Universidad Autónoma

de NuevoLeón
Facultad de Ingeniería
Mecánica y Eléctrica.

Semestre Enero-junio
2022

Laboratorio de
arquitectura de robots
Practica 4

Ing. Alfredo Romero Balboa.

Nombre del alumno Matricula
Rafael Alejandro Cías González 1603582
María Estefanía Maldonado Córdova 1811844
Hector Arath Rodríguez Montoya 1746492
Yahir Caleb Martinez Rodríguez 1851086
Nelson Andre Rincón Cruz 1799190
Adrian Alberto de la Fuente Bazaldúa 1863913
Edgar Iván Galaviz Charles 1799064
Andrés Eduardo Pérez Alvidrez 1812493

25/03/2022
Índice

Portada……………….…………………………. Pag.-1

Índice………………….……………………….….Pag.-2

Introducción…………….…………………….….Pag.-3

Marco Teórico…………….……………………...Pag.-3

Microcontrolador Arduino……………………...Pag.-3

Puente H……………………..…………………….Pag.-4

Aplicaciones Puente H……………………,,,..…Pag.-5

Sensores utilizados en brazos robóticos...….Pag.-6

Conclusión………………………………………..Pag.-9

Bibliografía………………………………………..Pag.-9
Introducción
En la realización de esta practica pudimos investigar y conocer más a
fondo un par de temas que serán de gran relevancia, así como las
principales características que lo definen. Como Controlador Arduino,
puentes en H, etc.
También hablaremos de su concepto y de sus diferentes apoyos en el proyecto.
Para obtener una comprensión idónea de lo que se trata en este trabajo, debería
tener conocimientos de electrónica, pero al menos se entiende lo básico del
análisis de tiempos y circuitos de lógica. Evidente, no está leyendo el artículo
correcto y probablemente usted no será capaz de seguir el contenido.

Marco Teórico

Microcontrolador Arduino
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual
está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los
creadores y desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso. Ejemplo (imagen 1)

Imagen1

¿Como Funciona?
Es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores
son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las
escribes con el lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno
Arduino IDE. Estas instrucciones permiten crear programas que interactúan con
los circuitos de la placa. El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama
una interfaz de entrada, que es una conexión en la que podemos conectar en la
placa diferentes tipos de periféricos.
Puente H
El puente H es un circuito electrónico que generalmente se usa para permitir que
un motor de Corriente Continua gire en las direcciones de avance y retroceso. Son
ampliamente utilizados en robótica y convertidores de potencia. El puente en H se
puede utilizar como circuito integrado, pero también se puede construir a partir de
componentes discretos. La estructura del puente H.

Tipos de Puentes en H
• L298N
• L293D CI / MOTOR SHIELD
• POLOLU TB6612FNG
• L9110
• L297D
• DRV8835
Aplicaciones Puente H
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero
también puede usarse para frenarlo, al hacer un corto entre las bornas del motor,
o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia,
cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente
cuadro se resumen las diferentes acciones.

S1 S2 S3 S4 Resultado

1 0 0 1 El motor gira en avance

0 1 1 0 El motor gira en retroceso

0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia

1 0 1 0 El motor gira derecha

0 1 0 1 El motor gira izquierda

1 1 0 0 Cortocircuito

0 0 1 1 Cortocircuito

1 1 1 1 Cortocircuito
Sensores utilizados en brazos robóticos
Ya que un robot industrial maneja altos niveles de precisión, velocidad e
inteligencia, es necesario que este cuente con un 100% de conocimiento en
relación con su propio funcionamiento; de ahí la vital importancia de sus sensores
internos, pues estos serán aquellos que nos confirmen:
• El estado de sus propias articulaciones.
• El monitoreo de sus posiciones, velocidades y aceleraciones.
Ya que basado en esta información, el operador o controlador podrá tomar
decisiones sobre los diferentes comandos, tanto preventivos como de reacción.

Sensores internos de posición (encoders)

El primer tipo de sensores internos de un robot son aquellos que miden y controlan
el posicionamiento, siendo estos los llamados “encoders”, los cuales son
dispositivos ópticos digitales que convierten el movimiento en secuencias de
pulsos.
De esta forma, se realiza el conteo de un solo bit o la decodificación de un
conjunto de ellos, convirtiéndose en medidas relativas o absolutas que permiten
conocer la posición del eje.

Y de ahí se derivan 5 subcategorías:

Sensores internos de posición incrementales

Básicamente, este tipo de enconders se componen de un disco transparente con
una serie de marcas opacas colocadas radial y equidistantemente de un sistema
de iluminación y de un elemento fotorreceptor.
Sensores internos de posición absolutos
Este tipo de sensores internos de un robot son muy similares en su
funcionamiento a los anteriores, con la diferencia de que el disco se divide en un
número determinado de sectores, codificándose según un código binario cíclico
que queda representado por zonas radiales transparentes y opacas.
Sensores internos de posición LVDT
Estos sensores internos de posición (transformador diferencial lineal variable) son
utilizados en casos donde los niveles de precisión requeridos son mucho mayores,
pues cuentan con una casi infinita resolución, alta repetibilidad y linealidad, gran
sensibilidad y una respuesta dinámica elevada.
Sensores internos de posición potenciómetro
Este otro tipo de sensor interno de posición es un dispositivo de resistencia
variable cuya particularidad son las expresiones de los desplazamientos lineales o
angulares en términos de voltaje; ya que consiste en una clavija deslizante que
hace contacto con un elemento resistivo.

Sensores internos de posición sincronizadores y resolvers

El último tipo de los sensores internos de un robot de posición, son los
sincronizadores y resolvers, los cuales son sensores que producen señales
análogas de salida, mismas que cuentan con una resolución, teóricamente,
infinita.

2- Sensores internos de velocidad

La segunda clase de sensores internos de un robot, son los de velocidad, mismos que
son utilizados para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot, ya
que, en este tipo de sensores, la información de la velocidad de movimiento de cada
actuador se realimenta a un bucle de control analógico implementado en el propio
accionador del motor o en la unidad de control del robot.
Podemos encontrar 2 sub tipos principales de sensores de velocidad:

Tacómetros
Esencialmente, los tacómetros miden la velocidad de rotación de un elemento,
utilizando el principio de que “el voltaje producido es proporcional al índice del
acoplamiento inductivo”, por lo que el conductor (una bobina) se sujeta al
elemento rotativo que gira en un campo magnético (estator), para que así,
conforme se incremente la velocidad del eje, también aumente el voltaje producido
en las terminales de las bobinas, pudiéndola medir directamente.

Sensor interno de velocidad de efecto Hall

En este sub tipo de sensor interno de velocidad, tenemos una pieza plana de
material conductivo llamada chip Hall, la cual se sujeta a una diferencia de
potencial en sus dos lados opuestos, para que así el voltaje que se genere a
través de las caras perpendiculares sea cero.

3: Sensores internos de fuerza

Este tipo de sensores internos de un robot miden los diversos elementos de
fuerza, ya sea resistencia, voltaje o potencial eléctrico, teniendo 2 sub tipos
principales:

Galgas extensométricas
Este sensor interno tiene como principio que: “el alargamiento de un conductor
aumenta su resistencia eléctrica”, debido a 2 razones principales:
• Incremento de la longitud del conductor
• Decremento en el área del conductor

Sensor interno de fuerza piezoeléctrico

Este sub tipo de sensor interno de fuerza utiliza el principio del efecto
piezoeléctrico, el cual señala que: “cuando cristales elásticos asimétricos se
deforman mediante una fuerza, se desarrollará un potencial eléctrico dentro de la
red cristalina deformada”.
Conclusión
Como se pudo ver, los sensores internos de un robot pueden ser de muchos tipos,
pero todos se basan en el principio máximo de la automatización: eliminar errores
y optimizar la productividad a partir del uso de mecanismos independientes del
actuar humano.
Además de observar los métodos de utilización de los arduinos y la aplicación de
el puente H para la ingeniería.
De ahí que todas ingenierías y tecnologías, tengan como objetivo esencial el
proveer la máxima eficiencia en medición y control, por lo que, sin duda, le
podemos recomendar ampliamente su uso, pues usted notará de inmediato las
importantes mejoras operativas que esto conllevará en sus procesos de Soldadura
automatizada.

Bibliografía
B. (s. f.). Sensores internos y externos. sensores internos. Recuperado 25 de marzo de 2022,

de https://es.slideshare.net/benitomartinez55/sensores-internos-y-externos

Fernández, Y. (2020, 3 agosto). Qué es Arduino, cómo funciona y qué puedes hacer con

uno. Xataka. Recuperado 25 de marzo de 2022, de

https://www.xataka.com/basics/que-arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-uno

García, V. (2014, 19 marzo). El Puente-H (H-Bridge). – Electrónica Práctica Aplicada.

puente h. Recuperado 25 de marzo de 2022, de

https://www.diarioelectronicohoy.com/blog/el-puente-h-h-bridge

Slicing 3D, R. (2021, 24 abril). Tipos de Puentes H. RSLICING3D. Recuperado 25 de

marzo de 2022, de https://www.rslicing3d.com/programacion-arduino-

complementos/puente-h-arduino/