el emisor y el receptor estn separados a una
distancia de 3mm y entre ellos existe un espacio para que un objeto pueda
introducirse y romper la barrera infrarroja
Una aplicacin tpica de estos sensores es medir la velocidad de un motor:
para ello se acopla al eje del motor una lmina circular con una serie de
ranuras que pasan por el centro del sensor y cortan el haz de luz, el nmero
de cortes del haz de luz en la unidad de tiempo ser proporcional a la
velocidad del motor
Planteamiento de problema:
Armar un encoder incremental capaz de mostrar su desplazamiento
rotacional en grados.

Solucin del problema:

En primer lugar es necesario adquirir los componentes necesarios para poder
armar nuestro encoder los cuales son:

Sensor de herradura.
Tarjeta ARDUINO.
Un disco imprimible.

Base de madera .
Un motorreductor.
Alambre para protoboard.
Protoboard.
LED verde.
Resistencias de 330 y de 10K.
Taladro y broca.
Desarrollo:
Primer paso es tener la base de madera con nuestro motor y sensor como
se ilustran en las fotos:

En esta foto se muestra nuestra base de

madera con el motor y el sensor de herradura

Aqu se muestra el motor con el

buje que se hizo para poder
sujetar nuestro disco

En esta foto se muestra la base de manera

lateral.

aqu se muestra nuestro sensor

en su posicin

Posteriormente se realizo nuestro disco del encoder para lo cual

utilizaremos un programa llamado Wheel Encoder Generaton ya que este
nos ayuda a poder imprimir nuestro disco en una resolucin bastante
aceptable facilitando tambin poder manejar las medidas de dimetros, el
nmero de tracks, resolucin de la imagen posteriormente se hicieron las
perforaciones con ayuda de un taladro y una broca

Se seleccion un total de 36 muestras para la circunferencia para as tener

una resolucin de 10 grados posteriormente se imprime sobre el disco y se
le hacer los agujeros con ayuda del taladro y la broca y nos queda de la
siguiente forma.

Fsicamente quedo de la siguiente manera con 36 ranuras:

Ahora disearemos la parte de software para lo cual utilizaremos el Arduino

Mega 2560 el cual es muy parecido a C++. Primero se observ gracias a la
ayuda de proteus que en la simulacin sustituyendo la seal del sensor por
un push-boton, si el programa no estaba mal o hacia otra cosa errnea.

Posteriormente se carg el programa en Arduino dentro de la simulacin

para poder ver la respuesta que nos da nuestro sistema ya que nuestro
programa est diseado para mandar los resultados al puerto serial.

Una vez comprobado que en la simulacin el comportamiento corresponde

a lo esperado podemos podremos implementarlo en un protoboard.
Para evitar errores primero se revis el sensor el cual tiene un circuito de
polarizacin que se muestra a continuacin

Posteriormente se arm en el protoboard y se obtuvieron los siguientes

resultados;

En estas fotos se muestra el

comportamiento del sensor
de herradura mediante el
circuito descrito anteriormente

Este encoder es capaz de mostrar el movimiento rotacional expresado en

grados a travs del puerto serial de Arduino con una resolucin de 10
grados, su diseo corresponde aun encoder incremental.
El programa hecho en Arduino es el siguiente:

Resultados :
Posteriormente se program el sistema empotrado (arduino) con el cdigo
ya mencionado y se conect el sensor como se observan en las fotos:

Conclusin:
Un encoder es relativamente fcil de disear e implementar gracias a una
serie de herramientas disponibles tanto para el hardware como el software
lo cual solo puede ser una prueba ms de su amplio uso.
La interfaz hecha con Arduino fue una herramienta muy til tanto por su
facilidad de programacin como de implementacin.
Ya que un servomotor est constituido por un motor de dc y un encoder, si a
nuestro encoder se le adapta un motor de dc podra transformarse en un
servomotor cosa que sera relativamente fcil ya que al motor de dc ya no
se le agregara nada ms.